IMA3/IMA4 2018/2020 P13
Sommaire
Présentation générale
Description
Sur le marché actuel, on trouve très peu de robots amphibies. En effet, les systèmes de propulsion utilisés ne sont pas adaptés à différents environnements. L'un des objectifs de la robotique déformable est notamment d’accroître leur mobilité en faisant varier la géométrie du robot.
Pour répondre à ces problématiques, on s'inspire du déplacement des raie manta. Cet animale a la particularité de ce déplacer par un mouvement d'ondulation. Une inclinant verticalement les nageoire permettrai théoriquement de se déplacer sur une surface solide.
Objectifs
L'objectif est donc de concevoir un robot amphibie déformable capable d'adapter sa géométrie pour se déplacer dans différents environnements.Le contrôle du robot se fera en boucle fermé donc de manière autonome. Ce dernier sera propulser par un mouvement ondulatoire comme la raie. Selon l'orientation des nageoires (horizontale/verticale) le robot peut se déplacer sur une surface solide ou en milieu aquatique. De plus le dispositif doit être plus manœuvrable que les système déjà existant (robotique solide) dans le but faire face aux obstacles rencontrés.
Dans sa globalité, le projet comprend:
-la conception du système de propulsion par ondulation
-la fabrication de l'enveloppe hermétique
-la conception de la carte électronique
-l’intégration des différents capteur nécessaires au fonctionnement autonome
-le développement du programme de navigation (avec reconnaissance du milieu)
Analyse du projet
Positionnement par rapport à l'existant
La robotique déformable un secteur récent de recherche et développement. Tout est à faire et à inventer. Cependant, de nombreux projets témoignent que des structures déformable présentent de nombreux avantages notamment en terme de rendement énergétique. Concernant le fonctionnement amphibie nous avons trouver deux concurrents dont un reprenant également le principe d'ondulation.
Analyse du premier concurrent
Analyse du second concurrent
La propulsion par ondulation sinusoïdale est déjà un principe breveté par l'entreprise américaine PLIANT ENERGY SYSTEMS llC (https://www.pliantenergy.com/). L'entreprise développe notamment un robot amphibie capables d’évoluer dans des environnements maritimes, terrestre et neigeux. Leur dispositif reprend
Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé
Le robot pourra se déplacer dans les milieux suivants:
- aquatique (exploration des fond marin, zone marécageuse)
- terrestre accidenté (décombre après séisme, éboulement, ...)
- surface enneigé (recherche de survivant après avalanche)
Le déplacement aquatique dans le cas de recherche ou de déplacement
Réponse à la question difficile
Bibliographie et webographie
Préparation du projet
Cahier des charges du groupe
Cahier des charges des équipes
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Choix techniques : matériel et logiciel
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Liste des tâches à effectuer
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Calendrier prévisionnel
Le calendrier prévisionnel peut se concrétiser sous la forme d'un diagramme de GANTT.
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Réalisation du Projet
Projet S6
Eventuellement créer des sous-pages par équipe avec le compte-rendu des réunions de groupe sur cette page principale.
