Version du 5 janvier 2023 à 20:13

Sommaire

I- Objectifs du semestre

II- Robot Nyrio NED1

III- Traitement d'image et Aphelion

IV- Perspectives

Objectifs

Se familiariser avec le Robot NED 1 et sa bibliothèque PyNiryo en testant plusieurs applications.

Utilisation de la caméra et l'obtention de plusieurs images qui vont nous servir pour le traitement d'image.

Expérimenter le traitement d’image avec le logiciel Aphelion.

Tenter de contrôler le robot à travers le logiciel Aphelion.

NIRYO NED 1 AVEC PYNIRYO 1

Le Robot

Ned est un bras robot collaboratif 6 axes conçu pour l’éducation et la recherche. Ned est conçu pour reproduire tous les mouvements requis dans les utilisations les plus avancées de l’industrie 4.0, avec une précision et une répétabilité de 0.5mm. La structure en aluminium de Ned lui confère une robustesse exemplaire, lui permettant d’accomplir avec fluidité les mouvements nécessaires à vos projets de robotique. Ce robot tire pleinement profit des capacités de la Raspberry Pi 4, avec un processeur 64-bit ARM V8 haute performance, 2Go de RAM, et une connectivité améliorée. Ned est un robot basé sur Ubuntu 18.04 et ROS (Robot Operating System) Melodic, une solution open-source complète conçue pour la robotique. Avec ROS, Ned dispose d’un ensemble de librairies permettant de concevoir des programmes les plus simples aux plus complexes pour répondre à vos besoins de manière flexible.

Les spécifications techniques des outils de Ned

Avec le système Easy Connect, changer d’outil n’a jamais été aussi simple. Il vous suffit de brancher votre outil, de connecter son câble et il est prêt à être utilisé. Ned est fourni avec un Gripper Custom. Ses mors standards peuvent manipuler de petits objets, et si vous possédez une imprimante 3D, vous pouvez créer vos propres mors.

Ned peut également être utilisé avec :

• Le Gripper Large qui a la capacité de saisir des objets plus gros tout en gardant la possibilité de se fermer entièrement.
• Le Gripper Adaptatif qui permet au robot de saisir des objets non standards avec des formes complexes (ex. un œuf).
• La Pompe à vide pour saisir des objets avec des surfaces planes et non poreuses. L’Électroaimant utile pour manipuler de un à plusieurs objets métalliques (ex. vis, boulons…).
• L’écosystème de Ned est conçu pour vous permettre de reproduire des cas d’utilisation avancés de l’industrie 4.0



Les spécifications techniques du Gripper Custom



Spécifications techniques de Ned







Interface mécanique


Ned est un bras robot 6 axes collaboratif. Il se compose de six articulations robotisées en aluminium recouvertes de plastique. Ned comprend 7 parties :





Espace de travail - Ned





Logiciel

Ned est un robot basé sur Raspberry, Arduino & ROS. Il utilise ROS afin de créer une interface entre le matériel et les liaisons de haut niveau. Voici sur le schéma suivant un aperçu global du logiciel de Ned afin de comprendre où sont placées chaque partie du logiciel.



PyNiryo est une API TCP créée avec Python, qui permet aux développeurs de créer des programmes robotiques et de contrôler les robots en communiquant à distance par le biais de leurs ordinateurs. Contrairement au Wrapper ROS Python, l’utilisateur ne nécessitera pas d’être connecté au robot par le biais d’un terminal.

Avant de programmer avec la bibliothèque PyNiryo 1, il faut avoir installé le langage de programmation Python sur son ordinateur. La version doit être égale ou supérieure:

• 2.7 si vous utilisez Python 2
• 3.6 si vous utilisez Python 3

Après, on vous montre quelque exemple du code avec PyNiryo 1:




Premier code pour tester le fonction de base