Version du 8 décembre 2022 à 12:23

Résumé du Wiki

Dans ce wiki, vous trouverez toutes les informations concernant notre projet de robot hexapode: Dans quel contexte notre robot peut-il servir, nos objectifs, nos résultats et le déroulement de chaque séance.

Présentation générale

Contexte

Robots dans la vie quotidienne

De nos jours, les systèmes embarqués sont présents absolument partout. De la voiture électrique aux smartphones, en passant par les frigos connectés, ce sont des systèmes que l’on utilise au quotidien. Les technologies régissant ces systèmes évoluent rapidement, si bien qu’il y est parfois difficile de s’y adapter. La robotique a permis d’automatiser de nombreuses tâches répétitives et fatigantes pour l’être humain, notamment dans les usines, mais pas que. Le domaine médical, les caisses des supermarchés...Il est presque impossible de trouver un secteur dans lequel les robots n’interviennent pas pour aider les humains. C’est ainsi également le but de notre projet, qui consiste à développer un robot hexapode léger, discret et de petite taille, jusqu’à aujourd’hui peu présent dans cette industrie afin d’effectuer certaines opérations dont l’analyse est compliquée quand on ne possède pas un grand champ de manœuvre.

Objectif

Nous voulons *créer et fabriquer* un robot hexapode (6 pattes) pouvant se déplacer, et par la suite être contrôlé par une application. Notre objectif est de pouvoir le diriger afin qu’il évolue dans des conditions de terrain instable, par exemple, où il n’y a pas nécessairement une bonne visibilité. Différentes fonctions vont être ajoutées afin de pouvoir rendre ce robot hexapode polyvalent lors des différentes interventions auxquelles il sera confronté.

Description

Notre Robot doit pouvoir se déplacer en marche avant, vers la droite et vers la gauche de façon stable sur différentes surfaces. Pour cela, il est équipé de douze servos moteurs et d'un treizième afin de controler le mouvement de sa "tête",relié à une carte électronique Adeept Hat. Après avoir initier ces différents mouvements, nous allons le contrôler grâce à une application mise en place sur MIT App Inventor. Cette application communiquera avec notre Robot grâce a un Module Bluetooth Arduino. Afin de la rendre plus autonome , nous allons utiliser un capteur de distance lui permettant de s'arrêter de façon autonome lorsque le robot se trouve face à un obstacle par exemple.

Pour réaliser l'ensemble de ces fonctionnalités, nous avons réalisé un diagramme de Gant prévisionnel afin de gérer au mieux nos séances et se repartir les tâches.

Réalisation et résultats

Montage

Robot Hexapode

La première étape de notre projet était de monter le kit hexapode que l'école nous a fourni.

Ce robot provient de la marque Adeept et est composé de 13 servo moteurs, de plusieurs modules comme un module WIFI, Bluetooth, un gyroscope, un capteur ultrason et de NeoPixels.

Fonctionnement du robot

Description du système

Servo moteurs

Le servo moteur est un moteur à engrenages qui ne peut tourner qu'à 180 degrés maximum. Il est contrôlé en envoyant des impulsions au microcontrôleur. Ces impulsions indiquent ensuite au servo moteur ou se déplacer. Le système de servomoteur comprend un boîtier, une carte de circuit imprimé, un moteur non central, un engrenage et une détection de position.

The servo mechanism is an automatic control system that enables the object's position, orientation, state and other output controlled quantities to follow arbitrary changes in the input target (or given value). The servo mainly depends on Pulsefor location. Basically, it can be understood that the servo motor receives an impulse and rotates the angle corresponding to the impulse to realize displacement. Because the servo motor itself has the function of sending out pulses, the servo motor rotates every time at an angle, and a corresponding number of pulses will be sent out. In this way, the pulses received by the servo motor form a response, or a closed loop. In this way, the system will know how many pulses are sent to the servo motor and how many pulses are received. In this way, it is possible to precisely control the rotation of the motor, thereby achieving precise positioning

Branchements :

Gyroscope

Capteur à ultrasons

Code pour marcher

Application

Bilan

Gestion de Projet

Équipement

Équipement déjà existant

Équipement à acheter

Module Bluetooth Arduino

Module Bluetooth Arduino :

https://www.gotronic.fr/art-module-bluetooth-4-0-dg010-21436.htm

Chronologie du projet

Semestre 6

Séance du 01/03/22

Durant cette séance,nous avons découvert le sujet et commencé nos recherches sur les robots hexapodes ainsi que leurs utilisations

Séance du 08/03/22

Durant cette séance,nous avons commencé à réaliser un diagramme de Gantt prévisionnel pour le semestre 7. Nous avons également commencer l'étude du besoin avec la réalisation d'un diagramme "Bête à Corne" et d'un diagramme "Pieuvre".

Séance du 15/03/22

Durant cette séance,nous avons cherché ce qui existait sur le marché,afin de démarrer l'étude de marché ainsi que l'étude des opportunités. En parallèle, nous avons également demarrer l'analyse fonctionnel de notre robot.

Séance du 22/03/22

Durant cette séance,nous avons poursuivi les études de la semaine précédente.

Séance du 29/03/22

Durant cette séance,nous avons fini l'étude de marché et commencé à réfléchir au plan d'action. Nous avons également commencé à rédiger notre cahier des charges.

Séance du 05/04/22

Durant cette séance,nous avons commencé le plan d'Action et avancé le cahier des charges.

Séance du 26/04/22

Durant cette séance,nous avons réalisé un bilan de ce qui nous rester à effectuer et commencé l'étude de faisabilité et l'étude des risques.

Séance du 03/05/22

Durant cette séance, nous avons terminé l'analyse des risques,poursuivi l'étude de faisabilité et le cahier de charge.

Semestre 7

Séance du 10/10/22

Durant cette séance, nous avons chercher à améliorer notre robot, nous avons donc décidé de rajouter une caméra pour voir du point de vue de l'araignée.

Séance du 21/10/22

Durant cette séance, nous avons regardé quelle carte pourrait convenir pour insérer une caméra et un servo moteur en plus, la carte actuelle étant totalement utilisée.

Séance du 21/10/22

Durant cette séance, nous avons essayé d'implémenter le programme dans le robot. Le programme ne marchant pas, nous devons donc reprendre le code à 0 et tester chaque servo moteur. Nous avons toutefois réussi a tester le capteur à ultrason et les NeoPixel.