Version du 4 octobre 2018 à 12:35

Présentation générale

Description

Les casques de réalité virtuelle permettent une immersion visuelle de grande qualité. Mais il manque le retour tactile des objets que l'on touche virtuellement. Pour pallier ce problème, il existe des gants haptiques qui fournissent sur les doigts de l’utilisateur des stimulations tactiles physiques. Ces gants utilisent des moteurs, des capteurs, des convertisseurs, une batterie pour actionner des effecteurs qui viennent stimuler la pulpe du doigt. C’est un système embarqué sur la paume de la main. La conception nécessite une bonne gestion énergétique (grâce à des convertisseurs) et le dimensionnement optimal des composants du système (moteur/réducteur/…)

Objectifs

Le travail se découpe en 3 parties :

1. Réalisation d’un prototype virtuel, sous Matlab/Simulink
2. Optimisation énergétique des éléments : estimation de la durée de vie de la batterie, choix des composants,
3. Prototype réel : fabrication / réalisation d’un élément du gant (impression 3D , PCB, …)

Préparation du projet

Cahier des charges

Choix techniques : matériel et logiciel

Liste des tâches à effectuer

Les tâches barrées sont celles qui sont déjà effectuées à ce jour

1. Réalisation du prototype virtuel

1. • Création d'une simulation simplifiée de la partie électrique sous Matlab :
     • Définition du schéma électrique
     • Création d'un visuel du schéma électrique
     • Définition des équations du système
     • Élaboration de la REM du système
     • Création d'un visuel pour la REM
     • Implémentation sous MATLAB de la REM et les équations du système
     • Choix éventuels de valeurs de composants
     • Vérification du modèle du moteur

1. • Amélioration de la simulation :
     • Simulation du comportement réel des interrupteurs
     • Ajout du modèle dynamique de la batterie

1. • Ajout de l'asservissement du courant de la batterie
     • Modification de la REM et ajout de l'asservissement
     • Calcul des paramètres du correcteur

Calendrier prévisionnel

• Mi-Octobre 2018 : Simulation fonctionnelle
• Fin Novembre 2018 : Tests sur le système existant

Réalisation du Projet

Semaine 1

• Définition du schéma électrique

Définition des équations du système

Élaboration de la REM du système

Implémentation sous MATLAB

Semaine 2

Ajout de l'asservissement

Calcul des pôles

Documents Rendus