Robot de guidage : Différence entre versions
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| Ligne 49 : | Ligne 49 : | ||
''Châssis | ''Châssis | ||
| − | + | * Apparence : châssis circulaire | |
| − | + | * Longueur : 357mm | |
| − | + | * Largeur : 313mm | |
| − | + | * Hauteur : 267mm | |
| − | + | * Garde au sol : 39mm | |
| − | + | * Matériau du châssis : Aluminium, acier | |
| − | + | * Vitesse max : 0.8m/s | |
| − | + | * Propulsion : 2 roues motrices différentielles, 1 roue libre | |
| − | + | * Pente franchissable : 20° | |
| − | + | * Charge utile : 10kg | |
| − | + | * Compatibilité mini-ITX : Oui | |
Encodeurs | Encodeurs | ||
| − | + | * Technologie : optique | |
| − | + | * Nombre de voies : 2 | |
| − | + | * Résolution : 12 tops par tour de roue | |
Alimentation | Alimentation | ||
| − | + | * Batterie : 12V Ni-Mh | |
| − | + | * Chargeur : Recharge lente Vin : 100-240V – Vout : 2.4-12V | |
| − | + | * Durée de charge : 2 heures | |
| − | + | * Autonomie : 30 minutes en continu | |
Roues | Roues | ||
| − | + | * Diamètre : 143mm | |
| − | + | * Largeur : 30mm | |
| − | + | * Matériau : polyuréthane | |
Motorisation | Motorisation | ||
| − | + | * Type : Faulhaber 12V DC sans fer | |
| − | + | * Puissance : 17W | |
| − | + | * Vitesse de rotation : 120 tours par minute | |
| − | + | * Diamètre : 30mm | |
| − | + | * Longueur : 42mm | |
| − | + | * Longueur totale : 85mm | |
| − | + | * Longueur de l’axe : 35mm | |
| − | + | * Diamètre de l’axe : 6mm | |
| − | + | * Courant à vide : 75mA | |
| − | + | * Courant en charge : 1400mA | |
| − | + | * Rapport de boîte de vitesse : 64 :1 | |
Carte de contrôle principale | Carte de contrôle principale | ||
| − | + | * Microcontrôleur ATMEGA328 | |
| − | + | * 14 Entrées / Sorties numériques | |
| − | + | * 6 canaux de PWM | |
| − | + | * 8 Entrées / Sorties analogiques | |
| − | + | * Interface USB | |
| − | + | * Circuit de protection électrique | |
| − | + | * Interface série niveau TTL | |
| − | + | * Support du module radio APC220 | |
| − | + | * 5 interfaces I2C | |
| − | + | * Électronique de commande moteur 2A max | |
| − | + | * Alimentation : USB ou alimentation externe 7-12V | |
| − | + | * Ports d’alimentations disponibles : 5V/3.3V stabilisées et alimentation batterie | |
Carte d’extension | Carte d’extension | ||
| − | + | * Contrôle de 2 moteurs supplémentaires | |
| − | + | * Support RS-485 | |
| − | + | * Support module Xbee | |
Programmation | Programmation | ||
| − | + | * Environnement de programmation Arduino | |
| − | + | * AVR Studio avec programmation par USB | |
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Version du 14 février 2012 à 19:40
Sommaire
Présentation
Préparation du projet
Matériel requis
Matériel à acheter
- Tablet Android
- Platine ADK
- Robot
- capteur
- quincaillerie
Avancement du projet
Objectifs suggérés par les encadrants
1ere séance: Lors de cette première séance Nous nous sommes fixés comme objectifs d'effectuer une recherche des caractéristiques du robot de guidage et une conception d'un cahier des charges réduit. Il s'est donc agit de faire une recherche sur internet des différents modèles de robots respectant notre budget.
Réalisations concrètes
Séances
Première séance
Nous avons effectué des recherches sur internet concernant différents modèles de robot pouvant respecter le cahier des charges. Nous avons comparé différents modèles et avons choisi un robot mobile FB004 fabriqué par FiveBot.
2 fournisseurs différents proposent ce robot : Robotshop à 751.83 euros et génération robots à 705 euros ( seul problème chez ces derniers le robots n'est pas en stock) . Ce robot possède les caractéristiques indiqué ci dessous.
Ainsi afin de respecter la norme de taille d'environ 1,5m pour un utilisateur humain, nous avons décidé de rajouter des barres en alluminium commandées chez radiospares
( Disponibilité disponible(s) - En stock pour livraison le lendemain Code RS 493-8319 Fabricant Bosch Rexroth Référence fabricant R987160855 Etat RoHS Sans objet) Pour abaisser le centre de gravité du robot complet nous utiliserons des roulettes de soutients qui permettront de gérer l'équilibre de robot
La liste des éléments livrés par commande reste la meme quel que soit le fournisseur du robot
Caractéristiques techniques du robot Fivebot FB-004 Châssis
- Apparence : châssis circulaire
- Longueur : 357mm
- Largeur : 313mm
- Hauteur : 267mm
- Garde au sol : 39mm
- Matériau du châssis : Aluminium, acier
- Vitesse max : 0.8m/s
- Propulsion : 2 roues motrices différentielles, 1 roue libre
- Pente franchissable : 20°
- Charge utile : 10kg
- Compatibilité mini-ITX : Oui
Encodeurs
- Technologie : optique
- Nombre de voies : 2
- Résolution : 12 tops par tour de roue
Alimentation
- Batterie : 12V Ni-Mh
- Chargeur : Recharge lente Vin : 100-240V – Vout : 2.4-12V
- Durée de charge : 2 heures
- Autonomie : 30 minutes en continu
Roues
- Diamètre : 143mm
- Largeur : 30mm
- Matériau : polyuréthane
Motorisation
- Type : Faulhaber 12V DC sans fer
- Puissance : 17W
- Vitesse de rotation : 120 tours par minute
- Diamètre : 30mm
- Longueur : 42mm
- Longueur totale : 85mm
- Longueur de l’axe : 35mm
- Diamètre de l’axe : 6mm
- Courant à vide : 75mA
- Courant en charge : 1400mA
- Rapport de boîte de vitesse : 64 :1
Carte de contrôle principale
- Microcontrôleur ATMEGA328
- 14 Entrées / Sorties numériques
- 6 canaux de PWM
- 8 Entrées / Sorties analogiques
- Interface USB
- Circuit de protection électrique
- Interface série niveau TTL
- Support du module radio APC220
- 5 interfaces I2C
- Électronique de commande moteur 2A max
- Alimentation : USB ou alimentation externe 7-12V
- Ports d’alimentations disponibles : 5V/3.3V stabilisées et alimentation batterie
Carte d’extension
- Contrôle de 2 moteurs supplémentaires
- Support RS-485
- Support module Xbee
Programmation
- Environnement de programmation Arduino
- AVR Studio avec programmation par USB
Pour l'utilisation du robot, nous avons prévu en ce qui concerne l'alimentation d'utiliser des points de chargements muraux.
