IMA4 2019/2020 P1 : Différence entre versions
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Version du 4 novembre 2019 à 15:09
Sommaire
Présentation générale
- Projet : Robot Régulé
- Etudiant : Guillaume Declerck
- Encadrant de projet : Xavier Redon, Alexandre Boé, Thomas Vantroys
- Objectif : Afin de valider le module projet de 4ème année, il m'a été donné la possibilité de travailler sur un deuxième projet, j'ai donc choisi le robot régulé.
Description
Ce projet consiste à créer un robot de type balancing robot. Il sera capable de se déplacer sous toutes les directions en suivant la consigne et en diminuant au maximum les erreurs de position. En plus d'être capable de suivre une direction, le robot sera en équilibre instable sur ses 2 roues (Principe du "Balancing Robot"). Tout le système sera géré grâce à une carte arduino et sera commandé par une nunchuk (télécommande de la console Wii de chez Nintendo). Ses avantages sont qu'elle comporte déjà différents composants intéressants pour la commande du robot. En effet cette télécommande comporte :
- deux boutons distincts
- un joystick
- un accéléromètre 3 axes
Objectifs
L'objectif de ce projet est dans un premier temps de visualiser les erreurs commises par mon prédécesseur et la plupart de ses causes d'échecs afin de ne pas retomber dans ses torts. Ainsi, le robot se doit d'être parfaitement régulé que ce soit dans sa posture ou dans son maintient de trajectoire.
Par la suite, je prévois donc de travailler différents aspects :
- Les différentes cartes du projet :
- le shield de gestion des 2 moteurs
- le shield qui sera le centre de récupération des différents capteurs du robot ( gyroscope, accéléromètre, laser)
- les différentes cartes permettant la communication à distance avec la Nunchuk (type de communication encore à définir)
- Automatisation du projet
Je compte réguler au mieux les moteurs, pour cela je vais gérer leur commande en utilisant des fonctions de transfert qui récupéreront les valeurs des différents capteurs placés sur le robot. (un capteur gyroscopique pour sur). J'ai également l'idée de placer des lasers sous le robot afin d'évaluer la distance sous le robot (M. Delbroucq avait mis cette idée mais ne l'avait pas installé sur le robot).
Analyse du projet
Préparation du projet
Cahier des charges
Choix techniques : matériel et logiciel
Liste des tâches à effectuer
Calendrier prévisionnel
Réalisation du Projet
Feuille d'heures
| Tâche | Prélude | Heures S1 | Heures S2 | Heures S3 | Heures S4 | Heures S5 | Heures S6 | Heures S7 | Heures S8 | Heures S9 | Heures S10 | Total |
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