IMA5 2019/2020 P11 : Différence entre versions
(→Semaine 6 :14 - 20 Octobre) |
(→Semaine 6 :14 - 20 Octobre) |
||
Ligne 434 : | Ligne 434 : | ||
La rapport d'image est 1:5 | La rapport d'image est 1:5 | ||
− | |||
− | |||
'''* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 18/10/2019 ''' | '''* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 18/10/2019 ''' |
Version du 25 octobre 2019 à 13:30
Sommaire
- 1 Présentation générale
- 2 Préparation du projet
- 3 Etat de l'art
- 4 Réalisation du Projet
- 4.1 Semaine 1&2 :09 - 22 Septembre
- 4.2 Semaine 3 :23 - 29 Septembre
- 4.3 Semaine 4 :30 Septembre - 06 Octobre
- 4.4 Semaine 5 :07 - 13 Octobre
- 4.5 Semaine 6 :14 - 20 Octobre
- 4.6 Semaine 7 :21 - 27 Octobre
- 4.7 Semaine 8 :28 Octobre - 03 Novembre (Toussant)
- 4.8 Semaine 9 :04 Novembre - 10 Novembre
- 4.9 Semaine 10 :11 Novembre - 17 Novembre
- 4.10 Semaine 11 :18 Novembre - 14 Novembre
- 4.11 Semaine 12 :25 Novembre - 01 Décembre
- 5 Documents Rendus
Présentation générale
Etudiants : Xuelu YAN
Encadrant : Blaise Conrard
Objectifs
Destinée comme démonstrateur des compétences IMA le projet vise à construire une réalisation de labyrinthe à bille autonome où un système de commande contrôle le parcours d'une bille sur un plateau mobile avec des obstacles.
Description
Pour cette réalisation, les suggestions suivantes sont proposées : - création de l'équipement à la découpe laser - utilisation d'un arduino comme système de traitements - utilisation d'une caméra comme capteur de position - utilisation de servo-moteurs pour le contrôle de l'inclinaison du plan.
Préparation du projet
Cahier des charges
Contexte
C'est le projet de IMA5. Ce projet vise à réaliser un démonstration où une bille parcourt un labyrinthe. Il doit se déplacer en douceur vers la position désignée en fonction de l’itinéraire spécifié. Une fois le projet terminé, il sera exposé lors de la journée portes ouvertes.
Objectif
L'objectif du projet est de créer un labyrinthe dans lequel une bille doit suivre une trajectoire de la surface. L'un des systèmes de contrôle assure le mouvement de la bille grâce au contrôle de la pente de la surface.
Fonctionnement
1. La bille se déplace en douceur
La bille doit éviter les obstacles et se déplacer en douceur dans le labyrinthe.
2. Déterminer les coordonnées de la bille
Pendant le mouvement de la bille, le système doit surveiller ses informations de position en temps réel et obtenir les coordonnées de la bille.
3. La bille se déplace selon la trajectoire spécifiée
Nous utilisons le programme pour définir la trajectoire de la bille. La bille peut répéter le mouvement en fonction de la trajectoire spécifié.
Ressources
Sous la direction de mon tuteur Blaise Conrard, ce système est réalisé par moi personnellement. Le matériel informatique, les composants et le support technique requis dans ce système sont fournis par l’école.
Delai
Il est prévu de mettre en place le fonctionnement et l’utilisation du système au début du mois de février 2020. La date de livraison est fin février 2020.
