Projet IMA3 P1, 2016/2017, TD2 - Historique des versions

Rex : /* Partie informatique */

2017-06-22T12:12:57Z

‎Partie informatique

Rex : /* Partie informatique */

2017-06-22T12:06:09Z

‎Partie informatique

Rex : /* Partie informatique */

2017-06-22T12:05:46Z

‎Partie informatique

Rex : /* Partie électronique */

2017-06-22T12:03:59Z

‎Partie électronique

Rex : /* Partie mécanique */

2017-06-22T12:03:14Z

‎Partie mécanique

Rex : /* Partie informatique */

2017-06-22T12:02:04Z

‎Partie informatique

Rex : /* Partie informatique */

2017-06-22T12:01:22Z

‎Partie informatique

Rex : /* Partie informatique */

2017-06-22T12:00:34Z

‎Partie informatique

Rex : /* Le matériel */

2017-06-22T11:17:26Z

‎Le matériel

Mcreteur : /* Partie informatique */

2017-06-17T14:45:10Z

‎Partie informatique

@@ Ligne 571 : / Ligne 571 : @@
                servoAGcoude.write(AGcoudeBas);
                delay(200);
                servoARDcoude.write(ARDcoudeDroit);
                delay(200);

@@ Ligne 196 : / Ligne 196 : @@
 Voici le rendu de l'application web, que nous trouvons à l'adresse 172.26.79.4 (Adresse IP de la Raspberry) sur le port 8080 :
-[[Fichier:AppliWeb.jpg|thumb|500px]]
+[[Fichier:AppliWeb.jpg|thumb|center|500px]]
 <br style="clear: both;" />

@@ Ligne 325 : / Ligne 325 : @@
   //val AD
-  int ADepauleArriere=100;
+ int ADepauleArriere=100;
   int ADepauleAvant=40;
   int ADcoudeBas=100;//50
@@ Ligne 331 : / Ligne 331 : @@
   int ADpoignetPerpendiculaire=70;
   int ADpoignetDroit=90;
-−
-  //val ARG
+ //val ARG
   int ARGepauleArriere=20;
   int ARGepauleAvant=80;
@@ Ligne 339 : / Ligne 339 : @@
   int ARGpoignetPerpendiculaire=60;
   int ARGpoignetDroit=40;
-−
   //VAL AG
   int AGepauleArriere=40;
@@ Ligne 347 : / Ligne 347 : @@
   int AGpoignetPerpendiculaire=90;
   int AGpoignetDroit=40;
   //VAL ARD
   int ARDepauleArriere=70;
@@ Ligne 358 : / Ligne 359 : @@
   void setup() {
    servoADepaule.attach(2);
    servoADcoude.attach(3);
    servoADpoignet.attach(4);
    servoADpoignet.write(ADpoignetPerpendiculaire);
@@ Ligne 385 : / Ligne 384 : @@
    servoARDcoude.write(ARDcoudeBas);
+  }
-−
   void loop() {
    servoARDepaule.write(ARDepauleAvant+j);
@@ Ligne 435 : / Ligne 434 : @@
 [https://www.youtube.com/watch?v=N7QEBWDCz9Q&feature=youtu.be| Déplacement quadripode]
@@ Ligne 450 : / Ligne 448 : @@
    char secVal[50];
    char byteBuffer;
-−
    void setup() {
    servoADepaule.attach(2);
    servoADcoude.attach(3);
    servoADpoignet.attach(4);
    servoADpoignet.write(ADpoignetPerpendiculaire);
@@ Ligne 491 : / Ligne 487 : @@
    byteBuffer='a';
+   }
-−
   void loop() {
    if(Serial.available() > 0)
@@ Ligne 593 : / Ligne 589 : @@
                servoADcoude.write(ADcoudeBas);
                delay(200);
                servoARGcoude.write(ARGcoudeDroit);
                delay(200);
@@ Ligne 604 : / Ligne 599 : @@
              i=i+5;
              j=j+5;
+          }
           aMoins=0;

@@ Ligne 314 : / Ligne 314 : @@
 Voici une photo du rendu de l'araignée câblée :
-                                                                         [[Fichier:Araignée.jpg]]
+[[Fichier:Araignée.jpg|thumb|center|400px]]
 === Partie informatique ===

@@ Ligne 289 : / Ligne 289 : @@
 Nous avons alors, pour chaque patte :
-- Placés les servos-moteurs à leur emplacement destiné en les collant pour ne pas qu'ils bougent
+* Placés les servos-moteurs à leur emplacement destiné en les collant pour ne pas qu'ils bougent
-- Fixés le tibia sur le coude à l'aide d'une vis d'un coté et de colle de l'autre
+* Fixés le tibia sur le coude à l'aide d'une vis d'un coté et de colle de l'autre
-- Fixés l'ensemble tibia-coude sur l'épaule à l'aide d'une vis d'un coté et de colle de l'autre
+* Fixés l'ensemble tibia-coude sur l'épaule à l'aide d'une vis d'un coté et de colle de l'autre
 Voici le rendu des pattes assemblées :
-                                                                          [[Fichier:Pattes.jpg]]
+[[Fichier:Pattes.jpg|thumb|center|400px]]
+<br style="clear: both;" />
 Une fois les pattes assemblées, nous devions les fixer sur le corps. Nous voulions au départ les coller mais même avec de la superglue, elles ne tenaient en raison de la différence de matériau entre les pattes et le corps. Nous avons alors percer le corps à quatres emplacements pour y visser les pattes avec l'aide de M.Thierry Flamen, responsable du labo d'électronique de Polytech (que nous remerçions grandement).
-                                                                         [[Fichier:Percage.jpg]]
+[[Fichier:Percage.jpg|thumb|center|400px]]
+<br style="clear: both;" />
 La partie mécanique de notre araignée est ainsi terminée. Malheuresement, nous n'avons pas pris de photo une fois cette phase finie.

