P25 Développement d'un cobot - Historique des versions

Thart : /* Partie 3: Mode collaboratif sur 3 axes */

2018-04-13T14:38:46Z

‎Partie 3: Mode collaboratif sur 3 axes

2018-04-13T14:34:59Z

‎Livrables

2018-04-13T14:33:00Z

‎Livrables

2018-04-13T14:32:26Z

‎Livrable

2018-04-13T14:28:11Z

‎Bilan

2018-04-13T14:27:23Z

‎Perspectives

2018-04-13T14:06:41Z

‎Perspectives

2018-04-12T20:57:37Z

‎Détection d'un obstacle sur le deuxième et troisième axe et Reprise de la tâche

2018-04-12T20:32:36Z

‎Partie 3: Mode collaboratif sur 3 axes

2018-04-12T20:19:04Z

‎Partie 3: Mode collaboratif sur 3 axes

@@ Ligne 319 : / Ligne 319 : @@
 '''Le robot peut donc être considéré comme collaboratif sur le premier axe.'''<br>
 <br>
-== Partie 3: Mode collaboratif sur 3 axes==
+== Partie 3: Mode collaboratif sur les 3 axes==
 === Détection d'un obstacle sur le deuxième et troisième axe et Reprise de la tâche ===
 Pour ajouter le mode collaboratif sur les 2 autres axes, ceux de l'épaule et du coude, il convient de suivre le même cheminement que pour le premier axe: détection d'obstacle, reprise de tâche puis fusion des 2 programmes.<br>
@@ Ligne 331 : / Ligne 331 : @@
 *Detection_Collision(): Prends en entrée la valeur du courant de chaque moteur. Puis vérifie que ces valeurs ne dépassent pas les seuils définis. Si valeur > seuil ,  lancement de la fonction test_collision().<br>
 *Test_Collision() : Prends en entrée un entier relatif au moteur bloqué ainsi que la position de collision. Vérifie périodiquement si l'obstacle est toujours présent. On ne sort de la fonction qu'une fois qu'il n'y a plus d'obstacles.<br><br><br><br>a
 = Bilan =

← Version précédente		Version du 13 avril 2018 à 14:34
Ligne 506 :		Ligne 506 :
	(Programme sur axes + bibliothèque <Moveo.h>)<br>		(Programme sur axes + bibliothèque <Moveo.h>)<br>
	<br>		<br>
		+	<br><br>
		+
		+	'''PROJET DE FIN D’ÉTUDES; POLYTECH LILLE; DÉPARTEMENT INFORMATIQUE MICROÉLECTRONIQUE INFORMATIQUE; PROMOTION 2018'''

@@ Ligne 500 : / Ligne 500 : @@
 Programme final sans la détection d'obstacles:
 //Insérer fichiers
-(Programme + bibliothèque <Moveo.h>)
+(Programme + bibliothèque <Moveo.h>)<br>
 <br>
 Programme de la détection d'obstacles et de la reprise de tâche:
-// insérer fichiers
+// insérer fichiers<br>
-(Programme sur axes + bibliothèque <Moveo.h>)
+(Programme sur axes + bibliothèque <Moveo.h>)<br>
 <br>

@@ Ligne 485 : / Ligne 485 : @@
 |}
-=Livrable=
+=Livrables=
 Évaluation intermédiaire(21/12/2017):<br>
 - Mémoire Intermédiaire: [[Fichier:RapportIntermédiaire_PFE25_HART.pdf]]<br>
@@ Ligne 496 : / Ligne 496 : @@
 Programme mouvement en cinématique directe:
 [[Fichier:Programme PFE25 Moveo.zip]]<br>
 (Programme + bibliothèque <Moveo.h>)

@@ Ligne 339 : / Ligne 339 : @@
 Malheureusement, ce projet n'a pas pu être terminé. Il reste encore beaucoup de choses à faire. En effet, l'aspect collaboratif du robot n'est implémenté que sur 3 axes. Il faut donc l'étendre sur les 3 autres axes. Il faut donc rechercher un autre moyen d'acquérir le courant, pour l'instant l'acquisition se fait par le biais des 3 entrées thermistances du Ramps. Il faut donc trouver une méthode pouvant se servir des 6 transducteurs. Il faut également ajouter la partie d'évitement d'obstacles avec les capteurs à ultrasons et les capteurs lasers. Il aurait également fallu installer les accéléromètres sur le robot afin d'avoir une deuxième façon de détecter une collision. <br>
 Enfin, il conviendrai de déterminer le modèle du bras robotique Moveo afin de faire sa commande non pas en cinématique directe mais cette fois-ci en cinématique inverse.<br>
 == Perspectives ==

@@ Ligne 343 : / Ligne 343 : @@
 == Perspectives ==
-De nombreux projets peuvent être imaginés autour du Moveo BCN3D. En effet, ce projet est un projet transversal, on y retrouve de nombreux domaines. On peut imaginer
+De nombreux projets peuvent être imaginés autour du Moveo BCN3D. En effet, ce projet est un projet transversal, on y retrouve de nombreux domaines. On peut imaginer par exemple le contrôle du bras en cinématique inverse via un joystick. Ce contrôle peut se faire soit directement sur le robot, mais on peut aussi penser à un contrôle à distance du bras via une raspberryPi. Un mode apprentissage peut également être pensé. En enregistrant les positions du robot, on pourrait lui faire apprendre une tâche en le manipulant. Le robot serait alors capable de refaire toutes les trajectoires de la tâche. Enfin, on peut penser à des projets de traitement d'images: en connectant une caméra au robot ce dernier pour aller chercher, sur un tapis devant lui, uniquement les objets voulus et reconnus. Un mode de recopie du mouvement humain est alors envisageable soit grâce à cette caméra, soit via une batterie de capteurs sur le bras de l'utilisateur.<br>
 == Remerciement ==

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 Pour ajouter le mode collaboratif sur les 2 autres axes, ceux de l'épaule et du coude, il convient de suivre le même cheminement que pour le premier axe: détection d'obstacle, reprise de tâche puis fusion des 2 programmes.<br>
 Je visualise tout d'abord le courant qui passe dans le moteur par le biais de mon transducteur de courant. Ainsi je peux connaitre les valeurs Min et Max du courant dans mon moteur et fixer les seuils d'alarme.<br>
-[[Fichier:3 axes.JPG|left|250px]]<br><br><br>
+[[Fichier:3 axes.JPG|left|200px]]<br><br>
 Ces seuils sont:<br>
 *Pour l'épaule, sont de 470 pour la limite basse et 552 pour la limite haut.<br>
 *Pour le coude, sont de 470 pour la limite basse et 550 pour la limite haut.<br>
-Une fois que je suis capable de détecter l'obstacle et d'arrêter le robot. Le programme pour la reprise de tâche reste fondamentalement le même.<br>
+Une fois que je suis capable de détecter l'obstacle et d'arrêter le robot. Le programme pour la reprise de tâche reste fondamentalement le même.<br><br>
+Je crée donc 2 fonctions : <br>
 === Fusion des programmes ===