Version actuelle datée du 21 mars 2018 à 18:30

• Etudiant : Haroun ABDELALI
• Encadrants : Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
  
  

Robot Centaure

Présentation générale

Bâti par le binôme Yohann LEROY et Laurent DAVID, encadrés par les professeurs Robert LITWAK et Xavier REDON dans le cadre du Projet fin d'étude IMA de l'année 2005, le Robot Centaure est l'un des projets less plus important du département, combinant la technologie des systèmes embarqués autonomes et celle des communicants.

Description

La dernière version du robot centaure (2013) était faite de quatre étages :
RDC : Roues et Moteurs
1er étage : Batteries, Variateurs de vitesse et Microcontrôleur
2e étage : PC Pentium 4
3e étage : Ecran 17" et une Kinect

Ce Robot était totalement autonome pouvant se déplacer dans le hall de l'école en évitant les éventuels obstacles, et pouvant aussi être contrôler par une télécommande infrarouge.

Objectifs

Étage commande en l'état

L'objectif de ce projet est de rénover la partie commande du robot, en améliorant le circuit d'alimentation et de charge-batterie, et en restaurant le câblage du robot, autour d'un Arduino MEGA ADK. Le développement du deuxième étage, assurant la communication et l’interactivité du robot serait le sujet d'un autre projet

Préparation du projet

Cahier des charges

Liste des tâches à effectuer

• Étudier et analyser les précédents projets sur le robot centaure
• Élaborer un circuit de charge
• Mettre en place un système de sécurité (sectionneur, arrêt d'urgence, contacteur électrique)
• Prévoir l'alimentation des périphériques i.e. PC, Écran, Kinect
• Câblage des différents circuits et éléments
• Programmation de l'arduino
• Rédaction rapport

Calendrier prévisionnel

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Liste du matériel

Semaine 1

Afin d'avoir une vue globale du Robot centaure, une modélisation simplifiée des différents étages du robot, avec les deux batteries 12V et les deux variateurs de vitesse ainsi que la boite d'alimentation, était réalisée sur le logiciel INVENTOR Autodesk.

Semaine 2

Schéma électrique global

Semaine 3

Tester une marche-arrière préprogrammée sur l'arduino commandant les variateurs via la carte de relais, et ces variateurs commandent les moteurs.

le test attire sur une erreur signalée par les variateurs :

<< Led rouge clignotant 5 fois => error breaking poti >4.8V or <40mV => verify the wiring of the poti >>

Pour trouver la source de l'erreur, il fallait revenir au câblage basique indiqué par le concepteur et se passer de l'arduino pour le remplacer par un potentiomètre 5k ohm, la carte fonctionne parfaitement dans ce cas.

Afin de s'approcher d'une commande par arduino, je remplace la patte curseur du potar par une alimentation ajustable tout en gardant les deux autres extrémités sur la résistance de 5K ohm, l'erreur revient à cause d'une différence de potentiel de 124mV entre la partie commande de la carte et celle d'alimentation qui ne répond pas aux conditions de démarrage de régulateur, il fallait donc assurer une tension minimale de 124mV à la pine n°5 du connecteur de la carte.

Maintenant que le comportement du régulateur est compris, nous pouvant faire appel aux sorties analogiques de l'arduino en pwm pour reprendre la tâche réalisée préalablement par l'alimentation ajustable, càd délivrer une tension de 124mV sachant que 5V correspond à 255 numérique, la valeur numérique 6 devrait répondre à cette condition /* analogWrite(pine, 6) */ , mais il se trouve que la carte du régulateur n'apprécie pas les harmoniques du pwm, nécessitant alors un convertisseur numérique analogique CNA, ou bien filtrer la sortie pwm de l'arduino via un intégrateur RC, dimensionné après calcule par les valeurs suivantes : R = 1k ohm et C = 22μF, et voilà que le montage prévu pour tester fonctionne parfaitement.

Semaine 4

Le montage précédent assurer l'alimentation des terminaux sous 12V en les connectant à une seule batterie, et afin de remédier au problème de l’utilisation inéquitable des batteries deux solutions se présentent :

1. Connecter les deux batterie en séries pour alimenter les variateurs et moteurs en 24V, et les connecter en parallèle pour l'alimentation du reste des appareils, au détriment de l'autonomie qui se réduit au temps de la chute de tension des batteries.
2. Ajouter un convertisseur 24V/12V qui permet d'avoir une sortie 12V constante malgré la décharge des batteries.

Afin de dimensionner le convertisseur, et son courant de sortie plus particulièrement, un bilan énergétique s'impose:

Puissance des appareils alimentés en 12V 

• Puissance Ecran = 12V * 3.5A = 42W
• Puissance PC = 60W

- Puissance CPU I3 3220T = 35W TDP

- Puissance Disque dure = 5V * 1,7A = 15W

- Puissance ventilateur = 12V * 0,5A = 6W

• Puissance Kinect = 12V * 1A = 12W
• Puissance Arduino (6 capteurs IR + 4 Relais) = 5V * 1,5A = 7,5W
• Puissance Freins = 12V * 0,3A = 3,6W

Au même temps que les moteurs consomment 350 Watt chacun, débitante 31A à eux deux uniquement, pour un total donc de 15A+31A= 46A Les deux batteries de 22Ah n'assurent, dans ce cas, qu'un demi-heure d'autonomie.

Semaine 5

Le chargeur (230V AC->24V DC) alimente les batteries qui, en passant par l'arrêt d'urgence et le sectionneur et le commutateur, alimentent à leur tour le convertisseur 24V->12V et les variateurs de vitesse qui eux alimentent et commandent les moteurs.

Le convertisseur alimente directement l'arduino et alimente via un relais_12V le PC et l'écran ainsi que la Kinect et les freins des moteurs(normalement ouvert).

Dépendamment de l'entrée "capteurs", l'arduino alimente et commande les relais_24V qui commandent à leur tour les variateurs.

Il commande aussi le commutateur et le relais_12V afin de mettre hors tension l'ensemble [Variateurs, PC, Kinect, Ecran, Freins] si l'entrée venant des batteries indique une tension inférieur à 21,5V (afin d'éviter leur épuisement total).

Documents Rendus

Fichier:CAO P50 ROBOT CENTAURE 2018.zip