P11 Détecteur d'obstacles pour fauteuils électriques - Historique des versions

Rex le 11 mars 2015 à 12:03

2015-03-11T12:03:01Z

Grose : /* 23 Février - 27 Février */

2015-02-26T08:01:12Z

‎23 Février - 27 Février

Grose le 23 février 2015 à 18:54

2015-02-23T18:54:15Z

Mtixier : /* 16 Février - 20 Février */

2015-02-23T09:22:52Z

‎16 Février - 20 Février

Grose : /* 16 Février - 20 Février */

2015-02-20T13:37:46Z

‎16 Février - 20 Février

Grose le 20 février 2015 à 10:39

2015-02-20T10:39:09Z

Grose : /* 16 Février - 20 Février */

2015-02-20T10:32:47Z

‎16 Février - 20 Février

Grose le 20 février 2015 à 10:31

2015-02-20T10:31:47Z

Mtixier : /* 09 Février - 13 Février */

2015-02-15T15:54:42Z

‎09 Février - 13 Février

Mtixier : /* 09 Février - 13 Février */

2015-02-15T15:50:45Z

‎09 Février - 13 Février

← Version précédente		Version du 11 mars 2015 à 12:03
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		+	<br style="clear: both;"/>
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-DetecteurObstacles-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;"/>
		+	==Présentation du projet==
	[[Fichier:LaVieAutrementLogo.jpg \| vignette \| upright=2 \| La Vie Autrement]]		[[Fichier:LaVieAutrementLogo.jpg \| vignette \| upright=2 \| La Vie Autrement]]
−
−	~~==Présentation du projet==~~

	[[Fichier:Logo_gapas.jpg \| vignette \| left \| upright=1.3 \| Groupement des Associations Partenaires d'Action Sociale]]		[[Fichier:Logo_gapas.jpg \| vignette \| left \| upright=1.3 \| Groupement des Associations Partenaires d'Action Sociale]]

← Version précédente		Version du 26 février 2015 à 08:01
Ligne 386 :		Ligne 386 :
	Le rapport ayant était fait durant le week end, cette semaine est donc consacrée à l'élaboration du script pour la vidéo qui sera tourné avec Mr Engels le 24 Février, ainsi qu'à la réalisation de notre soutenance qui est fixée pour le 26 Février. <br>		Le rapport ayant était fait durant le week end, cette semaine est donc consacrée à l'élaboration du script pour la vidéo qui sera tourné avec Mr Engels le 24 Février, ainsi qu'à la réalisation de notre soutenance qui est fixée pour le 26 Février. <br>

−	Rapport : [[Fichier: Rapport_PFE_Rose_Tixier.pdf]]	+	Rapport : [[Fichier: Rapport_PFE_Rose_Tixier.pdf]]<br>
		+	Code Algorithme : [[Fichier: Algorithme_RDC_23Fev.zip]]

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	<br>		<br>
	Le rapport ayant était fait durant le week end, cette semaine est donc consacrée à l'élaboration du script pour la vidéo qui sera tourné avec Mr Engels le 24 Février, ainsi qu'à la réalisation de notre soutenance qui est fixée pour le 26 Février. <br>		Le rapport ayant était fait durant le week end, cette semaine est donc consacrée à l'élaboration du script pour la vidéo qui sera tourné avec Mr Engels le 24 Février, ainsi qu'à la réalisation de notre soutenance qui est fixée pour le 26 Février. <br>
		+
		+	Rapport : [[Fichier: Rapport_PFE_Rose_Tixier.pdf]]

@@ Ligne 345 : / Ligne 345 : @@
 '''Partie Electronique :''' <br>
 <br>
 <br>
@@ Ligne 365 : / Ligne 378 : @@
 De cette façon, la décélération est plus agréable et plus précise. De plus, le déplacement est plus permissif en vitesse faible et la sécurité est renforcée en vitesse élevée.<br>
-En résumé, après différents tests du système (avec l'arduino alimenté par un PC ou une batterie externe), nous avons développé un module fonctionnel avec les moyens à notre disposition. De nombreuses perspectives d'améliorations sont possibles et nécessaires pour le bon fonctionnement sur la durée du système.
+En résumé, après différents tests du système (avec l'arduino alimenté par un PC ou une batterie externe), nous avons développé un module fonctionnel avec les moyens à notre disposition. De nombreuses perspectives d'améliorations sont possibles et nécessaires pour le bon fonctionnement sur la durée du système.<br>

@@ Ligne 351 : / Ligne 351 : @@
 <br>
 Nos efforts ont été concentrés sur la partie électronique / développement de la carte durant cette semaine. Cependant, nous avons pu revoir et tester l'algorithme développé en situation réelle une fois la carte terminée. <br>
 En alimentant notre système par un PC afin de tester dans des conditions optimales, nous avons alors piloté le fauteuil en imposant un environnement d'obstacles divers.
 Le fonctionnement de base était satisfaisant, le fauteuil ralentissait lors de l'approche d'un obstacle et le déplacement restait fluide dans la plupart des cas.
@@ Ligne 357 : / Ligne 357 : @@
 Pour pallier cela, nous avons modifié la théorie de nos courbes de décélération. Nous avons alors augmenté la distance de décélération ainsi que la distance d'arrêt.
 Après différents tests, il s'est avéré que le danger était écarté en vitesse maximale, mais les distances d'arrêt en vitesse faible étaient trop importantes et beaucoup de situations de blocages étaient détectées.<br><br>
-[[Fichier:Evolution_Tension_Distance_Modif.PNG‎ | vignette | left| upright=1 | Ajustement de l'évolution tension / vitesse : Marche avant]]
+[[Fichier:Evolution_Tension_Distance_Modif.PNG‎ | vignette | left| upright=0.9 | Ajustement de l'évolution tension / vitesse : Marche avant]]
 Nous avons alors finalement ajusté les courbes pour la configuration actuelle : <br>
 •	Avant Slow : 150cm - Avant Stop : 45cm <br>
 •	Arrière Slow : 130cm - Arrière Stop : 45cm <br>
 •	Côté Slow : 100cm - Côté Stop : 15cm <br>

