Robots humanoïdes : Différence entre versions
(→Séances) |
(→Présentation) |
||
| (6 révisions intermédiaires par 2 utilisateurs non affichées) | |||
| Ligne 1 : | Ligne 1 : | ||
| + | <include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RobotsHumanoides-iframe.html" /> | ||
== Présentation == | == Présentation == | ||
| + | <div style="clear: both;> | ||
| − | Le robot NAO | + | Le robot NAO est un robot humanoïde possèdant 26 degrés de libertés. |
| + | |||
| + | Ce robot a été conçu afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs: | ||
-capteurs ultrason | -capteurs ultrason | ||
| Ligne 16 : | Ligne 20 : | ||
| − | Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO pour effectuer une tache est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...) | + | Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO ,pour effectuer une tache, est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...) |
== Préparation du projet == | == Préparation du projet == | ||
| Ligne 52 : | Ligne 56 : | ||
=== Séances === | === Séances === | ||
| − | Nous avons durant notre projet différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points: | + | Nous avons durant notre projet réalisé différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points: |
Comment faire communiquer les NAOs? | Comment faire communiquer les NAOs? | ||
| − | Comment associer cette communication | + | Comment associer cette communication afin de créer un groupe de musique? |
| − | Comment associer cette communication | + | Comment associer cette communication afin de créer une chorégraphie? |
| − | séance 1: | + | '''séance 1:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 67 : | Ligne 71 : | ||
| − | séance 2: | + | '''séance 2:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 77 : | Ligne 81 : | ||
-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge. | -possibilité de communiquer par wifi et infrarouge. | ||
| − | + | ''' | |
| − | séance 3: | + | séance 3:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| − | -nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI | + | -nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI. |
| + | -problème de connexion: impossible d'envoyer des informations. | ||
| + | ''' | ||
| − | séance 4: | + | séance 4:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 91 : | Ligne 97 : | ||
- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge. | - programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge. | ||
| − | - | + | - problèmes à résoudre. |
| − | séance 5: | + | '''séance 5:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 100 : | Ligne 106 : | ||
-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python. | -demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python. | ||
| − | -fini le code de l'émission et réception infrarouge | + | -fini le code de l'émission et de la réception infrarouge |
-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser. | -problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser. | ||
| Ligne 106 : | Ligne 112 : | ||
-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations. | -possibilité d'envoyer et de recevoir des informations. | ||
| − | + | ''' | |
| − | séance 6: | + | séance 6:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 114 : | Ligne 120 : | ||
| − | séance 7: | + | '''séance 7:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 123 : | Ligne 129 : | ||
| − | séance 8: | + | '''séance 8:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 129 : | Ligne 135 : | ||
-programmation du groupe de musique: le tambour. | -programmation du groupe de musique: le tambour. | ||
| − | -association | + | -association à nos 2 programme de la communication infrarouge. |
-test | -test | ||
| − | + | ''' | |
| − | séance 9: | + | séance 9:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 143 : | Ligne 149 : | ||
| − | séance 10: | + | '''séance 10:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| − | -programmes | + | -programmes chorégraphie: travail sur les mouvements. |
problème équilibre sur certains mouvements. | problème équilibre sur certains mouvements. | ||
| − | séance 11: | + | '''séance 11:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| Ligne 158 : | Ligne 164 : | ||
-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements. | -programmes chorégraphie: amélioration des mouvements. | ||
| − | -ajouts | + | -ajouts à nos programme la communication. |
| − | + | ''' | |
| − | séance 12: | + | séance 12:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| − | -tests et amélioration de notre chorégraphie | + | -tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisée. |
| − | + | ''' | |
| − | séance 13: | + | séance 13:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| − | - | + | - problèmes de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception. |
| − | Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible. | + | Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible à Polytech. |
| − | séance 14: | + | '''séance 14:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| − | - | + | -étude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test. |
| − | -test finale de notre | + | -test finale de notre chorégraphie |
-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots | -possibilité de communiquer par WIFI entre les robots | ||
| − | séance 15: | + | '''séance 15:''' |
travail réalisé: | travail réalisé: | ||
| − | + | vidéo fin de projet. | |
| + | |||
| + | rapport et présentation | ||
=== Résultats === | === Résultats === | ||
Version actuelle datée du 21 mai 2012 à 09:48
Sommaire
Présentation
Le robot NAO est un robot humanoïde possèdant 26 degrés de libertés.
Ce robot a été conçu afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs:
-capteurs ultrason
-capteurs de pressions résistifs
-un système multimédia (microphones, haut parleurs, caméras HD.
-capteurs tactiles
-LED infrarouges (émetteur et récepteur)
-connexion WIFI.
Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO ,pour effectuer une tache, est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...)
Préparation du projet
Matériel requis
Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:
-Deux NAOs
-Un routeur
-Un ordinateur avec connexion WIFI
-Logiciel de programmation Choregraphe
Matériel à acheter
Aucun matériel à acheter, Polytech'Lille dispose de trois NAOs.
Avancement du projet
Objectifs suggérés par les encadrants
Faire coopérer 2 robots humanoïde NAO afin de réaliser un groupe de musique et une chorégraphie, le tout de manière synchronisée.
Réalisations concrètes
- Boîte de commande permettant la communication infrarouge entre NAOs.
- Boîte de commande permettant au NAOs de jouer de la musique de manière synchronisée.
- Boîte de commande permettant au NAOs d'executer une choregraphie de manière synchronisée.
- Boîte de commande permettant l'échange d'informations entre NAOs par WIFI.
Séances
Nous avons durant notre projet réalisé différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points:
Comment faire communiquer les NAOs?
Comment associer cette communication afin de créer un groupe de musique?
Comment associer cette communication afin de créer une chorégraphie?
séance 1:
travail réalisé:
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
séance 2:
travail réalisé:
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
-problématique de la communication entre les robots?
-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge.
séance 3:
travail réalisé:
-nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI.
-problème de connexion: impossible d'envoyer des informations.
séance 4:
travail réalisé:
- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge.
- problèmes à résoudre.
séance 5:
travail réalisé:
-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python.
-fini le code de l'émission et de la réception infrarouge
-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser.
-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations.
séance 6:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: la guitare.
séance 7:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: la guitare.
-programmation du groupe de musique: le tambour.
séance 8:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: le tambour.
-association à nos 2 programme de la communication infrarouge.
-test
séance 9:
travail réalisé:
-amélioration de notre groupe de musique / vidéo finale.
-début de la chorégraphie: enregistrement des différentes mouvements.
séance 10:
travail réalisé:
-programmes chorégraphie: travail sur les mouvements.
problème équilibre sur certains mouvements.
séance 11:
travail réalisé:
-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements.
-ajouts à nos programme la communication.
séance 12:
travail réalisé:
-tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisée.
séance 13:
travail réalisé:
- problèmes de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception.
Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible à Polytech.
séance 14:
travail réalisé:
-étude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test.
-test finale de notre chorégraphie
-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots
séance 15:
travail réalisé:
vidéo fin de projet.
rapport et présentation