Choix techniques : matériel et logiciel
Liste des tâches à effectuer
Tâche | Heures S1 | Heures S2 | Heures S3 | Heures S4 | Heures S5 | Heures S6 | Heures S7 | Heures S8 | Heures S9 | Heures S10 | Heures S11 | Heures S12 | Heures S13 | Heures S14 | Total |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Déterminer le cahier de charges | 2 | 2 | 1 | 5 | |||||||||||
Choisir et étudier sur les matériaux | 1 | 2 | 4 | 2 | 9 | ||||||||||
Chercher les informations sur le projet | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 | 8 | |||||||||
Dessiner le schéma de conception | 2 | 2 | 4 | ||||||||||||
Equipement - Labyrinthe (3D) | 1 | 1 | 2 | 1 | 5 | ||||||||||
Tester les machines | 3 | 3 | |||||||||||||
Circuit électrique | 2 | 1 | 3 | ||||||||||||
Code Arduino | |||||||||||||||
Rencontre avec M.Blaise CONRARD | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 5 | |||||||||
Remplissage du wiki | 1 | 1 | 2 | 2 | 1 | 7 | |||||||||
Rédaction du rapport | |||||||||||||||
Total | 5 | 6 | 13 | 12 | 11 | 4 |
Calendrier prévisionnel
Etat de l'art
Réalisation du Projet
Semaine 1&2 :09 - 22 Septembre
* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 19/09/2019
Cahier des charges (voir https://cahiersdescharges.com/comment-faire-cahier-des-charges/)
⇒ 1er version pour jeudi 26/9 (par mail)
Réfléchir sur la gestion de projet : méthode employée (WBS, GANTT, quels jalons, forme des livrables à chaque jalon...)
⇒ quelques notes pour le Je 26/9
Prochain RDV : Je 26/9 13h20
Semaine 3 :23 - 29 Septembre
Pour cette semaine, après de déterminer le cahiers de charges et les tâches du projet, j'ai réfléchi que comment dessiner la figure de mécanique. Ce n’est qu’en déterminant au préalable la figure de mécanique, que nous pourrons analyser plus avant la technologie nécessaire au système.
Le principe de la mécanique de la machine:
Premièrement, deux moteurs sont placés en bas pour contrôler les axes x et y dans deux directions. J'ai utilisé une structure de support à bascule orthogonale. La rotation du moteur provoque le mouvement de va-et-vient de la bielle pour contrôler la déflexion de la plaque. Ensuite, au milieu de la planche, je souhaite utiliser un joint universel et une tige de joint universel pour construire la structure de support. Au niveau de la connexion inférieure, trois fils de fer peuvent être ajoutés pour renforcer la structure. Enfin, nous devons fixer la caméra sur le poteau directement au-dessus du tableau. Et la caméra et les pièces de connexion Arduino sont également fixées sur le poteau. Cela garantit la stabilité de la caméra. La figure de mécanique est comme ci-dessous:
* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 26/09/2019
Une décomposition du projet est proposée
Une 1ère version du cahier des charges ⇒ A améliorer, il doit décrire les fonctions de l'objet à développer
⇒ A envoyer par mail
Proposition : définir des livrables (forme = doc., photo, dessin...., volume...) pour chaque tâche du projet
⇒ https://www.manager-go.com/gestion-de-projet/glossaire/les-livrables
A Faire :
Améliorer cahier des charges
Développer la décomposition du projet en ajoutant livrables et jalons
Commencer l'analyse technique de certaines fonctions (opt.)
Semaine 4 :30 Septembre - 06 Octobre
Pour cette semaine, j'ai cherché des informations sur ce projet. Et j'ai enfin dessiné le schéma de processus. Le schéma de processus définit les étapes du projet. Et pour chaque étape, je dois étudier les technologies connexes.
Après déterminer le processus du projet, j'ai abord choisi les matériaux appropriés.
1. Labyrinthe
Pour la conception du labyrinthe, il faut ajouter quelques déflecteurs et plusieurs obstacles au labyrinthe. C’est aussi l’objectif du projet, le balle doit éviter les obstacles pour atteindre l’emplacement désigné. Il faut d’abord dessiner un labyrinthe sur le logiciel Onshape. Ensuite, je vais utiliser la technique de coupe 3D pour faire le labyrinthe.
2. Servomoteur
Principe:
Le système servo est un système de contrôle automatique qui permet à une quantité de sortie contrôlée d'un objet (comme la position, l'orientation, le statut...) de suivre un changement arbitraire d'une cible d'entrée. Le servomoteur est principalement positionné par impulsions. Lorsque le servomoteur reçoit une impulsion, il fait pivoter l'angle correspondant à une impulsion pour obtenir un déplacement. Le servo-moteur lui-même a pour fonction d'émettre une impulsion. Ainsi, chaque fois que le servo-moteur tourne d'un angle, un nombre correspondant d'impulsions est émis. De cette manière, l'impulsion reçue par le servomoteur forme un écho ou une boucle fermée. En conséquence, le système sait combien d'impulsions ont été envoyées au servomoteur et combien d'impulsions ont été reçues. De cette manière, la rotation du moteur peut être contrôlée avec une très grande précision, ce qui permet d'obtenir un positionnement précis pouvant atteindre 0,001 mm.
