Version du 22 novembre 2018 à 19:16

Présentation générale

Description

L’Association de Robotique de Polytech Lille a pour but principal de participer à la RoboCup qui est la compétition de robotique la plus célèbre dans le monde, elle regroupe ainsi plusieurs ligues de football, mais pas que… Elle est aussi ouverte à de nouveaux challenges comme la Rescue Challenge, la RoboCup @Home qui promeut la robotique de service, ou encore la RoboCup Industrial qui regroupe : la RoboCup @Work et la Logistic League. En 2018 à Montréal, l'association a fini Vice Championne du Monde de Robotique en Logistics League. Cette ligue consiste en un challenge logistique dans lequel évolue 3 robots dans un environnement didactique simulant une usine de production. Un match durant cette ligue consiste en trois phases.

La première, qui dure environ 5 minutes, est une phase de préparation, ou on doit mettre les robots en condition pour commencer le match. Ensuite, vient une phase de découverte du plateau où les robots navigue sur le plateau de jeu afin de cartographier et se créer un plan. Enfin, la phase de résolution est celle où le robot va résoudre dans l'ordre le plateau, en allant chercher dans l'ordre les pièces dans les machines qui sont dans un ordre particulier. Le but donc est de répondre à des commandes à l’aide d’une flotte de 3 Robotino 3 de Festo.

Objectifs

Le projet a deux buts.

Le premier est de résoudre l'une de leur problématique. Lors de leurs compétition, il est évident, les robots ont besoin d'êtres rechargés. Actuellement, leur solution est de recharger les robots par câble. Cependant, cette solution n'est pas optimale pour eux car, ils perdent du temps à brancher et débrancher leurs robots avant et après les matchs, et par conséquent leur font perdre du temps de préparation. De plus, lorsque le robot attend de rentrer dans la zone de jeu, il n'est pas en recharge. Or, souvent il arrive que cette phase de préparation dure plus longtemps que prévu, et donc les robots gaspillent leur énergie inutilement. L'idée était donc de réfléchir tout d'abord à propos d'une station de recharge sans fil (par induction paraît être le plus réalisable) et ensuite de la réaliser si c'est possible.

Cette station permettrait la recharge des robots, (comme la technologie de recharge sans fil pour téléphone) et ainsi d'éviter l'encombrement des fils de recharge. De plus, on doit également étudier cette solution pour comparer avec l'ancienne (filaire) pour déterminer si elle est plus efficace en terme de vitesse de rechargement. (Cette étude viserait donc à dimensionner une bobine, à vérifier le courant induit de cette bobine, calculer le rendement de la recharge,...)

Par ailleurs, nos tuteurs ont soulevé un autre point. Entre leurs matchs, il est nécessaire pour eux de modifier le code de leurs robots. Pour éviter les interférences avec les autres robots, ils évitent de se connecter en wifi, il privilégie le filaire. Cependant, ils souhaiteraient que la station embarque une interface pour communiquer avec le robot, le tout dans un objectif d'optimisation.

Le second but du projet est à propos des capteurs du robot. Les capteurs sont l’une des pièces maîtresses du robot car ils permettent une bonne interaction avec l'environnement extérieur, comme la zone de jeu. par exemple. Dans l'hypothèse où ces capteurs donnent une mauvaise information, les mouvements et interactions du robot seront biaisées. Par exemple, il est arrivé cette année durant l'un de leur match un souci avec le préhenseur (qui n'est pas un capteur, mais s'applique pour cette partie du projet). A force de saisir des pièces durant leurs parties, il était décalé et durant l'un des matchs, il n'a pu en saisir aucun et donc fait perdre le match.

Pour pallier à ce soucis, il nous ait demandé de réaliser un code (en python ou en C++) afin de déterminer si les capteurs/préhenseur sont correctement calibrés et si non, les recalibrer correctement.

Analyse du projet

Positionnement par rapport à l'existant

Analyse du premier concurrent

Analyse du second concurrent

Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé

Réponse à la question difficile

Préparation du projet

Cahier des charges

Choix techniques : matériel et logiciel

Liste des tâches à effectuer

Calendrier prévisionnel

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Prologue

Semaine 1

Semaine 2

Documents Rendus