IMA5 2018/2019 P36

Présentation générale

Description

Dans le cadre de ce projet, le drone Parrot Bebop 2 est mis à disposition à des fins expérimentaux. Nous ferons initialement des essais de vols de drones de manière à le maitriser à l’aide de la manette de pilotage ou de l'application smartphone FreeFlight Pro. Nous avons décidé de nous focaliser sur l’aspect suivant : Le maintien en équilibre en hauteur du drone, avec rejet de perturbations, en le pilotant de manière autonome (sans l’utilisation des manettes ou d'une application smartphone).

Le développement des applications pourra se faire sous Linux en passant par ROS, Robot Operating System, grâce à Matlab Simulink ou une application sous le langage Python. Une démarche de prospection et recherche bibliographique est nécessairement entreprise afin de se renseigner le plus possible sur les outils utilisables.

Objectifs

L'objectif est de pouvoir rendre autonome un drone afin qu'il puisse se maintenir en hauteur et se stabiliser automatiquement lors de perturbations. Nous devons pour cela prendre en main le drone au niveau de tous les aspects afin de pouvoir implémenter le programme que l'on souhaite.

L'application qui sera mise en place se fera en principe sous Linux grâce à ROS et Simulink ou par une application Python.

Des réunions hebdomadaires se tiendront avec les encadrants afin de s’échanger sur les avancées du projet.

Préparation du projet

Cahier des charges

- Découvrir, prendre en main et piloter le drone

- Réaliser un schéma bloc pour desceller les différents organes et voir les différentes interactions

- Aspect stabilisation en hauteur et compensation des perturbations

- Utilisation possible de la caméra frontale afin de dicter une commande (facultatif)

- Prises en mains des outils utilisables et faire un choix sur lequel utiliser

- Rendre exploitable le travail final afin que les personnes souhaitant travailler sur ce projet puissent rajouter et mettre en avant leurs connaissances et compétences

Choix techniques : matériel et logiciel

- Drone Parrot Bebop 2

- Environnement Linux

- ROS : Robot Operating System

- Matlab Simulink avec Toolbox Robotic system