WepDrone : Différence entre versions

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= Liste du matériel =
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<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-WepDrone-iframe.html" />
  
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== Présent ==  
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== Présentation ==
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== Préparation du projet ==
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=== Matériel requis ===
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* AR Drone Parrot (donne)
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* Puce GSM (donne)
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* Puce GPS (donne)
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* 2 cles Wifi
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=== Matériel à acheter ===
  
 
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   <li>AR Drone Parrot</li>
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   <li>Une Foxboard</li>
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  <li>Puce GSM</li>
 
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  <li>Puce GPS</li>
 
 
</ul>
 
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Site pour achat connectique: http://vizionair.fr/droneshop/fr/22-cables-fiches
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== Avancement du projet==
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=== Objectifs suggérés par les encadrants ===
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=== Réalisations concrètes ===
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=== Séances ===
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==== Première séance (08/02/2012)====
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-Téléchargement et installation de l'application FreeFlight de PARROT sur iPhone.
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-Première prise en main du drone: connexion, décollage, atterissage.
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-Téléchargement depuis le site officiel (https://projects.ardrone.org/) de l'A.R.Drone Developer Guide ainsi qu'un premier fichier de test utilisable sous Linux, Windows, Android et iPhone.
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-Test de compilation et d'execution d'un logiciel de pilotage à partir de l'ordinateur (Linux):
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      -Téléchargement et d'ajout des paquets
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      -Configuration de la connexion wifi (ajout de driver pour la clé wifi)
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      -Problèmes dans la compilation des programmes fournis par le site officiel(résolu)
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      -Problème: le wifi se reconfigure (mal) automatiquement à l'exécution du programme
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Conclusion: Impossible de piloter le drone à l'aide du programme! (pour le moment)
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==== (09/02/2012) ====
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-Prise en main des différentes possibilités de manoeuvre du drone avec l'application iPhone fournie.
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==== (13/02/2012) ====
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Après de longues heures de recherche et l'aide de l'aimable Mr Redon, nous nous sommes aperçus que notre connexion wifi était configurée en static alors que le drone possède une interface DHCP (configuration automatique) . Après correction nous arrivons a nous connecter a notre drone via le PC mais toujours pas à le controler, cependant nous arrivons à recevoir les données de sa webcam . Nous nous penchons à présent sur d'eventuelles erreurs de compilation en amont .
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==== (15/02/2012) ====
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Aujourd'hui, nous avons réussi à controler notre drone depuis le clavier du PC, pendant les 2 premieres heures nous cherchions desespérement à modifier le programme Source de Parrot jusqu'a nous rendre compte qu'il était conçu pour Gamepad ou manette Ps3 . Nous avons trouvés un code Java dans lequel nous avons pris les commandes AT à envoyer pour controler le Drone à l'aide du clavier. Nous avons ensuite codé un programme C qui fait décoller / atterrir le drone . Les difficultés résidaient dans la connexion wifi ( en language C ) . Une fois cette première difficulté vaincue . Nous avons envoyés 2 messages ( decollage , pause , atterrissage ) qui marchent très bien . Avant de nous attaquer au contrôle total du drone . Nous avons décidés de se servir de la FoxBoard pour voir comment le drone réagit à un poids supplémentaire ...
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Nous avons configurés le wifi de la foxboard pour qu'il se connecte au drone, puis nous avons envoyés le fichier C du PC vers la Foxboard via le Drone .
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Une fois la foxboard ( + son alimentation ) scotchée sur le Drone . Nous lançons le programme depuis le PC : LE DRONE NE SUPPORTE PAS le poids et n'arrive pas à décoller .
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Par conséquent avant de nous focaliser sur le reste du programme nous allons trouver un moyen de fixer correctement notre matériel en évitant la surcharge .
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==== (16/02/2012) ====
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Afin d'alimenter la foxboard via la batterie du Drone, nous avons besoin d'une fiche tamya ( http://www.miniplanes.fr/accessoires-avion-rc/connecteurs/prise-tamiya-male-femelle-p-3094.html ) ''[Alex] Ca ressemble à un connecteur d'alim de PC ? si oui, allez faire un tour chez Thierry, il devrait pouvoir vous dépanner ![/Alex]'' et d'un regulateur de tension 5 v ( http://www.selectronic.fr/regulateur-de-tension-positive-5v-lm-2940-ct-5.html )  ''[Alex] Allez faire un tour sur http://melectro.plil.net/, vous y trouverez des régulateurs 5V en stock ![/Alex]''
