Projet IMA3 P3, 2017/2018, TD1 - Historique des versions

Rex : /* Partie informatique */

2018-06-19T15:53:50Z

‎Partie informatique

Fdziedzi : /* Documents utiles */

2018-06-18T16:28:15Z

‎Documents utiles

Fdziedzi le 18 juin 2018 à 16:25

2018-06-18T16:25:01Z

Belemva : /* Partie informatique */

2018-06-18T15:46:09Z

‎Partie informatique

Belemva : /* Documents utiles */

2018-06-18T15:42:36Z

‎Documents utiles

Belemva : /* Matériel nécessaire */

2018-06-18T15:37:09Z

‎Matériel nécessaire

Fdziedzi le 18 juin 2018 à 15:36

2018-06-18T15:36:03Z

Belemva : /* Matériel nécessaire */

2018-06-18T15:34:12Z

‎Matériel nécessaire

Belemva : /* Documents utiles */

2018-06-18T15:30:50Z

‎Documents utiles

Belemva : /* Bilan */

2018-06-18T15:30:20Z

‎Bilan

@@ Ligne 117 : / Ligne 117 : @@
 [[Fichier:Capteurs.png]]<br />
 Ici, vous voyez que la valeur de l'angle envoyée sur le port série est de 13 degrés, et on observe bien que le rectangle a pivoté vers le haut. Pour cela, nous avons inséré dans le ''script'' le code suivant : <br />
-<code>
-if (angle_old != angle){<br />
+ if (angle_old != angle){
-ctx.rotate(angle_old);<br />
+   ctx.rotate(angle_old);
-angle= angle*Math.PI/180;<br />
+   angle= angle*Math.PI/180;
-ctx.rotate(-angle);<br />
+   ctx.rotate(-angle);
-}<br />
-ctx.fillStyle = 'black';<br />
+  ctx.fillStyle = 'black';
-ctx.fillRect(0,0, 100, 50);</code><br />
+  ctx.fillRect(0,0, 100, 50);
 Ainsi, si la valeur de l'angle change entre deux acquisitions, on replace le rectangle à la place correspondante. Nous n'utilisions pas au départ de variable ''angle_old''. Mais en faisant de telle façon, à chaque acquisition le rectangle tournait de la valeur ''angle'', on voyait donc le rectangle tourner continuellement. Nous avons donc adapté le code afin de ne modifier la position que lorsque la valeur de l'angle change : dans ce cas, on replace le rectangle à sa place initiale puis on le place à sa nouvelle position.<br /> De plus, vous pouvez voir un peu plus haut dans le code qu'on ''initialise'' le canvas à chaque appel de la fonction ''onmessage()''. En effet, on appelle cette fonction en continu, si on ne passe pas par cette étape, tous les rectangles restent affichés. De cette façon, on ne garde que l'affichage d'un rectangle.
@@ Ligne 135 : / Ligne 136 : @@
 [[Fichier:stockage_des_données.jpg|150px|thumb|left|Stockage des données]] Nous créons 6 variables correspondant aux axes x, y et z (j, k, l respectivement pour le 2e capteur) dans lesquelles nous stockeront les données contenues dans le buffer. Etant stockées sur 2 octets, nous stockeront buffer[0] et buffer[1] dans les variables x (et j), buffer[2] et buffer[3] dans y (et k), buffer[4] et buffer[5] dans z (et l).
 Comme dit précédemment, nous recevons des valeurs d'accélération en g comprise entre 0 et 280. Nous avons donc créé une variable de type double pour chaque axe et utilisons la fonction atan() nous permettant de convertir ces mesures en angle. On multiplie cette valeur par 180 ou 3.14 selon l'unité de l'angle voulue (degrés ou radians).
 = '''Documents utiles''' =

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	*[[Fichier:ADXL345_datasheet.pdf]]		*[[Fichier:ADXL345_datasheet.pdf]]
		+
		+	*[[Fichier:Raspberry doigt.zip]]

