Robot autonome pour cartographie - Historique des versions

Rex le 14 juin 2016 à 08:25

2016-06-14T08:25:51Z

Pmichel le 22 mai 2016 à 20:28

2016-05-22T20:28:28Z

Pmichel : /* Semaine 9-10 */

2016-05-20T08:14:52Z

‎Semaine 9-10

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

2016-05-20T07:59:40Z

‎Semaine 6-7

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

2016-05-20T07:59:17Z

‎Semaine 6-7

Pmichel le 20 mai 2016 à 07:55

2016-05-20T07:55:33Z

Pmichel : /* Matériels utilisés */

2016-05-20T07:52:17Z

‎Matériels utilisés

Pmichel le 20 mai 2016 à 07:51

2016-05-20T07:51:27Z

Pmichel le 20 mai 2016 à 07:50

2016-05-20T07:50:09Z

Adescamd : /* Conclusion */

2016-05-18T13:09:19Z

‎Conclusion

← Version précédente		Version du 14 juin 2016 à 08:25
Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RobotCartographieur-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;"/>
	=Cahier des charges=		=Cahier des charges=
	==Présentation générale ==		==Présentation générale ==

← Version précédente		Version du 22 mai 2016 à 20:28
Ligne 319 :		Ligne 319 :
	* Réalisation de la vidéo.		* Réalisation de la vidéo.

−	=~~Travaux rendus~~=	+	=Rapport final de projet=
		+
		+	[[Fichier:PROJET_IMA4_DESCAMD_MICHEL.pdf]]

@@ Ligne 301 : / Ligne 301 : @@
 * Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
 **Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. <br>
 * Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.<br>

@@ Ligne 256 : / Ligne 256 : @@
 ** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.
 <br>
-[[Fichier:AlgoADPM.png|center|500px]]
+[[Fichier:AlgoADPM.png|center|700px]]
 ==Semaine 7-8==

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Ligne 255 :		Ligne 255 :

	** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.		** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.
		+	<br>
		+	[[Fichier:AlgoADPM.png\|center\|500px]]

	==Semaine 7-8==		==Semaine 7-8==

← Version précédente		Version du 20 mai 2016 à 07:55
Ligne 66 :		Ligne 66 :

	*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino.<br>		*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino.<br>
		+
		+	[[Fichier:Sonar.png\|center\|400px]]

	==Semaine 2-3==		==Semaine 2-3==

@@ Ligne 32 : / Ligne 32 : @@
 * Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter.<br>
-[[Fichier:FAST.png|center|300px]]
+[[Fichier:FAST.png|center|500px]]
+<br>
 [[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

← Version précédente		Version du 20 mai 2016 à 07:51
Ligne 32 :		Ligne 32 :
	* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter.<br>		* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter.<br>

		+	[[Fichier:FAST.png\|center\|300px]]

	[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎\|center]]		[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎\|center]]

← Version précédente		Version du 20 mai 2016 à 07:50
Ligne 19 :		Ligne 19 :
	La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.		La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

		+	[[Fichier:BAC.png\|center\|400px]]
	===Matériels utilisés===		===Matériels utilisés===

← Version précédente		Version du 18 mai 2016 à 13:09
Ligne 311 :		Ligne 311 :
	* Réalisation de la vidéo.		* Réalisation de la vidéo.

−	=~~Conclusion~~=	+	=Travaux rendus=