Interface de communication entre robots : Différence entre versions

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=Cahier des charges=
 
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==Présentation générale du projet==
 
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La Robocup Logistic League est une compétition internationale de robotique où s'opposent deux équipes,
 
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dans une simulation d'usine de production.<br>
 
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Celles-ci ont pour but de développer des algorithmes pour des Robotinos (Robots Festo d'une dizaine
 
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de kilo équipé de multiples capteurs) afin qu'ils déplacent<br> les pièces de manière autonome
 
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au sein de l'usine. L'usine et les machines sont partagées par les deux équipes qui ne peuvent
 
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pas communiqué entre elles.<br>
 
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Il y a 3 robots par équipes, et un "serveur" principal qui donne les ordres de production.
 
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Le but des équipes est de produire au maximum,<br> tout en respectant les ordres imposés. 
 
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Usuellement l'équipe utilise le protocole de communication sans fil ssh avec les robotinos, il s'agit,<br>
 
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cette année, d'utiliser une interface "maison" pour regrouper et simplifier les communications.
 
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===Contexte===
 
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Actuellement, sous ROS, pour démarrer un robot ceux sont une grosse quinzaine de programmes
 
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avec leurs paramètres qui sont lancés un à un.<br> De plus il est impossible de suivre chaque
 
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programme durant un match.
 
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Cependant il est crucial de pouvoir suivre le comportement des robots,<br> durant l'épreuve,
 
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afin de pouvoir dénicher les problèmes liés au terrain.<br> De plus en cas de défaillance il est
 
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nécessaire de pouvoir intervenir rapidement et lancer les programmes adéquats.
 
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===Objectifs===
 
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Dans ce cadre l'interface doit présenter de manière claire et concise les processus sur chaque robot,
 
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avec éventuellement un traitement (affichage graphique ou autre).<br>
 
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Elle doit aussi simplifier l'accès aux commandes du robots:
 
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programmes, actions, services et paramétrages disponibles avec une précision sur les éléments attendu.<br>
 
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Récupération des éléments du type "rostopic list", "rostopic info" ou "rosmsg show".<br>
 
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Présentation sous forme de fenêtre, simple à comprendre et intuitive. <br>
 
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Cryptage de la communication entre les robots et l'interface.<br>
 
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Flexibilité et ajout de module possible (commande au clavier ou lien avec d'autre outils disponibles).<br>
 
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===Description===
 
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===Choix techniques===
 
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Étant donné que le projet tourne sous ROS, j'ai choisi d'utiliser un module réseau déja existant pour ROS: ros_bridge_suite.<br>
 
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Ce package crée un serveur websocket sur le système où il est lancer et convertit les informations ROS en json.
 
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<br><br>
 
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Son homologue pour le traitement web est roslibjs, une bibliothèque javascript qui permet de créé des objets lisibles pour ROS.
 
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==Étapes du projet==
 
==Étapes du projet==
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===Calendrier prévisionnel===
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=Avancement du projet=
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|+ Tableau prévisionnel
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! scope="col" | 1ère semaine
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! scope="row" | Connexion sécurisée à un robot
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Version du 3 février 2016 à 15:17

Étapes du projet

Calendrier prévisionnel

Tableau prévisionnel
1ère semaine 2ème semaine 3ème semaine 4ème semaine 5ème semaine 6ème semaine 7ème semaine 8ème semaine 9ème semaine 10ème semaine 11ème semaine 12ème semaine 13ème semaine 14ème semaine 15ème semaine
Proof Of Concept (Basic ROS)
Connexion sécurisée à un robot
Intégration traitement (Robotino)
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