Avantage:
1. Précision: réalise un contrôle en boucle fermée de la position, de la vitesse et du couple, résout le problème du moteur pas à pas en déséquilibre;
2, Vitesse: la performance à haute vitesse est bonne, la vitesse nominale générale peut atteindre 2000 ~ 3000 tr / min;
3. Adaptabilité: il possède une forte capacité anti-surcharge et peut résister à trois fois le couple nominal.Il est particulièrement adapté aux occasions avec des fluctuations de charge transitoires et un démarrage rapide.
4. Stabilité: Il fonctionne sans heurts à basse vitesse et ne produit pas d'opération pas à pas similaire à celle d'un moteur pas à pas lorsqu'il tourne à basse vitesse. Convient pour les occasions avec des exigences de réponse à grande vitesse;
5. Rapidité d'exécution: La dynamique d'accélération et de décélération motrices est courte, généralement en quelques dizaines de millisecondes.
6, Confort: la chaleur et le bruit sont considérablement réduits.
3. Arduino UNO
Arduino Uno est une carte à microcontrôleur basée sur l’ATmega328P. Il possède 14 broches d'entrée / sortie numériques (dont 6 peuvent être utilisées en tant que sorties PWM), 6 entrées analogiques, un quartz 16 MHz, une connexion USB, une prise d'alimentation, un en-tête ICSP et un bouton de réinitialisation. Il contient tout le nécessaire pour prendre en charge le microcontrôleur. Connectez-le simplement à un ordinateur avec un câble USB ou alimentez-le avec un adaptateur AC / DC ou une batterie pour commencer.
4. Caméra (pixycam)
Pixy est un capteur de reconnaissance d'image open source qui prend en charge la reconnaissance de couleur multi-objet et multicolore et prend en charge jusqu'à 7 couleurs. Vous pouvez lui dire la couleur que vous voulez et lui apprendre à trouver quelque chose. Pixy prend en charge plusieurs méthodes de communication, telles que SPI, I2C, etc., qui peuvent être directement connectées à la carte de commande Arduino. Installez-le sur votre robot et ajoutez une paire d'yeux à votre petit robot. Il est équipé d'un capteur d'image doté d'un matériel puissant pouvant être utilisé avec un PC pour suivre et analyser des données multicolores. Pixy peut communiquer directement avec l'Arduino. Il envoie des informations de bloc à l'Arduino à 1 Mbit / s, ce qui signifie que le Pixy peut envoyer plus de 6 000 objets identifiés par seconde ou 135 objets identifiés par frame (Pixy peut traiter 50 images par seconde).
* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 03/10/2019
Avis documents fournis :
Gantt : trés bien
Cahier des charges ⇒ à améliorer
1. Context en premier, mais il décrit les besoins de Polytech, c-à-d., une machine de démonstration
2. Théoriquement pas de solution technique (sauf, éventuellement, dans un paragraphe anexe)
Prochaines étapes :
liste matériel (générique)
bibliographie sur des projets similaires
Questions/Avis :
comment dessiner une pièce 3D ⇒ OnShape
choix moteur ⇒ Un servomoteur est peut-être mieux adapté
choix caméra ⇒ proposé camera pixycam
A chaque fois :
remettre à jour le planning ou le Gantt
transmettre les nouveaux documents ou ceux corrigés
Semaine 5 :07 - 13 Octobre
Pour cette semaine, j'ai obtenu la caméra 'Pixycam' et une chute de bois pour les tester.
1. Tester la caméra
Avant de tester la caméra, il faut installer le logiciel ‘PixyMon’. Et puis, je l’ai connecté sur le ordinateur pour le tester. Lorsque je l'ai connecté, l'image capturée par la caméra est très floue. J'ai essayé d'ajuster la caméra pour la faire la mise au point. Ensuite, j'ai commencé à apprendre à Pixy à reconnaître un objet. Dans pixymon, j'ai choisi ‘Signature 1’ pour enregistrer la cible du suivi de la caméra. J'ai utilisé le trousseau à titre d'exemple pour tester l'appareil photo. Après l'objet est sélectionné, la caméra suit la position de l'objet bleu sur le trousseau.
