Finalisation de cartes de contrôle de robot : Différence entre versions

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Avancement du Projet

Carte capteur Ultrason
La carte ultrason permet d'évaluer la distance libre face au robot. Grâce à un système émetteur/récepteur ultrason, nous serons en mesure de détecter un obstacle ainsi que la distance le séparant de notre robot.

La réalisation de la carte ultrason se décompose en 2 étapes, la partie émettrice et la partie réceptrice. La partie émettrice comme son nom l'indique se compose de l’émetteur ultrason. La technologie piezo électrique transforme un signal électrique en vibration acoustique. En me basant sur les différents produits disponible dans le commerce, un émetteur de fréquence 40 kHZ sera utilisé. Le piezo fonctionne comme un haut parleur, il faut lui fournir une tension alternative qu'il puisse créer une pression/dépression et ainsi formé un vibration acoustique.
Différente manière de procéder sont possibles, on pourrait utiliser un multivibrateur NE555 avec un jeu de portes logiques afin d'obtenir la fréquence désirée. Or, l'Atmega328 dispose de broche PWM permettant de générer des signaux carrés de fréquence désirée grâce au mode Fast PWM. Avec un système de pont en H, réalisé avec des transistors, il est tout à fait possible de créer un courant alternatif aux bornes de la charge.

Dans un second temps, la partie réceptrice se charge de faire l'inverse. Elle transforme un signal acoustique en signal électrique. Il est évident qu'il faudra filtrer et amplifier le signal afin qu'il soit exploitable par le micro contrôleur. En effet, l'onde acoustique généré par l'émetteur vient rebondir sur l'obstacle et est ensuite capté par le récepteur. La vitesse de propagation d'une onde acoustique est d'environ 340m/s, on déterminera la distance grâce à la formule \textstyle {d=\frac{v}{t}}. Sachant que nous ressortirons la valeur totale de déplacement de l'onde (aller/retour), on prendra soin de divisé par 2 cette mesure.

Carte suiveur ligne Afin de réduire le nombre de composant, mon choix s'est porter vers un système comprenant les à la fois l'émetteur et le récepteur infrarouge. Le brochage utilisé sur la carte mère indique l'utilisation de pin analogique, le QRE1113 est donc adapté. Il peut être configuré en acquisition numérique ou analogique. Une résistance de 220 Ohm est à prévoir par diode pour l'alimentation ainsi qu'une résistance de 10kOhm brancher en pull-up pour la sortie du photo transistor. On récuperera donc une valeur analogique qui en fonction de la distance et de la réflectance de la ligne, variera entre 0 et 5V.

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Schématique

Carte capteur de ligne

Liste de composants

Programme C

Carte électronique