Interface de communication entre robots : Différence entre versions
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Version du 3 février 2016 à 15:19
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
La Robocup Logistic League est une compétition internationale de robotique où s'opposent deux équipes,
dans une simulation d'usine de production.
Celles-ci ont pour but de développer des algorithmes pour des Robotinos (Robots Festo d'une dizaine
de kilo équipé de multiples capteurs) afin qu'ils déplacent
les pièces de manière autonome
au sein de l'usine. L'usine et les machines sont partagées par les deux équipes qui ne peuvent
pas communiqué entre elles.
Il y a 3 robots par équipes, et un "serveur" principal qui donne les ordres de production.
Le but des équipes est de produire au maximum,
tout en respectant les ordres imposés.
Usuellement l'équipe utilise le protocole de communication sans fil ssh avec les robotinos, il s'agit,
cette année, d'utiliser une interface "maison" pour regrouper et simplifier les communications.
Contexte
Actuellement, sous ROS, pour démarrer un robot ceux sont une grosse quinzaine de programmes
avec leurs paramètres qui sont lancés un à un.
De plus il est impossible de suivre chaque
programme durant un match.
Cependant il est crucial de pouvoir suivre le comportement des robots,
durant l'épreuve,
afin de pouvoir dénicher les problèmes liés au terrain.
De plus en cas de défaillance il est
nécessaire de pouvoir intervenir rapidement et lancer les programmes adéquats.
Objectifs
Dans ce cadre l'interface doit présenter de manière claire et concise les processus sur chaque robot,
avec éventuellement un traitement (affichage graphique ou autre).
Elle doit aussi simplifier l'accès aux commandes du robots:
programmes, actions, services et paramétrages disponibles avec une précision sur les éléments attendu.
Récupération des éléments du type "rostopic list", "rostopic info" ou "rosmsg show".
Présentation sous forme de fenêtre, simple à comprendre et intuitive.
Cryptage de la communication entre les robots et l'interface.
Flexibilité et ajout de module possible (commande au clavier ou lien avec d'autre outils disponibles).
Description
Choix techniques
Étant donné que le projet tourne sous ROS, j'ai choisi d'utiliser un module réseau déja existant pour ROS: ros_bridge_suite.
Ce package crée un serveur websocket sur le système où il est lancer et convertit les informations ROS en json.
Son homologue pour le traitement web est roslibjs, une bibliothèque javascript qui permet de créé des objets lisibles pour ROS.