← Version précédente		Version du 18 juin 2018 à 16:25
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	*Partie capteurs		*Partie capteurs
	Ici, nous utilisons la liaison série dans sa totalité : nous envoyons toujours une variable déclenchant le programme dans l'Arduino, mais nous recevons également des données de celui-ci. En effet, les capteurs n'envoient pas seulement les données vers le doigt pour le commander, afin que celui-ci suive les mouvements, mais ils envoient également ces mêmes données au serveur via le port série. Nous avons le choix : nous pouvons envoyer les positions suivant x ,y, z par exemple. Cependant, nous décidons de traiter ces données au préalable afin d'envoyer l'angle correspondant à la rotation du système. Ainsi, nous pouvons afficher cette valeur, mais surtout modéliser le doigt sur l'application. Le but actuellement est de représenter le doigt de manière simplifiée grâce à un rectangle : il a d'abord fallu réussir à comprendre comment insérer la figure sur l'écran, et comment le faire pivoter en fonction de la valeur reçue. Pour cela, nous utilisons un ''canvas'', dans lequel nous plaçons un rectangle : <br />		Ici, nous utilisons la liaison série dans sa totalité : nous envoyons toujours une variable déclenchant le programme dans l'Arduino, mais nous recevons également des données de celui-ci. En effet, les capteurs n'envoient pas seulement les données vers le doigt pour le commander, afin que celui-ci suive les mouvements, mais ils envoient également ces mêmes données au serveur via le port série. Nous avons le choix : nous pouvons envoyer les positions suivant x ,y, z par exemple. Cependant, nous décidons de traiter ces données au préalable afin d'envoyer l'angle correspondant à la rotation du système. Ainsi, nous pouvons afficher cette valeur, mais surtout modéliser le doigt sur l'application. Le but actuellement est de représenter le doigt de manière simplifiée grâce à un rectangle : il a d'abord fallu réussir à comprendre comment insérer la figure sur l'écran, et comment le faire pivoter en fonction de la valeur reçue. Pour cela, nous utilisons un ''canvas'', dans lequel nous plaçons un rectangle : <br />
		+	[[Fichier:Capteurs.png]]<br />
		+	Ici, vous voyez que la valeur de l'angle envoyée sur le port série est de 13 degrés, et on observe bien que le rectangle a pivoté vers le haut. Pour cela, nous avons inséré dans le ''script'' le code suivant : <br />
		+	<code>
		+	if (angle_old != angle){<br />
		+	ctx.rotate(angle_old);<br />
		+	angle= angle*Math.PI/180;<br />
		+	ctx.rotate(-angle);<br />
		+	}<br />
		+	ctx.fillStyle = 'black';<br />
		+	ctx.fillRect(0,0, 100, 50);</code><br />
		+	Ainsi, si la valeur de l'angle change entre deux acquisitions, on replace le rectangle à la place correspondante. Nous n'utilisions pas au départ de variable ''angle_old''. Mais en faisant de telle façon, à chaque acquisition le rectangle tournait de la valeur ''angle'', on voyait donc le rectangle tourner continuellement. Nous avons donc adapté le code afin de ne modifier la position que lorsque la valeur de l'angle change : dans ce cas, on replace le rectangle à sa place initiale puis on le place à sa nouvelle position.<br /> De plus, vous pouvez voir un peu plus haut dans le code qu'on ''initialise'' le canvas à chaque appel de la fonction ''onmessage()''. En effet, on appelle cette fonction en continu, si on ne passe pas par cette étape, tous les rectangles restent affichés. De cette façon, on ne garde que l'affichage d'un rectangle.

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 *Paramétrage du traitement des données des ADXL345 [[Fichier:ecriture_adresse.jpg|200px|thumb|right|Fonction writeTO()]]
-[[Fichier:calcul_dangle.jpg|200px|thumb|left|Conversion de donnée en angle]]Concernant le traitement des données des accéléromètres, nous avons créé une fonction writeTo() et une fonction readFrom(). La fonction writeTo() prend en paramètres l'adresse du capteur, le registre du capteur sur lequel on souhaite écrire, la valeur de l'octet que l'on souhaite écrire dans le registre. Elle permet d'écrire une valeur sur un registre d'un des capteurs et permet ainsi d'activer le capteur ciblé.
+[[Fichier:calcul_dangle.jpg|200px|thumb|left|Conversion de donnée en angle]]Concernant le traitement des données des accéléromètres, nous avons créé une fonction writeTo() et une fonction readFrom(). La fonction '''writeTo()''' prend en paramètres l'adresse du capteur, le registre du capteur sur lequel on souhaite écrire, la valeur de l'octet que l'on souhaite écrire dans le registre. Elle permet d'écrire une valeur sur un registre d'un des capteurs et permet ainsi d'activer le capteur ciblé.
-La fonction readFrom() prend en paramètres le capteur, l'adresse du registre de données de l'accéléromètre, le nombre d'octets qui vont être lus (6 à raison de 2 pour chaque axe), un buffer dans lequel seront stockées les données lues sur le capteur. Cette fonction sert à récupérer un flux de données transmis par le capteur. [[Fichier:lecture_donnees.jpg|200px|thumb|right|Fonction readFrom()]]Ce flux contient les valeurs des positions x, y et z qui seront séparées et stockées dans le buffer qui est un tableau de taille 6 (le nombre d'octet reçu).
+La fonction '''readFrom()''' prend en paramètres le capteur, l'adresse du registre de données de l'accéléromètre, le nombre d'octets qui vont être lus (6 à raison de 2 pour chaque axe), un buffer dans lequel seront stockées les données lues sur le capteur. Cette fonction sert à récupérer un flux de données transmis par le capteur. [[Fichier:lecture_donnees.jpg|200px|thumb|right|Fonction readFrom()]]Ce flux contient les valeurs des positions x, y et z qui seront séparées et stockées dans le buffer qui est un tableau de taille 6 (le nombre d'octet reçu).
 [[Fichier:stockage_des_données.jpg|150px|thumb|left|Stockage des données]] Nous créons 6 variables correspondant aux axes x, y et z (j, k, l respectivement pour le 2e capteur) dans lesquelles nous stockeront les données contenues dans le buffer. Etant stockées sur 2 octets, nous stockeront buffer[0] et buffer[1] dans les variables x (et j), buffer[2] et buffer[3] dans y (et k), buffer[4] et buffer[5] dans z (et l).

