Bond Graph

14, févier On a lu le sujet et essayé de le comprendre. On a analysé la machine du projet ( deux réservoirs ), ce qu’il comporte et comment ça fonctionne. Et on a essayé de le contrôler un peu manuellement.

25,févier On a analysé l’objectif du projet, les logiciels et outils qu’on doit utiliser pour la suite. Après l’analyse, on a définit les variables pour ce modèle hydraulique, et les relations entre eux.

27,février Après avoir vérifié, on a corrigé des erreurs dans les relations qu’on avait fait la séance dernière. Puis chaqu’un a fait le schéma Bond Graphs sur les papiers. Ensuit on a comparé nos schémas pour obtenir un modèle Bond Graphs qui soit correct. Et on a commencé à trouver le modèle sous simulinks à partir de Bonde Graphs.

4,mars On a fait le schéma sous simulinks à partir de Bond Graphs. Mais on connait pas les paramètres de la machine de notre projet. Donc on a demandé monsieur Bouamama, mais pas vu la réponse. De coup on est bloqué sur ça.

6,mars On a eu les paramètres de notre projet, et on a cherché les équations pour déterminer les paramètres de notre schéma simulinks. Comme on était pas d’accord avec quelque valeurs, on a discuté et essayé de trouver une solution. Mais on a pas trouvé à la fin de la séance.

7, mars On a demandé l’aide du professeur, et on a trouvé les bonnes valeurs pour notre modèle. Puis on a essayé de simuler notre modèle. Au début, le modèle marchait pas bien, donc on a corrigé encore et modifié les paramètres pour qu’il marchait mieux.

11,mars Au départ, on a modifié encore un peu notre modèle pour qu’il marchait bien, et on a obtenu le résultat( une courbe ) qui correspond bien notre modèle théorique. Puis on a analysé l’étape suivante : comment réaliser le modèle réel avec la boîte acquisition et les deux réservoirs.

20,mars On a analysé le document et les schémas blocs que le professeur nous a donné sur la réalisation du modèle réel. Et on a essayé de trouver des informations sur Internet et faire la même chose. On a également essayé de comprendre le bloc Etalonnage, comment ça fonctionne dans notre cas.

21,mars On a réalisé notre modèle réel, et contrôlé les deux réservoirs par le débit d’entrée. Puis on a fait un modèle qui comparait les résultats du modèle réel avec théorie. Mais par contre, après que le professeur a vérifié notre modèle, on trouvait qu’on a fait une grosse erreur. On a utilisé le correcteur pour contrôler notre modèle, mais en fait, pour l’instant, il ne faut pas utiliser le correcteur. Donc, on devait retirer tous les correcteurs et modifier tous les modèles.

25,mars Au départ, on a vérifié que nos nouveaux modèles fonctionnaient correctement. Puis on a discuté sur le document que monsieur Bouamama nous a donné sur l’outil ’ident’. On a commencé à essayer d’utiliser ‘ident’ pour trouver la fonction de transfert de notre modèle.

27,mars On a continué à essayer d’utiliser ‘ident’ pour trouver la fonction de transfert. On a lancé plusieus fois notre modèle pour obtenir des données correctes qui doivent être utilisé dans ‘ident’. Avec ‘ident’, on a trouvé les paramètres A et B pour la fonction de transfert. On sait que la fonction est B/A. Mais le problème est, quand on simplifie notre modèle avec la fonction de transfert, on n’arrive pas à retrouver le même résultat qu’avant. On n’a pas comprit le problème.

28,mars On a continué à chercher des informations sur ‘ident’ et à la fin, on a trouvé un vidéo qui enseigne comment utiliser l’outil ‘ident’. On a suivi des étapes et finalement on a réussi à trouver la fonction de transfert qui nous donnait le bon résultat pour notre modèle.

3,avril Au début, on a contrôlé le niveau d’eau par le modèle sans PID( par le débit d’entrée), maintenent, on veut contrôler le niveau d’eau par la hauteur( modèle avec PID). Pour faire ça, on a ajouté des correcteurs PID. Et on a commencé à faire les calcules afin de déterminer les paramètres du PID( Kp, Ki, Kd).

4,avril On a essayé de contrôler le niveau d’eau dans les réservoirs avec le modèle avec PID, on a continué à modifié les paramètres du PID par rapport le phénomène qu’on a vu ( le dépassement du niveau d’eau dans les réservoirs, la rapidité, la précision etc. ). A la fin, on a réussi à contrôler le niveau d’eau ( le niveau d’eau dans les réservoirs atteintent bien notre niveau de consigne ).

8,avril Monsieur Bouamama a vérifié notre modèle, puis il nous a demandé de faire la régulation cascade et le retour d’état. Il nous a expliqué les principes. Aujourd’hui, on a commencé à faire le schéma cascade.

10,avril On a réalisé le schéma cascade, mais quand on a essayé de contrôler les réservoirs, on n’a pas réussi à contrôler le niveau d’eau. Au début, on pensait qu’il fallait modifier les paramètres des PID maître et esclave, donc on a utilisé des paramètres qui sont donnés dans le document. Mais après avoir modifié les PID, on n’a toujours pas réussi à bien contrôler le niveau d’eau.

25,avril On a continué à modifier le schéma cascade. An comparant notre schéma cascade avec le schéma bloc dans le document, on a réussi à modifier correctement notre schéma et bien contrôler le niveau d’eau avec le schéma cascade ( le niveau d’eau dans les deux réservoirs atteignent et maintiennent bien le niveau de consigne ). Après on a commencé à faire le retour d’état. On a réussi à faire les équations de retour d’état, puis on a fait le schéma de retour d’état.