Nao: Conception d'un prototype de robot trieur

Mercredi 12/12/2012

Notre scénario prototype est fonctionnel, on lance le programme depuis choregraphe, le robot mime un sport au hasard, ensuite nous lui répondons via un petit programme que nous avons fait (cf. piece jointe) qui permet donc de répondre au robot a distance (afin de répondre au cahier des charges, i.e. les enfants ne pourront ni toucher ni parler au robot), ensuite nous pensions essayer de transformer ce programme en application tablette avec une interface graphique et une image correspondant a chaque sport mais nous discuterons de cela avec l'entreprise. Si nous repondons correctement le robot va chercher la balle et la rapporte ensuite au visage humain le plus proche (chose dont nous discuterons avec l'entreprise, afin de s'adapter au showroom ou au magasin décathlon).

Image : Script SH en execution

Lundi 10/12/2012

Après de multiples essais, nous avons décidé de rester sur choregraphe, nous nous somme rendu compte que TDM n'était pas plus précis que Choregraphe, outre le fait qu'il soit plus complexe d'utilisation il est plus instable que choregraphe, même si celui-ci permet de localiser des balles de differentes couleurs nous nous sentons plus à l'aise avec Choregraphe, nous essayerons d'ajouter cette fonction à notre NAO a la prochaine étape. Nous finalisons le scénario de jeu sur le robot.

Mercredi 28/11/2012

Rdv Avancement Projet.

Voici le scénario que nous pensons mettre en place pour la présentation Showroom :

1) Le robot dit a l'utilisateur de caresser sa tête pour lancer le jeu 2) Le robot mime un sport ( nous pensons en mimer 3, mais nous n'avons pas de contraintes excepté le nombre de réponses possibles de la part de l'utilisateur) 3) Le robot dit a l'utilisateur de lui toucher la main gauche s'il a reconnu le sport 1, droite pour le sport 2, la tête pour le sport 3 4) Si la réponse est correcte, le robot vas chercher une balle sur une table ronde 5) Il la rapporte ensuite à l'utilisateur, il s'arretera a une distance x de celui-ci (exemple à 30 cm de son visage s'il est accroupi,il va tracker un visage humain, il ne devra y avoir donc qu'une personne dans son champ de vision) 6) l'utilisateur lui caresse la main pour que le robot lache la balle, puis reprend sa position initiale 7) Nous rebouclons sur la première étape

Contraintes/Cahier des charges :

- Ramasser une balle rouge sur une table ronde - La rapporter a un utilisateur (potentiellement prédéfini) - Mimer des sports - Interagir avec un utilisateur non-expérimenté ( ex: un enfant )

Lundi 26/11/2012

Nous continuons les tests afin que le robot s'arrete toujours dans une position dans laquelle il pourra attraper une balle.Il faut que le robot soit face a la balle (corps+tete), car dans quelques cas, après avoir traqué la balle seule la tête du robot est face à la balle ( et non son corps ) .

Jeudi 18/10/12

Reconnaissance visuelle pour déclencher d'autre actions (exemple montrer un objet pour lancer un éventuel jeu) fonctionnelle . Vidéo a venir .

Mercredi 17/10/12

Suite a de nombreux bug MAJ du logiciel Choregraphe

Debut de d'essais de reconnaissance d'objet

Lundi 15/10/2012

Prise en Main Logiciel / Début de test de la position "accroupie" pour ramasser un Objet.

Jeudi 11/10/12

Mise en place du routeur afin de pouvoir travailler en Wi-fi. Prise en main du Robot, étude du logiciel.

Lundi et Mardi 19 et 20/11/12

Le robot peut traquer une balle rouge et s'arreter à la distance désirée pour pouvoir passer ensuite à l'étape de ramassage de la balle. Essais sur la position du robot pour pouvoir ramasser une balle par terre.

Lundi et Mardi 26 et 27/11/12

Essais sur la position du robot pour pouvoir ramasser la balle: Le robot détecte la balle rouge et se dirige vers elle pour enfin s’arrêter à une distance prédéfinie x1(distance par rapport à l'axe x). Puis, le Nao fait des déplacements à droite ou à gauche (suivant les coordonnées de la balle) pour se positionner à la distance y1(distance par rapport à l'axe y) pour pouvoir passer à la tache suivante.