IMA3/IMA4 2018/2020 P5 : Différence entre versions
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Version du 26 février 2019 à 11:33
Sommaire
Présentation générale
Description
Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire le robot secondaire qui devra accomplir plusieurs tâche partagées avec le robot primaire.
Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :
- La partie électrique : Gestion de l’alimentation du robot à partir de batteries (24V), conversion de tension (DC/DC) afin d’alimenter les différentes cartes présentes sur le robot (Raspberry, Arduino, FPGA, ...) et de fournir la puissance nécessaire aux différents actionneurs (moteurs, servos, vérins, ...). La gestion du câblage (placement des chemins, dimensionnement des câbles) ainsi que la conception des différents PCB devront faire l’objet d’une attention particulière.
- La partie informatique : Afin de se repérer dans son environnement (piste imposée par le cahier des charges) le robot devra être capable d'interagir avec différents capteurs (gyroscope, roues codeuses, ...). Cependant afin de réaliser certaines contraintes du cahier des charges, un système de reconnaissance de couleurs devra être mis en place. Afin d’assembler le tracking de la position du robot et la détection de couleurs, la piste du traitement d’image réalisée via une caméra Pixie est envisagée.
- Partie commune : Afin de faire communiquer les parties informatiques et électriques entre elles (ainsi que les différentes sous-parties ; modules Arduinos qui traiteront des tâches précises du CdC), la mise en place d’une communication série sera nécessaire. Il sera nécessaire de réfléchir à la mise en place d’un protocole permettant de limiter le nombres de câbles présents sur le robots (protocole SPI par exemple).
Objectifs
Chaque année le club Robotech Lille participe à la Coupe de France de Robotique (qualification des equipes françaises à l’Eurobot). L’objectif est de concevoir, fabriquer et programmer un ou deux robots qui doivent réaliser une suite de tâches décrites dans le cahier des charges, dans un temps donné d'environ 1min30.
Pour la coupe de France de robotique, notre robot devra ramasser des palets posés sur la tranche sur un distributeur de palets. Pour faire cela, il est équipé d'une ventouse à air. Après avoir pris un palet, il devra l'apporter dans un "accélérateur de particule" (rampe) pour gagner le plus de point. Notre robot doit être capable de se repérer dans l'espace pour éviter toute collision avec les autre concurrents et le robot principal. Pour cela, il intégrera un système de balise.
Analyse du projet
Positionnement par rapport à l'existant
Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.
Analyse du premier concurrent
Robot gagnant de la précédente édition :
Robotech Legends (Polytech Montpellier)
Analyse du second concurrent
Deuxième concurrent de l'année dernière :
ESEO Angers
Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé
On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points, il dispose d'1min30. 5' : il longe les bords du plateau, en se localisant grâce aux trois balises laser disposés sur les bords. 20': il détecte un obstacle et l'évite.
Réponse à la question difficile
Comment réaliser un robot secondaire pouvant participer à la coupe de France de robotique avec les moyens et le temps limités à notre disposition?
Pour cela, tout d'abord nous avons décider de nous regrouper pour faire un seul robot pour tout le groupe de projet plutôt que deux à cause de la limite de temps. Ensuite, pour le matériel, normalement nous devrions récupérer des composants des anciens robots de Robotech. De plus, à Robotech, il y a un projet d'arduino 12V, de ce fait nous pourrons être en mesure de l'utiliser.
Bibliographie et webographie
Préparation du projet
Cahier des charges du groupe
Cahier des charges des équipes
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Choix techniques : matériel et logiciel
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Liste des tâches à effectuer
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Calendrier prévisionnel
Le calendrier prévisionnel peut se concrétiser sous la forme d'un diagramme de GANTT.
Equipe 1
Equipe 2
Equipe 3
Réalisation du Projet
Projet S6
Eventuellement créer des sous-pages par équipe avec le compte-rendu des réunions de groupe sur cette page principale.
Semaine 1
Mise en place du sujet.
Prise de connaissances du sujet trouvé sur le site de l'événement.
On a commencé à réfléchir à une stratégie pour pouvoir concevoir notre robot en fonction de celle-ci.
Forme de la prise probable : Plateau, Ventouse??
En tant que robot secondaire notre priorité est d'aller charger le golden palet ( Celui qui pèse le plus lourd donc celui qui rapporte le plus de points).
Voir avec le groupe d'IMA 4 pour leur arduino 24 V.
Vu la limite de temps et les besoins en matériel, nos deux équipes vont fusionner pour parvenir à achever notre projet dans les temps.
Semaine 4
Répartition des tâches. Recherche des technologies utilisables
