Robot mobile 2013 : Différence entre versions

Version du 23 mai 2013 à 09:56

=== Préparation du projet ===

Présentation

1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles. Contrôlé par utilisateur 2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

Déplacement automatique

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

Préparation du projet

Matériel requis Un premier châssis motorisé: Moteurs contrôlés par la carte Arduino ; Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur; Un webcam Foxboard Batterie de 5 V Un second châssis motorisé: Moteurs contrôlés par Phidgets ; Capteurs contrôlés par une carte Altium ; Un webcam Foxboard Batterie de 5 V

Tâches du projet à réaliser

• Châssis 1
  • La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
  • Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
  • Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
  • Système Débian installé sur la foxboard
  • Alimentation de la foxboard par des batteries
  • Configuration de l'accès au réseau par wifi
  • Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
  • Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
  • Commande du robot via l'interface web
• Châssis 2 (Phidgets)
  • La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
  • Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
  • Développement du programme de gestion du robot
  • Montage de la foxboard sur le robot
  • Installation de la bibliothèque des phidgets
  • Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
  • Développement du programme de commande du robot par une page web
  • Commande web
  • Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
  • Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
  • Développement du programme de suivi de ligne du robot
  • Configuration de l'accès au réseau par wifi

Test de la webcam sur la foxboard

1-2e séance

• Prise tous les matériaux
• Analyse du sujet et la recherche des documentations
• Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
• AdresseInternet sur Arduino
• Problème à régler : les erreurs sur le montage

3-4e séance

• Objectif
  • Réparation du montage
  • Programme de test pour Arduino
• Travail réalisé
  • Implantation du programme pour les moteurs
  • Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

5-7e séance

• Objectif
  • Tester le sonar pour Arduino
  • Configuration de réseau pour la foxboard
• Travail réalisé
  • Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
  • Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
  • Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

• Problèmes
  • Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
  • Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

8-9e séance

• Objectif
  • Prise en main du second châssis
  • Prise en main du protocole de communication
  • Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
• Travail réalisé

-Premier chassis

• • Commande du servomoteur
  • Détection d'obstacles par le châssis
  • Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client

-Second chassis

• • Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
  • Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
  • Recherche d'un logiciel de programmation

• • Problèmes
• Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
• Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

10-11e séance

• Objectif :
  • Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
  • Essai de Phidget sous Linux
  • Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
  • Test le capteur de couleur pour le premier châssis
  • Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
  • Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
• Travail réalisé
  • Finalisation du code pour la détection d'obstables
  • L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
  • Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
  • Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

• Problèmes
• Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

12-13e séance

• Objectif
  • Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
  • Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
  • Test du capteur de couleur
• Travail réalisé
  • Correction du bug sur le contournement d'obstacles
  • Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
  • Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
  • Programme du webcam
• Problèmes
  • Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
  • Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

14-15e séance

• Objectif
  • Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino

(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)

• Travail réalisé
  • Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
  • Lancement de webcam
• Imperfections
  • Les trois genres fonctionnements font séparément
  • Un peu d'instabilité de suivre une ligne

Travail supplémentaire

• Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Controle , -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
• Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement（à la partie "capteur couleur"）

Résultats

• Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:

-Mode wifi

• Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis

-Mode automatique

• Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche

Mode suivant une ligne

• Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

Rapport et source partagée

Fichier:Robotmobile.zip