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 Comme dit précédemment, nous recevons des valeurs d'accélération en g comprise entre 0 et 280. Nous avons donc créé une variable de type double pour chaque axe et utilisons la fonction atan() nous permettant de convertir ces mesures en angle. On multiplie cette valeur par 180 ou 3.14 selon l'unité de l'angle voulue (degrés ou radians).
-= Documents utiles =
+= '''Documents utiles''' =
 *[[Fichier:programme_doigt_arduino.zip]]
 *[[Fichier:ADXL345_datasheet.pdf]]

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 ==== Matériel nécessaire ====
-*<pre style="color: red">2 servomoteurs</pre>
+<pre style="color: green">*2 servomoteurs
-*<pre style="color: red">2 accelerometres</pre>
+*2 accelerometres
-*<pre style="color: red">1 Rasberry Pi 2</pre>
+*1 Rasberry Pi 2
-*<pre style="color: red">1 Arduino Uno</pre>
+*1 Arduino Uno</pre>
 === Séance 1 : Début du projet ===

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 == '''Conception mécanique''' ==
-Après avoir défini le sujet, nous avons réfléchit au support physique de ce dernier.[[Fichier:FingerstarterV1.png|150px|thumb|right|Modèle non satisfaisant]]
+Après avoir défini le sujet, nous avons réfléchi au support physique de ce dernier.[[Fichier:FingerstarterV1.png|150px|thumb|right|Modèle non satisfaisant]]
 Nous nous sommes arrêtés sur une impression de doigt en 3D ainsi qu'une plaquette d'essai sur laquelle nous fixerons l'arduino et les servomoteurs.
-Nous nous sommes très largement inspiré du projet InMoov dont le doigt est une copie.
+Nous nous sommes très largement inspirés du projet InMoov dont le doigt est une copie.
-Cependant, nous avons du recréer la plaquette d'essai dans le but de fixé les deux petits  servomoteurs fourni au lieu d'un seul dans le projet Inmoov.
+Cependant, nous avons du recréer la plaquette d'essai dans le but de fixer les deux petits servomoteurs fournis au lieu d'un seul dans le projet Inmoov.
 Concernant le fonctionnement même du doigt, deux fils de nylon le parcourant de la pointe jusqu'à la base,
 l'un passant par la face interne et l'autre par la face externe,
 permettent la flexion et l'extension du doigt en tirant sur l'un ou l'autre des fils.
-Cette traction est exercée par les servomoteurs se situant à la base du doigt sur lesquelles nous fixons des roues munies d'un guide. Les roues tournes en même temps mais dans des sens opposés.
+Cette traction est exercée par les servomoteurs se situant à la base du doigt sur lesquelles nous fixons des roues munies d'un guide. Les roues tournent en même temps mais dans des sens opposés.
 [[Fichier:RobRingSTL.png|150px|thumb|right|Roue avec tube]]
 Après quelques erreurs de modélisation ne permettant pas de fixer correctement les moteurs, nous sommes arrivés à un modèle satisfaisant.
-Suite à l'assemblage des différentes parties, nous nous sommes rendu compte qu'une des roues servant à entraîner un des fils de nylon, lassait dernier ce dernier du guide de la roue. C'est pourquoi nous avons du rajouter un tube autour de la roue pour que le fil ne s'échappe pas.
+Suite à l'assemblage des différentes parties, nous nous sommes rendu compte qu'une des roues servant à entraîner un des fils de nylon, laissait sortir ce dernier du guide de la roue. C'est pourquoi nous avons du rajouter un tube autour de la roue pour que le fil ne s'échappe pas.
 == '''Partie électronique''' ==
@@ Ligne 115 : / Ligne 115 : @@
 *Partie capteurs
 Ici, nous utilisons la liaison série dans sa totalité : nous envoyons toujours une variable déclenchant le programme dans l'Arduino, mais nous recevons également des données de celui-ci. En effet, les capteurs n'envoient pas seulement les données vers le doigt pour le commander, afin que celui-ci suive les mouvements, mais ils envoient également ces mêmes données au serveur via le port série. Nous avons le choix : nous pouvons envoyer les positions suivant x ,y, z par exemple. Cependant, nous décidons de traiter ces données au préalable afin d'envoyer l'angle correspondant à la rotation du système. Ainsi, nous pouvons afficher cette valeur, mais surtout modéliser le doigt sur l'application. Le but actuellement est de représenter le doigt de manière simplifiée grâce à un rectangle : il a d'abord fallu réussir à comprendre comment insérer la figure sur l'écran, et comment le faire pivoter en fonction de la valeur reçue. Pour cela, nous utilisons un ''canvas'', dans lequel nous plaçons un rectangle : <br />
 *Paramétrage du traitement des données des ADXL345 [[Fichier:ecriture_adresse.jpg|200px|thumb|right|Fonction writeTO()]]