Robots humanoïdes : Différence entre versions

Version du 12 mai 2012 à 16:08

Présentation

Le robot NAO possède 26 degrés de libertés pour ses déplacements, afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs:

-capteurs ultrason

-capteurs de pressions résistifs

-un système multimédia (microphones, haut parleurs, caméras HD.

-capteurs tactiles

-LED infrarouges (émetteur et récepteur)

-connexion WIFI.

Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO pour effectuer une tache est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...)

Préparation du projet

Matériel requis

Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:

-Deux NAOs

-Un routeur

-Un ordinateur avec connexion WIFI

-Logiciel de programmation Choregraphe

Matériel à acheter

Aucun matériel à acheter, Polytech'Lille dispose de trois NAOs.

Avancement du projet

Objectifs suggérés par les encadrants

Faire coopérer 2 robots humanoïde NAO afin de réaliser un groupe de musique et une chorégraphie, le tout de manière synchronisée.

Réalisations concrètes

- Boîte de commande permettant la communication infrarouge entre NAOs.

- Boîte de commande permettant au NAOs de jouer de la musique de manière synchronisée.

- Boîte de commande permettant au NAOs d'executer une choregraphie de manière synchronisée.

- Boîte de commande permettant l'échange d'informations entre NAOs par WIFI.

Séances

Nous avons durant notre projet différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points:

Comment faire communiquer les NAOs?

Comment associer cette communication fin de créer un groupe de musique?

Comment associer cette communication fin de créer une chorégraphie?

séance 1:

travail réalisé:

-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO

séance 2:

travail réalisé:

-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO

-problématique de la communication entre les robots?

-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge.

séance 3:

travail réalisé:

-nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI. problème de connexion. impossible d'envoyer des informations.

séance 4:

travail réalisé:

- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge.

- problème à résoudre.

séance 5:

travail réalisé:

-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python.

-fini le code de l'émission et réception infrarouge

-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser.

-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations.

séance 6:

travail réalisé:

-programmation du groupe de musique: la guitare.

séance 7:

travail réalisé:

-programmation du groupe de musique: la guitare.

-programmation du groupe de musique: le tambour.

séance 8:

travail réalisé:

-programmation du groupe de musique: le tambour.

-association a nos 2 programme de la communication infrarouge.

-test

séance 9:

travail réalisé:

-amélioration de notre groupe de musique / vidéo finale.

-début de la chorégraphie: enregistrement des différentes mouvements.

séance 10:

travail réalisé:

-programmes choregraphie: travail sur les mouvements.

problème équilibre sur certains mouvements.

séance 11:

travail réalisé:

-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements.

-ajouts a nos programme la communication.

séance 12:

travail réalisé:

-tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisé.

séance 13:

travail réalisé:

- problème de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception.

Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible.

séance 14:

travail réalisé:

-etude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test.

-test finale de notre choregraphie

-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots

séance 15:

travail réalisé:

video fin de projet.

Résultats

media:rapport-robots_humanoïdes.pdf