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	Dans un premier temps, cette représentation ne comprends que le système sans sa partie commande. L'ajout de la partie commande sera fait par la suite.		Dans un premier temps, cette représentation ne comprends que le système sans sa partie commande. L'ajout de la partie commande sera fait par la suite.
−	On peut alors implémenter le système sous Matlab. On peut alors vérifier la justesse du modèle.	+	On peut alors implémenter le système sous Matlab. Il faut alors vérifier la justesse du modèle, nous commencerons par la partie qui connecte la capacité et la batterie.
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−	Ajout de l'asservissement	+	Notre modèle est à présent vérifié dans sa partie Batterie-Capacité. On peut donc
	Création de visuel pour le schéma électrique		Création de visuel pour le schéma électrique

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Version du 25 octobre 2018 à 13:13

Présentation générale

Description

Les casques de réalité virtuelle permettent une immersion visuelle de grande qualité. Mais il manque le retour tactile des objets que l'on touche virtuellement. Pour pallier ce problème, il existe des gants haptiques qui fournissent sur les doigts de l’utilisateur des stimulations tactiles physiques. Ces gants utilisent des moteurs, des capteurs, des convertisseurs, une batterie pour actionner des effecteurs qui viennent stimuler la pulpe du doigt. C’est un système embarqué sur la paume de la main. La conception nécessite une bonne gestion énergétique (grâce à des convertisseurs) et le dimensionnement optimal des composants du système (moteur/réducteur/…)

Un prototype du GotouchVR est déjà réalisé, mais qui possède des défauts. En particulier une mauvaise gestion énergétique qui réduit très fortement la durée de vie de la batterie, et qui ne permet pas au système d'avoir une dynamique suffisante à l'application qu'il vise. Une étude a donc été réalisée par les chercheurs de l'IRCICA pour chercher les solutions possibles à ce problème

L'objet de ce projet est d'abord de simuler le fonctionnement du système avec la modification proposée, pour pouvoir déterminer sa capacité à résoudre les problèmes évoqués, ensuite étudier et choisir des composants pour mettre en place cette solution, et enfin la fabrication d'un prototype réel.

Objectifs

Le travail se découpe en 3 parties :

1. Réalisation d’un prototype virtuel, sous Matlab/Simulink
2. Optimisation énergétique des éléments : estimation de la durée de vie de la batterie, choix des composants,
3. Prototype réel : fabrication / réalisation d’un élément du gant (impression 3D , PCB, …)

Préparation du projet

Cahier des charges

Le cahier des charges est défini en trois parties distinctes, correspondant aux trois parties du projet. Comme chaque partie dépend de la précédente, le cahier des charges va se préciser au fur et à mesure de l'avancée du projet.

1. Réalisation d’un prototype virtuel sous Matlab/Simulink. Pour cela il faut :
   • Simuler chaque composant du système : hacheur, capacité, inductances, moteur...
   • Pour chaque composant, vérifier son modèle
   • Obtenir un modèle fiable du prototype
2. Optimisation énergétique des éléments  : estimation de la durée de vie de la batterie, choix des composants,
3. Prototype réel : fabrication / réalisation d’un élément du gant (impression 3D , PCB, …)

Choix techniques : matériel et logiciel

Liste des tâches à effectuer

Les tâches barrées sont celles qui sont déjà effectuées à ce jour

1. Réalisation du prototype virtuel
   1. Création d'une simulation simplifiée de la partie électrique sous Matlab :
      • Définition du schéma électrique
      • Création d'un visuel du schéma électrique
      • Définition des équations du système
      • Élaboration de la REM du système
      • Création d'un visuel pour la REM
      • Implémentation sous MATLAB de la REM et les équations du système
      • Choix éventuels de valeurs de composants
      • Vérification du modèle du moteur
   2. Amélioration de la simulation :
      • Simulation du comportement réel des interrupteurs
      • Ajout du modèle dynamique de la batterie
   3. Ajout de l'asservissement de la tension de la capacité
      • Modification de la REM et ajout de l'asservissement
      • Calcul des paramètres du correcteur
      • Filtrage de la consigne pour éviter les overshoots
      • Asservissement tout ou rien de la tension de la capacité
   4. Ajout du correcteur de courant
      • Choix du correcteur
      • Calculs des paramètres
      • Implémentation sous MATLAB
      • Vérification des résultats
   5. Ajout du correcteur de vitesse
      • Choix du correcteur
      • Calculs des paramètres
      • Implémentation sous MATLAB
      • Vérification des résultats
   6. Rapport de projet
      1. Elaboration de la REM
         • Expliquer l'élabortation de la REM
         • Expliquer l'implémentation sous MATLAB
         • Valider la simulation

Calendrier prévisionnel

• Mi-Octobre 2018 : Simulation fonctionnelle
• Fin Novembre 2018 : Tests sur le système existant

Réalisation du Projet

Semaine 0

La première entrevue avec le tuteur a permis de poser les bases du projet. Ont été définis les différents objectifs, la méthode et les rendez-vous concernant le projet.

Pour les objectifs, on a vu en particulier ceux concernant la première étape du projet, à savoir la modélisation du système.

• Dans un premier temps, il s'agit de mettre en place un modèle du système. On se base sur la REM de ce système.
• Nous avons ensuite modéliser la commande de ce système. En effet, le but est d'ajouter un -TODO : insérer ref- qui doit permettre de garantir la limitation du courant. Ce composant est placé entre la batterie et la capacité, il sert à l'asservissement du courant issu de la batterie.

A l'issue de cette séance, nous avons un schéma électrique simplifiant le système qui est établi et que nous allons devoir modéliser.

Semaine 1

La première étape de notre projet est la définition des équations qui définissemnt notre système. Pour chaque composant de notre schéma électrique, nous trouvons son équation temporelle que nous transformons dans le domaine de Laplace. Puis nous les mettons en forme pour respecter les causalités. Ce qui nous donne les formules suivantes:

TODO : insérer formules

A partir de ces formules, nous pouvons définir une Représentation Énergétique Macroscopique (REM) qui va nous permettre de modéliser et de commander le système plus facilement une fois sous Matlab-Simulink. Voici ce que donne cette représentation.

TODO : insérer REM

Dans un premier temps, cette représentation ne comprends que le système sans sa partie commande. L'ajout de la partie commande sera fait par la suite.

On peut alors implémenter le système sous Matlab. Il faut alors vérifier la justesse du modèle, nous commencerons par la partie qui connecte la capacité et la batterie.

TODO : Rajout des vérifs du système

Semaine 2

Notre modèle est à présent vérifié dans sa partie Batterie-Capacité. On peut donc

Création de visuel pour le schéma électrique

Création de visuel pour la REM

Définition des valeurs de composants

Semaine 3

Calcul des paramètres du PI

Correction du modèle du moteur

Semaine 4

Filtrage de la consigne

Rajout de l'asservissement de la tension de la capacité

Semaine 5

Correction de la charge mécanique

Asservissement du courant moteur

Asservissement de la vitesse moteur

Ecriture du wiki

Documents Rendus