P1 Conception d'une pompe automatique à insuline
Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama
Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM
Sommaire
Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)
Objectif du Projet
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.
Description
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.
Le diabète
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé. Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone. Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins). Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.
Les pompes à insuline
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie. La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie. Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter). Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.
Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)
Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-partie du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les élément à réaliser. Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des tache à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité
Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.
En effet, les dimension d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre du 8cm*6cm*4cm , or le modèle précédemment réalisé était de l'ordre du 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les test sur ce dernier. Nous avons donc réalisé les plan de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape en libre accès sur internet.
https://www.onshape.com/
Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)
Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.
De plus, afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC utilisé dans un jouet de voiture. Étant donnée que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons également penser à un système d’engrenage pour réaliser une réduction de vitesse
Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système. En effet le modèle équivalent du moteur Dc est représenté de la manière suivante:
On peut donc en retirer les équations suivante :
Ces équations serons ensuite implémentées sur matlab afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.
Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.
Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.
La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.
Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)
Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.
Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation). Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.
Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.
Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système : La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
Le couple moteur est alors associe au couple de frottement lié à la liaison vis écrou. Ces deux éléments peuvent permettre de calculer l’accélération angulaire et donc la vitesse de rotation de la tige fileté (vis).
A partie du pas de la vis et de la vitesse de rotation de la tige on peut récupérer la vitesse du piston (mouvement transversale) de même à partir du couple