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câble usb ar drone: http://vizionair.fr/droneshop/fr/cables-fiches/151-cable-usb-pour-ar-drone.html
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La batterie possède un regluateur de tension, avec la broche jaune nous récuperons une tension de 4.2 V qui pourraient être suffisant pour alimenter la FoxBoard ... A suivre
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Après qq essais ( et le deuil d'une FoxBoard [ RIP ] ) nous avons réussi à alimenter notre Drone et notre FoxBoard avec une seule batterie, ce qui lui permet de décoller meme s'il a du mal à se stabiliser . Une bonne avancée .
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==== (22/02/2012) ====
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Aujourd'hui nous nous focalisons sur le contrôle du drône via notre programme C , les difficultés résident esentiellement dans la compréhension des commandes et surtout dans leurs utilisations, i.e. incliner le drône (par exemple) ne peut se faire en une seule instruction, le drône doit rester incliné pour se déplacer . Nous essayons de répondre à cette problématique .
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==== (23/02/2012) ====
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Idem 22/02 /2012
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==== (07/03/2012) ====
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Aujourd'hui nous avons passés la majeure partie du temps à réinstaller les paquets/drivers nécéssaires au bon fonctionnement de tout les éléments du projet ( surtout pour le wifi) . Ensuite nous nous sommes remis à travailler sur notre programme C qui pour l'instant fait uniquement décoller et atterrir le drone ( il ne "pivote" pas encore ).
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FIN  DE SEANCE : nous avons réussis à faire pivoter le drone sur lui meme, mais il ne s'arrete plus . La Seance suivante nous perfectionneront le programme C jusqu'a obtenir un contrôle "fiable" .
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==== (12/03/2012) ====
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Aujourd'hui nous avons essaye de perfectionner notre programme C mais sans succès, nous ne controlons toujours pas parfaitement les mouvements du drone, nous étudions le nombres d envoi nécéssaires d'une commande de pivot pour que le mouvement s'effectue selon nos attentes .
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==== (21/03/2012) ====
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Miracle, nous avons fait un peu de nettoyage dans le programme. Il est plus stable, on arrive à le faire tourner sur lui même dans les deux sens et nous savons le stopper! De plus, on incrémente correctement la séquence de la commande. Petit problème, le drône a tendance à s'élever tout seul, la prochaine fois nous tenterons un reset du drone.
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==== (28/03/2012) ====
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Nous laissons un peu de coté le Programme de controle du drone (car nous n'avançons plus vraiment depuis un moment), nous nous penchons sur la greffe d'un module gps :
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com I2C : http://foxlx.acmesystems.it/?id=10
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doc DAISY: http://www.acmesystems.it/DAISY-1
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Pin i2c : http://www.acmesystems.it/pinout
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Nous avons réussi à alimenter le gps et la foxboard depuis la meme batterie (cf Photo) mais malgré une étude des broches et un branchement supposé adéquat nous n'arrivons pas à recupéré les informations via l'interface i2c de la fox. De plus la foxboard semble ne plus vouloir s'alimenter par l'avant ( via l'usb ... ) .
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[[Fichier:photo.jpg|thumb]]
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==== (04/04/2012) ====
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i2c drone: http://blog.perquin.com/blog/category/ardrone/ ou http://awesome-drone.blogspot.fr/
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Cet après midi,avec l'aide de Mr Boé nous avons réaliser une alimentation "correcte" pour notre FoxBoard (cf Photo) :
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[[Fichier:photo_fox.jpg|thumb]]
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Nous avons tout d'abord modifier la connectique de la batterie(ajout d'un domino), reliée celle-ci à un régulateur de tension, puis nous relions les "fils" à la FoxBoard. Nous nous posons maintenant la question de savoir si nous continuons sur la voie actuelle ( FoxBoard + puce GPS ) ou si nous tentons de lancer nos programmes directement depuis le drone ( Telnet + ftp ). Etant donné que le processeur de la FoxBoard et le même que celui du drone nous pourrons compiler sur la Fox et envoyer les executables directement sur le drone. Nous devons voir laquelle des 2 solutions nous permetteraient d'aller le plus loin possible ( il ne reste plus bcp de temps).
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==== (11/04/2012) ====
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Nous nous penchons toujours sur le gps, après avoir pataugé un long moment nous nous rendons compte qu'il faut reinstaller le kernel de la foxboard afin d'exploiter l'interface i2c ( http://www.acmesystems.it/foxg20_microsd_create )
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http://www.acmesystems.it/?id=index_foxg20
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== Rapport ==
  
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== A acheter ==
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[[media:rapport-wepdrone.pdf]]

Version actuelle datée du 17 mai 2012 à 07:39


Vidéo HD


Présentation

Préparation du projet

Matériel requis

  • AR Drone Parrot (donne)
  • Puce GSM (donne)
  • Puce GPS (donne)
  • 2 cles Wifi

Matériel à acheter

  • Une Foxboard

Site pour achat connectique: http://vizionair.fr/droneshop/fr/22-cables-fiches

Avancement du projet

Objectifs suggérés par les encadrants

Réalisations concrètes

Séances

Première séance (08/02/2012)

-Téléchargement et installation de l'application FreeFlight de PARROT sur iPhone.

-Première prise en main du drone: connexion, décollage, atterissage.

-Téléchargement depuis le site officiel (https://projects.ardrone.org/) de l'A.R.Drone Developer Guide ainsi qu'un premier fichier de test utilisable sous Linux, Windows, Android et iPhone.

-Test de compilation et d'execution d'un logiciel de pilotage à partir de l'ordinateur (Linux): 

      -Téléchargement et d'ajout des paquets
      -Configuration de la connexion wifi (ajout de driver pour la clé wifi)
      -Problèmes dans la compilation des programmes fournis par le site officiel(résolu)
      -Problème: le wifi se reconfigure (mal) automatiquement à l'exécution du programme

Conclusion: Impossible de piloter le drone à l'aide du programme! (pour le moment)

(09/02/2012)

-Prise en main des différentes possibilités de manoeuvre du drone avec l'application iPhone fournie.

(13/02/2012)

Après de longues heures de recherche et l'aide de l'aimable Mr Redon, nous nous sommes aperçus que notre connexion wifi était configurée en static alors que le drone possède une interface DHCP (configuration automatique) . Après correction nous arrivons a nous connecter a notre drone via le PC mais toujours pas à le controler, cependant nous arrivons à recevoir les données de sa webcam . Nous nous penchons à présent sur d'eventuelles erreurs de compilation en amont .


(15/02/2012)

Aujourd'hui, nous avons réussi à controler notre drone depuis le clavier du PC, pendant les 2 premieres heures nous cherchions desespérement à modifier le programme Source de Parrot jusqu'a nous rendre compte qu'il était conçu pour Gamepad ou manette Ps3 . Nous avons trouvés un code Java dans lequel nous avons pris les commandes AT à envoyer pour controler le Drone à l'aide du clavier. Nous avons ensuite codé un programme C qui fait décoller / atterrir le drone . Les difficultés résidaient dans la connexion wifi ( en language C ) . Une fois cette première difficulté vaincue . Nous avons envoyés 2 messages ( decollage , pause , atterrissage ) qui marchent très bien . Avant de nous attaquer au contrôle total du drone . Nous avons décidés de se servir de la FoxBoard pour voir comment le drone réagit à un poids supplémentaire ...

Nous avons configurés le wifi de la foxboard pour qu'il se connecte au drone, puis nous avons envoyés le fichier C du PC vers la Foxboard via le Drone . Une fois la foxboard ( + son alimentation ) scotchée sur le Drone . Nous lançons le programme depuis le PC : LE DRONE NE SUPPORTE PAS le poids et n'arrive pas à décoller .

Par conséquent avant de nous focaliser sur le reste du programme nous allons trouver un moyen de fixer correctement notre matériel en évitant la surcharge .



(16/02/2012)

Afin d'alimenter la foxboard via la batterie du Drone, nous avons besoin d'une fiche tamya ( http://www.miniplanes.fr/accessoires-avion-rc/connecteurs/prise-tamiya-male-femelle-p-3094.html ) [Alex] Ca ressemble à un connecteur d'alim de PC ? si oui, allez faire un tour chez Thierry, il devrait pouvoir vous dépanner ![/Alex] et d'un regulateur de tension 5 v ( http://www.selectronic.fr/regulateur-de-tension-positive-5v-lm-2940-ct-5.html ) [Alex] Allez faire un tour sur http://melectro.plil.net/, vous y trouverez des régulateurs 5V en stock ![/Alex]

câble usb ar drone: http://vizionair.fr/droneshop/fr/cables-fiches/151-cable-usb-pour-ar-drone.html


La batterie possède un regluateur de tension, avec la broche jaune nous récuperons une tension de 4.2 V qui pourraient être suffisant pour alimenter la FoxBoard ... A suivre

Après qq essais ( et le deuil d'une FoxBoard [ RIP ] ) nous avons réussi à alimenter notre Drone et notre FoxBoard avec une seule batterie, ce qui lui permet de décoller meme s'il a du mal à se stabiliser . Une bonne avancée .


(22/02/2012)

Aujourd'hui nous nous focalisons sur le contrôle du drône via notre programme C , les difficultés résident esentiellement dans la compréhension des commandes et surtout dans leurs utilisations, i.e. incliner le drône (par exemple) ne peut se faire en une seule instruction, le drône doit rester incliné pour se déplacer . Nous essayons de répondre à cette problématique .

(23/02/2012)

Idem 22/02 /2012


(07/03/2012)

Aujourd'hui nous avons passés la majeure partie du temps à réinstaller les paquets/drivers nécéssaires au bon fonctionnement de tout les éléments du projet ( surtout pour le wifi) . Ensuite nous nous sommes remis à travailler sur notre programme C qui pour l'instant fait uniquement décoller et atterrir le drone ( il ne "pivote" pas encore ).

FIN DE SEANCE : nous avons réussis à faire pivoter le drone sur lui meme, mais il ne s'arrete plus . La Seance suivante nous perfectionneront le programme C jusqu'a obtenir un contrôle "fiable" .

(12/03/2012)

Aujourd'hui nous avons essaye de perfectionner notre programme C mais sans succès, nous ne controlons toujours pas parfaitement les mouvements du drone, nous étudions le nombres d envoi nécéssaires d'une commande de pivot pour que le mouvement s'effectue selon nos attentes .

(21/03/2012)

Miracle, nous avons fait un peu de nettoyage dans le programme. Il est plus stable, on arrive à le faire tourner sur lui même dans les deux sens et nous savons le stopper! De plus, on incrémente correctement la séquence de la commande. Petit problème, le drône a tendance à s'élever tout seul, la prochaine fois nous tenterons un reset du drone.

(28/03/2012)

Nous laissons un peu de coté le Programme de controle du drone (car nous n'avançons plus vraiment depuis un moment), nous nous penchons sur la greffe d'un module gps : com I2C : http://foxlx.acmesystems.it/?id=10 doc DAISY: http://www.acmesystems.it/DAISY-1 Pin i2c : http://www.acmesystems.it/pinout

Nous avons réussi à alimenter le gps et la foxboard depuis la meme batterie (cf Photo) mais malgré une étude des broches et un branchement supposé adéquat nous n'arrivons pas à recupéré les informations via l'interface i2c de la fox. De plus la foxboard semble ne plus vouloir s'alimenter par l'avant ( via l'usb ... ) .

Photo.jpg

(04/04/2012)

i2c drone: http://blog.perquin.com/blog/category/ardrone/ ou http://awesome-drone.blogspot.fr/

Cet après midi,avec l'aide de Mr Boé nous avons réaliser une alimentation "correcte" pour notre FoxBoard (cf Photo) :

Photo fox.jpg

Nous avons tout d'abord modifier la connectique de la batterie(ajout d'un domino), reliée celle-ci à un régulateur de tension, puis nous relions les "fils" à la FoxBoard. Nous nous posons maintenant la question de savoir si nous continuons sur la voie actuelle ( FoxBoard + puce GPS ) ou si nous tentons de lancer nos programmes directement depuis le drone ( Telnet + ftp ). Etant donné que le processeur de la FoxBoard et le même que celui du drone nous pourrons compiler sur la Fox et envoyer les executables directement sur le drone. Nous devons voir laquelle des 2 solutions nous permetteraient d'aller le plus loin possible ( il ne reste plus bcp de temps).

(11/04/2012)

Nous nous penchons toujours sur le gps, après avoir pataugé un long moment nous nous rendons compte qu'il faut reinstaller le kernel de la foxboard afin d'exploiter l'interface i2c ( http://www.acmesystems.it/foxg20_microsd_create )

http://www.acmesystems.it/?id=index_foxg20

Rapport

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