Version du 20 septembre 2018 à 07:43

NumWorks et robot

Présentation générale

Description

Le projet consiste à commander un robot classique par une calculatrice NumWorks avec un programme Python. Après avoir conçu un robot classique à base d'Arduino, moteurs, sonar ultrason et suiveurs de lignes, il faudra modifier le logiciel d'une calculatrice NumWorks afin que cette dernière soit capable de communiquer avec le robot. Une fois la communication établie, nous développerons une API afin de contrôler le robot. Finalement, nous écrirons un programme python utilisant l'API pour transformer le robot en un robot suiveur de ligne avec arrêt en cas d'obstacle et redémarrage automatique lors de la disparition de l'obstacle.

Objectifs

• Conception d'un robot classique
• Modification du logiciel d'une calculatrice NumWorks pour établir une communication entre le robot et la calculatrice
• Développer une API permettant le contrôle du robot
• Développer un programme Python transformant le robot en un robot suiveur de ligne avec arrêt en cas d'obstacle et redémarrage automatique lors de la disparition de l'obstacle

Préparation du projet

Cahier des charges

Robot :

• Concevoir un robot à partir d'un Arduino Uno, de moteurs, d'un sonar ultrason et de suiveurs de ligne

Communication :

• Établir une communication entre le robot et la calculatrice NumWorks en tentant de passer le micro-contrôleur en hôte USB et en utilisant le FTDI de l'Arduino

API :

• Développer une API permettant de contrôler le robot :
  • fonctions pour contrôler les moteurs
  • fonctions pour lire la distance du sonar
  • fonctions pour lire l'information des suiveurs de ligne

Programme Python :

• Développer un programme Python se servant de l'API pour transformer le robot en un suiveur de ligne. Il doit permettre au robot de s'arrêter en cas d'obstacle et redémarrer lorsque l'obstacle disparaît

Choix techniques : matériel et logiciel

Robot :

• Kit à assembler déjà disponible
• Arduino Uno

Calculatrice NumWorks

Liste des tâches à effectuer

• Concevoir le robot
• Modifier le logiciel de la calculatrice NumWorks pour établir la communication
• Développer l'API
• Développer le programme Python

Calendrier prévisionnel

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Prologue

Semaine 1

• Acquisition du matériel :

Le matériel nécessaire à la conception du robot était déjà disponible. Récupération d'un kit à assembler pour construire un robot à deux roues, d'un Arduino Uno, d'un sonar ultrason, d'un contrôleur de moteur ainsi que de trois suiveurs de ligne.

• Installation du SDK NumWorks :

Ayant à modifier le logiciel de la calculatrice NumWorks afin de transformer la calculatrice en un périphérique USB hôte pour pouvoir contrôler le robot, j'ai installé le SDK fourni par l'éditeur qui offre un simulateur.

On récupère dans un premier temps le code :

  git clone https://github.com/numworks/epsilon.git

Avant de pouvoir lancer le simulateur, il faut installer de nombreuses dépendances :

  apt-get install bison build-essential dfu-util flex gcc-arm-none-eabi git libfltk1.3-dev libfreetype6-dev libpng12-dev

Une fois les dépendances installées, on peut compiler :

  make PLATFORM=simulator clean
  make PLATFORM=simulator

Puis on lance le simulateur par la commande :

  ./epsilon.elf

Semaine 2

Semaine 3

Semaine 4

Semaine 5

Semaine 6

Semaine 7

Semaine 8

Semaine 9

Semaine 10

Documents Rendus