← Version précédente		Version du 20 février 2015 à 10:31
Ligne 339 :		Ligne 339 :

	Dans un autre cas, si le joystick était moins incliné (l’utilisateur va moins vite), on aurait conservé la valeur actuelle lue sur les ports analogiques, l’obstacle est encore trop loin et on ne va pas assez vite pour que ce soit dangereux.		Dans un autre cas, si le joystick était moins incliné (l’utilisateur va moins vite), on aurait conservé la valeur actuelle lue sur les ports analogiques, l’obstacle est encore trop loin et on ne va pas assez vite pour que ce soit dangereux.
		+
		+	===16 Février - 20 Février===
		+
		+	<br>
		+	'''Partie Electronique :''' <br>
		+	<br>
		+
		+
		+	<br>
		+	'''Partie Software :''' <br>
		+	<br>
		+
		+	Nos efforts ont été concentrés sur la partie électronique / développement de la carte durant cette semaine. Cependant, nous avons pu revoir et tester l'algorithme développé en situation réelle une fois la carte terminée. <br>
		+	En alimentant notre système par un PC afin de tester dans des conditions optimales, nous avons alors piloté le fauteuil en imposant un environnement d'obstacles divers.
		+	Le fonctionnement de base était satisfaisant, le fauteuil ralentissait lors de l'approche d'un obstacle et le déplacement restait fluide dans la plupart des cas.
		+	Cependant, en vitesse élevée, l'arrêt se faisait trop tard, ce qui implique un danger lors du fonctionnement.<br>
		+	Pour pallier cela, nous avons modifié la théorie de nos courbes de décélération. Nous avons alors augmenté la distance de décélération ainsi que la distance d'arrêt.
		+	Après différents tests, il s'est avéré que le danger était écarté en vitesse maximale, mais les distances d'arrêt en vitesse faible étaient trop importantes et beaucoup de situations de blocages étaient détectées.<br><br>
		+	Nous avons alors finalement ajusté les courbes pour la configuration actuelle :
		+	• Avant Slow : 150cm - Avant Stop : 45cm
		+	• Arrière Slow : 130cm - Arrière Stop : 45cm
		+	• Côté Slow : 100cm - Côté Stop : 15cm

@@ Ligne 298 : / Ligne 298 : @@
 En attendant de recevoir les composants nous avons réfléchi à l'implantation de notre module entre le joystick et la carte électronique contenue dans le boitier de commande du FRE. Pour cela nous allons connecter une nappe sortant du joystick et allant vers une carte électronique, puis les signaux à traiter seront directement envoyés sur l'arduino. Une fois traités, les signaux seront redirigés vers la carte électronique à partir de laquelle une nappe les relira jusqu'à la carte électronique du boitier de commande du FRE. <br>
 Le schéma suivant illustre la description:
+[[Fichier:Schema_joystick_arduino.PNG |frameless|upright=4|center| Implantation du module]]
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Ligne 293 :		Ligne 293 :

	Outre les signaux PWM à générer, il sera aussi nécessaire de lire des signaux continus avec l’arduino. Pour cela, lors de la lecture, nous allons recevoir une valeur comprise entre 0 et 1023, de même : 0 pour 0V et 1023 pour 5V. Là aussi, nous avons décidé de vérifier l’exactitude de ces données de la même façon qu’avec les signaux PWM : [[Fichier:Valeur Analog.xls]]. On remarque bel et bien là aussi un léger décalage, le 5V est en réalité du 5,15V.		Outre les signaux PWM à générer, il sera aussi nécessaire de lire des signaux continus avec l’arduino. Pour cela, lors de la lecture, nous allons recevoir une valeur comprise entre 0 et 1023, de même : 0 pour 0V et 1023 pour 5V. Là aussi, nous avons décidé de vérifier l’exactitude de ces données de la même façon qu’avec les signaux PWM : [[Fichier:Valeur Analog.xls]]. On remarque bel et bien là aussi un léger décalage, le 5V est en réalité du 5,15V.
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		+	En attendant de recevoir les composants nous avons réfléchi à l'implantation de notre module entre le joystick et la carte électronique contenue dans le boitier de commande du FRE. Pour cela nous allons connecter une nappe sortant du joystick et allant vers une carte électronique, puis les signaux à traiter seront directement envoyés sur l'arduino. Une fois traités, les signaux seront redirigés vers la carte électronique à partir de laquelle une nappe les relira jusqu'à la carte électronique du boitier de commande du FRE. <br>
		+	Le schéma suivant illustre la description: