IMA3/IMA4 2021/2023 P8 : Différence entre versions
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Au dessus du plateau du labyrinthe, on retrouve une caméra qui filme le labyrinthe. Elle est capable de détecter la balle et les murs, grâce à une sélection de couleur. Par exemple, la balle étant bleue, la caméra associe chaque pixel bleu à la balle. | Au dessus du plateau du labyrinthe, on retrouve une caméra qui filme le labyrinthe. Elle est capable de détecter la balle et les murs, grâce à une sélection de couleur. Par exemple, la balle étant bleue, la caméra associe chaque pixel bleu à la balle. | ||
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Version du 1 janvier 2023 à 17:06
Sommaire
Résumé
Cette page est dédiée au groupe travaillant sur le labyrinthe automatique dans le cadre des projets IMA3/IMA4.
Présentation générale
Groupe
Nous sommes quatre étudiants en Systèmes Embarqués :
- Romain Pouillard
- Hugo Legendre
- Antoine Vion
- Dann Rodenburg (A rejoint le projet au début du Semestre 7)
Contexte
Initialement, nous travaillions sur une autre thématique de projet, qui était la Vanne Piézoélectrique. C'est après avoir rencontré plusieurs problèmes pendant l'avancement de notre projet, que nous nous sommes résolus à changer de sujet pour le labyrinthe automatique. Pour réaliser notre projet, nous avons récupéré la base d'un ancien projet IMA traitant un sujet similaire à celui-ci.
Il est courant de rencontrer des situations qui se rapprochent d'un labyrinthe, telles que ne pas se retrouver sur le plan d'une ville ou d'un bâtiment. Or, la résolution d'un labyrinthe peut vite devenir un casse-tête.
Objectif
Notre objectif est d'améliorer le fonctionnement de la maquette que nous avons récupéré. Il s'avère que le projet que nous avons récupéré n'est pas complètement opérationnel et qu'il ait besoin que nous retravaillons la partie mécanique et la partie informatique du projet. La finalité est d'avoir un labyrinthe plus complexe, capable d'amener la balle au point d'arrivé quelque soit le point de départ.
Description
Fonctionnement
Une balle est placée dans le labyrinthe : peut importe sa position de départ, le système doit être capable d'amener la balle jusqu'à la sortie. Une fois la balle arrivée à la sortie, le système stabilise la balle à ce point. Pour faire rouler la balle, le plateau pivote sur deux axes différents.
Le labyrinthe
Le labyrinthe est représenté par une planche en bois, sur laquelle sont collés des murs en bois. C'est sur ce plateau que se déplace la balle.
Les servomoteurs
Le montage est composé de deux servomoteurs AX-12. Chaque moteur est relié au labyrinthe via une tige en métal, ce qui permet de faire basculer le labyrinthe sur deux axes différents. C'est donc avec ces moteurs que nous faisons bouger la balle.
La caméra
Au dessus du plateau du labyrinthe, on retrouve une caméra qui filme le labyrinthe. Elle est capable de détecter la balle et les murs, grâce à une sélection de couleur. Par exemple, la balle étant bleue, la caméra associe chaque pixel bleu à la balle.
