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| + | Le mouvement du robot peut être décrit par son modèle mathématique. A l'occasion d'un dysfonctionnement, le comportement du robot peut être différent de celui de son modèle. C'est un moyen de se rendre compte de l'existence d'une anomalie. Cependant, certaines commandes envoyées au robot ne permettent pas d'observer une différence entre le comportement du modèle et les mesures recueillies sur le robot, on parle alors d’une zone d'indiscernabilité du défaut. La conséquence directe est la non détection de certains défauts.<br> | ||
L'objectif est de montrer l'existence de ces commandes sur une application réelle. | L'objectif est de montrer l'existence de ces commandes sur une application réelle. | ||
Version du 12 janvier 2017 à 21:26
Sommaire
Surveillance d'un robot mobile
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Contexte
Un robot mobile est un système autonome capable de se déplacer et/ou d’assurer le transport de ressources. Dans le cadre de ce projet, nous utiliserons le Robotino dans un but pédagogique.
La robotique mobile autonome étant de plus en plus utilisée dans de nombreux milieux, elle remplit des missions d’importance variable. Dans le cadre d’applications qui ont une grande importance (tel que le transport de personnes par exemple), le robot peut nécessiter une surveillance approfondie.
La surveillance, au sens où nous l’entendons ici, consiste à détecter les erreurs de fonctionnement lors de l’utilisation du robot afin si possible de les corriger ou de fonctionner dans ce qu’on appellera un mode dégradé.
Objectif du projet
Le mouvement du robot peut être décrit par son modèle mathématique. A l'occasion d'un dysfonctionnement, le comportement du robot peut être différent de celui de son modèle. C'est un moyen de se rendre compte de l'existence d'une anomalie. Cependant, certaines commandes envoyées au robot ne permettent pas d'observer une différence entre le comportement du modèle et les mesures recueillies sur le robot, on parle alors d’une zone d'indiscernabilité du défaut. La conséquence directe est la non détection de certains défauts.
L'objectif est de montrer l'existence de ces commandes sur une application réelle.
Calendrier prévisionnel
Liste des tâches à effectuer
- Prise en main des méthodes de discernabilité.
- Bibliographie.
- Prise en main de l’application Matlab pour la génération des commandes non discernables.
- Application des techniques de discernabilité pour la génération des commandes qui rendent les défauts indiscernables en utilisant le modèle linéaire du robot.
- Réalisation des tests en simulation avec Matlab.
- Réalisation des tests sur le robot.
- Utilisation du modèle non linéaire du robot.
- Création d’interface avec l’outil GUI de Matlab.
Calendrier
Feuille d'heures
| Tâche | Prélude | Heures S1 | Heures S2 | Heures S3 | Heures S4 | Heures S5 | Heures S6 | Heures S7 | Heures S8 | Heures S9 | Heures S10 | Total |
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