Robot Centaure
Sommaire
Introduction
Etude du robot
Phase de l'inventaire matériel
Dès la première séance nous avons vu que les batteries du robot étaient hors d'usage. Nous avons donc noté les référence et demandé à Polytech d'en faire la commande. Ceci pour ne pas être bloqué par la source d'énergie. Le robot nécessite de nombreuse réparation pour qu'il soit de nouveau utilisable. Nous allons "supprimer" des capteurs et recâbler les capteurs utilisé de façon efficace pour faire une économie de place et pour trouver une solution plus propre au niveau du câblage.
Résumé du matériel à acheter:
- 2 batteries 12V et 24Ah
Résumé des changement préalable :
- Nettoyage totale du robot
- Câblage des capteurs avec des câbles fins
- Réparation des supports capteurs endommagés
L'inventaire du travaille qui semble a réaliser
Bilan des séances
1er et 2ème séances
La Kinect
Nous avons dans un premier temps pris en main la bibliothèque (Freenect) permettant de gérer la Kinect. Nous avons commencé par analyser et modifier un exemple de programme livré avec la bibliothèque (glview.c). Nous avons toutefois relevé un problème inhérent à la Kinect : la projection des infrarouge projecte des ombres sur l'arrière plan. Ceci risque de posé des problèmes pour l'algorithme de décision de la trajectoire.
Notre première tâche a donc était de développer un premier algorithme permettant de récupérer ces zones d'ombres.
Nous avons pu ensuite jeter les premières base de l’algorithme de décision de la trajectoire.