@@ Ligne 274 : / Ligne 274 : @@
 Configuration de la Raspberry :
-- Configuration IP :La Raspberry doit pouvoir communiquer avec l'ordinateur de la salle de projet pour pouvoir avoir accès à l'application web ainsi qu'au réseau de Polytech pour pouvoir installer les différents paquetages de Node. Pour cela, on modifie le fichier /etc/network/interfaces en remplaçant l'IP présente dans le fichier par celle de notre ordinateur de salle de projet et on configure en static. La Raspberry peut ainsi communiquer avec l'ordinateur. Ensuite, on indique le serveur DNS dans le fichier /etc/resolv.conf par : nameserver 193.48.57.34
+* Configuration IP :La Raspberry doit pouvoir communiquer avec l'ordinateur de la salle de projet pour pouvoir avoir accès à l'application web ainsi qu'au réseau de Polytech pour pouvoir installer les différents paquetages de Node. Pour cela, on modifie le fichier /etc/network/interfaces en remplaçant l'IP présente dans le fichier par celle de notre ordinateur de salle de projet et on configure en static. La Raspberry peut ainsi communiquer avec l'ordinateur. Ensuite, on indique le serveur DNS dans le fichier /etc/resolv.conf par : nameserver 193.48.57.34
 La Raspberry peut ainsi communiquer avec le réseau Polytech
-- Installation de Node sur la Raspberry et déplacement des fichiers de code. Nous avons été confronté à de nombreuses difficultés pour cette partie. En effet, notre code faisant intervenir de nombreux modules, il a fallu tous les installer et nous avons rencontré des problèmes de version entre node lui même et les modules. Nous sommes finalement parvenu à l'installation en installant des versions compatibles entre elles. On introduit les fichiers de code sur la Raspberry
+* Installation de Node sur la Raspberry et déplacement des fichiers de code. Nous avons été confronté à de nombreuses difficultés pour cette partie. En effet, notre code faisant intervenir de nombreux modules, il a fallu tous les installer et nous avons rencontré des problèmes de version entre node lui même et les modules. Nous sommes finalement parvenu à l'installation en installant des versions compatibles entre elles. On introduit les fichiers de code sur la Raspberry
-- Configuration de la Raspberry pour que le serveur se lance au démarrage. Pour pouvoir lancer le serveur au démarrage, on déplace les fichiers d'installation de Node dans /usr/local/sbin ainsi que nos programmes puis on modifie le fichier /etc/rc.local dont le contenu est exécuté à chaque démarrage de la Raspberry. On ajoute alors la ligne : /usr/local/sbin/node /usr/local/sbin/spiderS6/app/scripts/controllers/server.js &
+* Configuration de la Raspberry pour que le serveur se lance au démarrage. Pour pouvoir lancer le serveur au démarrage, on déplace les fichiers d'installation de Node dans /usr/local/sbin ainsi que nos programmes puis on modifie le fichier /etc/rc.local dont le contenu est exécuté à chaque démarrage de la Raspberry. On ajoute alors la ligne : /usr/local/sbin/node /usr/local/sbin/spiderS6/app/scripts/controllers/server.js &
 Ainsi, le serveur est lancé à chaque démarrage de la Raspberry.

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Ligne 197 :		Ligne 197 :

	[[Fichier:AppliWeb.jpg\|thumb\|500px]]		[[Fichier:AppliWeb.jpg\|thumb\|500px]]
		+	<br style="clear: both;" />

	== Séance 2 ==		== Séance 2 ==

@@ Ligne 16 : / Ligne 16 : @@
 === Le matériel ===
-Le matériel pour réaliser notre robot quadripode est relativement simple . Nous aurons besoin d'un accès a un ordinateur équipé d'un système linux . Pour le quadripode , nous aurons besoins de :
+Le matériel pour réaliser notre robot quadripode est relativement simple. Nous aurons besoin d'un accès a un ordinateur équipé d'un système Linux. Pour le quadripode , nous aurons besoin de :
 * Une raspberry Pi ( de préférence une raspberry pi zéro en raison de sa petite taille)
 * 12 micro servos moteurs pour le mouvement des pattes , soit 3 servos-moteurs par patte .

@@ Ligne 194 : / Ligne 194 : @@
    });
-Voici le rendu de l'application web, que nous trouvons à l'adresse 172.26.79.4 (Adresse IP d'un ordinateur de la salle de projet) sur le port 8080 :
+Voici le rendu de l'application web, que nous trouvons à l'adresse 172.26.79.4 (Adresse IP de la Raspberry) sur le port 8080 :
                                                           [[Fichier:AppliWeb.jpg]]