2. Découper le plateau
J’ai réservé la machine ‘Découpeuse Laser’ et le professeur m’a appris comment utiliser la machine. J’ai installé le logiciel ‘Inscape’ pour créer une image d’objet que je veux imprimer. J’ai fait un objet facile pour l’essayer. La circonférence de cet objet est coupée. Le cercle au milieu est gravé.
* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 10/10/2019
Tuteur :
Corriger/Valider nouvelle version du cahier des charges
Proposer des servomoteurs
Vous :
Tester la caméra => Objectif : exemple de mesure de la position d'un objet
Apprendre à utiliser la découpeuse Laser ⇒ Fabriquer un petit objet
1. rencontrer les FabManager
2. peut être réservation sur http://fabricarium-old.polytech-lille.fr/#!/machines
3. une chute de bois a été donnée
Dessiner un 1er plan de la mécanique de la machine (logiciel libre)
Semaine 6 :14 - 20 Octobre
Après j'ai fait la formation de Découpeuse Laser, je comprends comment utiliser la machine pour créer le labyrinthe. Et donc pour cette semaine, j'ai commencé à dessiner la première version du labyrinthe.
Comme indiqué ci-dessous, c'est le labyrinthe précis. Il y a quelques murs et obstacles. Je mets la largeur du mur sur 1cm et le diamètre de l'obstacle circulaire sur 1.5cm. La trajectoire de la bille est montrée et il répétera la trajectoire.
La rapport d'image est 1:5
* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 18/10/2019
Cahier des charges
10/10/2019 : p1 du CR3 ⇒ le texte est à améiolorer (18/10/2019)
Acquisition position
test de la camera : Fini (18/10/2019) : note dans le CR4, p3
Réalisation du labyrinthe/machine
1. Labyrinthe
Formation découpeuse Laser : Fait et fini (18/10/2019), CR3 p.4
A FAIRE (S43) : dessiner un labyrinthe précis (taille, motif, parcours...)
2. Machine
architecture matériel générale : Fait (18/10/2019) : un schéma de principe, CR4, p1-2
A FAIRE : Plan précis
A FAIRE (S43) : un permier plan
3. moteur
Sélectionner moteurs
A FAIRE (S43) : tester l'utilisation (possible ou pas) servomoteur bioloid
A FAIRE (plus tard) : Fixation des moteurs
Semaine 7 :21 - 27 Octobre
* Rendez-vous avec M.Blaise CONRARD - 24/10/2019
Matériel en prêt
Caméra Pixy (10/10/2019)
Kit bioloid (18/10/2019)
Un arduino (24/10/2019)
Cahier des charges
10/10/2019 : p1 du CR3 ⇒ le texte est à améiolorer (18/10/2019)
A FAIRE (S45) : ajouter description IHM (bouton, LED... fonction de chacun)
A FAIRE (S45) : préciser rangement ou pas de la caméra
A FAIRE (S45) : préciser l'alimentation
Acquisition position
test de la camera :Fini (18/10/2019) : note dans le CR4, p3
Réalisation du labyrinthe/machine
1. Labyrinthe
Formation découpeuse Laser :Fait et fini (18/10/2019), CR3 p.4
2. Concevoir le labyrinthe
(S43) dessiner un labyrinthe précis (taille, motif, parcours...) :Fait CR5 p1-2
A FAIRE (S45) proposition : envisager/tester une autre version avec Polytech en motif
3. Machine
architecture matériel générale :Fait (18/10/2019) : un schéma de principe, CR4, p1-2
Plan précis
(S43) : un permier schéma
A FAIRE (S45) : préciser les hauteurs, largeur, fixation des moteurs, de la caméra... plus de détails
PLUS TARD : plan de chaque pièce + mode de fixation
4. moteur
Sélectionner moteurs
A FAIRE (S45) : tester l'utilisation (possible ou pas) servomoteur bioloid
PLUS TARD : Fixation des moteurs
PLUS TARD : connexion moteur/arduino + commande des moteurs par arduino