IMA4 2019/2020 P1 : Différence entre versions
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Version du 23 septembre 2019 à 04:26
Sommaire
Présentation générale
- Projet : Robot Régulé
- Etudiant : Guillaume DECLERCK
- Encadrant de projet : Xavier Redon, Alexandre Boé, Thomas Vantroys
- Objectif : Afin de valider le module projet de 4ème année, il m'a été donné la possibilité de travailler sur un deuxième projet, j'ai donc choisi le robot régulé.
Description
Ce projet consiste à créer un robot de type balancing robot. Il sera capable de se déplacer sous toutes les directions en suivant la consigne et en diminuant au maximum les erreurs de position. En plus d'être capable de suivre une direction, le robot sera sur ses 2 roues. il faudra donc qu'il soit capable de tenir droit sur 2 roues (Principe du "Balancing Robot"). Tout le système sera géré grâce à une carte arduino et sera commandé par une nunchuk (télécommande de la console Wii de chez Nintendo). Ses avantages sont qu'elle comporte déjà différents composants intéressants pour la commande du robot. En effet cette télécommande comporte :
- deux boutons distincts
- un joystick
- un accéléromètre 3 axes
Objectifs
L'objectif de ce projet est dans un premier temps de visualiser les erreurs commises par mon prédécesseur et la plupart de ses causes d'échecs afin de ne pas retomber dans ses torts.
Par la suite, je prévois donc de travailler différents aspects :
- PCB du problème :
- shield qui gère les 2 moteurs
- shield de commande
- shield afin de récupérer les informations des différents capteurs (à voir en fonction de l'encombrement si plus malin de mettre les capteurs sur la carte commande
- carte pour communication à distance avec le nunchuk
- Automatisation du projet
Je compte réguler au mieux les moteurs, pour cela je vais gérer leur commande en utilisant des fonctions de transfert qui récupèreront les valeurs des différents capteurs placés sur le robot. (un capteur gyroscopique pour sur). J'ai également l'idée de placer des lasers sous le robot afin d'évaluer la distance sous le robot (M. Delbroucq avait mis cette idée mais ne l'avait pas installé sur le robot)
Analyse du projet
Positionnement par rapport à l'existant
Analyse du premier concurrent
Analyse du second concurrent
Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé
Réponse à la question difficile
Préparation du projet
Cahier des charges
Choix techniques : matériel et logiciel
Liste des tâches à effectuer
Calendrier prévisionnel
Réalisation du Projet
Feuille d'heures
| Tâche | Prélude | Heures S1 | Heures S2 | Heures S3 | Heures S4 | Heures S5 | Heures S6 | Heures S7 | Heures S8 | Heures S9 | Heures S10 | Total |
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