Robots humanoïdes
Sommaire
Présentation
Le robot NAO est un robot humanoïde possèdant 26 degrés de libertés.
Ce robot a été conçu afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs:
-capteurs ultrason
-capteurs de pressions résistifs
-un système multimédia (microphones, haut parleurs, caméras HD.
-capteurs tactiles
-LED infrarouges (émetteur et récepteur)
-connexion WIFI.
Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO ,pour effectuer une tache, est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...)
Préparation du projet
Matériel requis
Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:
-Deux NAOs
-Un routeur
-Un ordinateur avec connexion WIFI
-Logiciel de programmation Choregraphe
Matériel à acheter
Aucun matériel à acheter, Polytech'Lille dispose de trois NAOs.
Avancement du projet
Objectifs suggérés par les encadrants
Faire coopérer 2 robots humanoïde NAO afin de réaliser un groupe de musique et une chorégraphie, le tout de manière synchronisée.
Réalisations concrètes
- Boîte de commande permettant la communication infrarouge entre NAOs.
- Boîte de commande permettant au NAOs de jouer de la musique de manière synchronisée.
- Boîte de commande permettant au NAOs d'executer une choregraphie de manière synchronisée.
- Boîte de commande permettant l'échange d'informations entre NAOs par WIFI.
Séances
Nous avons durant notre projet réalisé différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points:
Comment faire communiquer les NAOs?
Comment associer cette communication afin de créer un groupe de musique?
Comment associer cette communication afin de créer une chorégraphie?
séance 1:
travail réalisé:
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
séance 2:
travail réalisé:
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
-problématique de la communication entre les robots?
-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge.
séance 3:
travail réalisé:
-nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI.
-problème de connexion: impossible d'envoyer des informations.
séance 4:
travail réalisé:
- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge.
- problèmes à résoudre.
séance 5:
travail réalisé:
-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python.
-fini le code de l'émission et de la réception infrarouge
-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser.
-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations.
séance 6:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: la guitare.
séance 7:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: la guitare.
-programmation du groupe de musique: le tambour.
séance 8:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: le tambour.
-association à nos 2 programme de la communication infrarouge.
-test
séance 9:
travail réalisé:
-amélioration de notre groupe de musique / vidéo finale.
-début de la chorégraphie: enregistrement des différentes mouvements.
séance 10:
travail réalisé:
-programmes chorégraphie: travail sur les mouvements.
problème équilibre sur certains mouvements.
séance 11:
travail réalisé:
-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements.
-ajouts à nos programme la communication.
séance 12:
travail réalisé:
-tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisée.
séance 13:
travail réalisé:
- problèmes de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception.
Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible à Polytech.
séance 14:
travail réalisé:
-étude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test.
-test finale de notre chorégraphie
-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots
séance 15:
travail réalisé:
vidéo fin de projet.
rapport et présentation
