Robot Centaure 2013 : Différence entre versions

Version du 5 avril 2014 à 15:22

Cahier des charges.

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

Objectifs principaux:

• Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
• Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

Travail à réaliser:

Partie Kinect:

• Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
• Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
• Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

Partie Robot:

• Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
• Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
• Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

Semaine 1 :

Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement: Installantion touts les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc. Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:

> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2

Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehor des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

Prise en main d'utilisation du logiciel IDE