Micro-robots communicants : Différence entre versions
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| Ligne 100 : | Ligne 100 : | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| − | |||
| FA238 | | FA238 | ||
| EPSON | | EPSON | ||
| Ligne 107 : | Ligne 106 : | ||
| 1 | | 1 | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
|- | |- | ||
| − | |||
| Servo moteur | | Servo moteur | ||
| Fitec | | Fitec | ||
| Ligne 117 : | Ligne 115 : | ||
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html | | http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| Blue LED | | Blue LED | ||
| Ligne 125 : | Ligne 122 : | ||
| 2 | | 2 | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d | ||
| − | | | + | | |
| − | |||
|- | |- | ||
| Green LED | | Green LED | ||
| Ligne 136 : | Ligne 132 : | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| − | |||
| Red LED | | Red LED | ||
| KingBright | | KingBright | ||
| Ligne 145 : | Ligne 140 : | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| − | |||
| Yellow LED | | Yellow LED | ||
| KingBright | | KingBright | ||
| Ligne 153 : | Ligne 147 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1 | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1 | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| Orange LED | | Orange LED | ||
| Ligne 162 : | Ligne 155 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| White LED 6200K | | White LED 6200K | ||
| Ligne 171 : | Ligne 163 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| Infrarouge | | Infrarouge | ||
| Ligne 180 : | Ligne 171 : | ||
| http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/ | | http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/ | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| 1kΩ Resistor | | 1kΩ Resistor | ||
| Ligne 189 : | Ligne 179 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| 10kΩ Resistor | | 10kΩ Resistor | ||
| Ligne 198 : | Ligne 187 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| 1MΩ Resistor | | 1MΩ Resistor | ||
| Ligne 207 : | Ligne 195 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| 470Ω Resistor | | 470Ω Resistor | ||
| Ligne 216 : | Ligne 203 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| 330Ω Resistor | | 330Ω Resistor | ||
| Ligne 225 : | Ligne 211 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| 220Ω Resistor | | 220Ω Resistor | ||
| Ligne 234 : | Ligne 219 : | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d | ||
| | | | ||
| − | |||
|- | |- | ||
| switch | | switch | ||
| Ligne 242 : | Ligne 226 : | ||
| 1 | | 1 | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
| − | |||
|- | |- | ||
| USB Chip | | USB Chip | ||
| Ligne 251 : | Ligne 234 : | ||
| 1 | | 1 | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
| − | |||
|- | |- | ||
| USB Connecteur | | USB Connecteur | ||
| Ligne 260 : | Ligne 242 : | ||
| 1 | | 1 | ||
| / | | / | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
|- | |- | ||
|- | |- | ||
| − | | | + | | LM1117IMPX-5 |
| − | | | + | | Régulateur 5v |
| / | | / | ||
| / | | / | ||
| 1 | | 1 | ||
| / | | / | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
|- | |- | ||
|- | |- | ||
| TB6612FNG | | TB6612FNG | ||
| − | | | + | | Contrôleur moteurs |
| / | | / | ||
| / | | / | ||
| 1 | | 1 | ||
| / | | / | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
|- | |- | ||
|- | |- | ||
| − | | | + | | Quartz |
| ECS | | ECS | ||
| ECS-160-20-3X-TR | | ECS-160-20-3X-TR | ||
| Ligne 287 : | Ligne 269 : | ||
| 1 | | 1 | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
|- | |- | ||
| infrarouge récepteur | | infrarouge récepteur | ||
| Ligne 311 : | Ligne 293 : | ||
| 2 | | 2 | ||
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc | | http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc | ||
| − | | | + | | <font style="color: green;">disponible</font> |
|- | |- | ||
| Roue de balance | | Roue de balance | ||
| Ligne 323 : | Ligne 305 : | ||
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| − | + | ===Chassis=== | |
| + | |||
| + | Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis : | ||
| − | + | * un chassis pour le robot avec servo-moteurs | |
| − | + | * un chassis pour le robot avec les vibreurs. | |
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| + | Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>. | ||
| − | + | [[Fichier:xxy8.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]] | |
| − | + | [[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]] | |
=== <span style="color:#6FB7B7">Semaine 3</span> === | === <span style="color:#6FB7B7">Semaine 3</span> === | ||
Version du 2 juin 2017 à 20:48
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Objectif du stage
L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.
Description du stage
L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.
I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.
Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.
Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.
Avancement du stage
Semaine 1
Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.
Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.
Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :
Partie alimentation
Partie moteurs
Partie USB
Partiemicro-controleur
Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.
Semaine 2
Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.
J'ai aussi terminé le routage.
Liste de composants
Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.
Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [1]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.
Chassis
Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :
- un chassis pour le robot avec servo-moteurs
- un chassis pour le robot avec les vibreurs.
Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel inkscape.
