IMA5 2019/2020 P09 - Historique des versions

Lmejbar : /* Semaine 21 : 17 - 21 Février (Soutenance 2) */

2020-02-21T13:56:01Z

‎Semaine 21 : 17 - 21 Février (Soutenance 2)

Lmejbar : /* Semaine 21 : 17 - 21 Février (Soutenance 2) */

2020-02-21T13:55:24Z

‎Semaine 21 : 17 - 21 Février (Soutenance 2)

Lmejbar : /* Documentation */

2020-02-21T13:42:06Z

‎Documentation

Lmejbar : /* Documentation */

2020-02-21T13:41:34Z

‎Documentation

Lmejbar : /* Contrôle du robot avec ROS */

2020-02-21T13:25:05Z

‎Contrôle du robot avec ROS

Lmejbar : /* Contrôle à distance de la Rapberrypi */

2020-02-21T13:23:59Z

‎Contrôle à distance de la Rapberrypi

Lmejbar : /* Problème de shift */

2020-02-21T13:23:21Z

‎Problème de shift

Lmejbar : /* Open CV */

2020-02-21T13:17:51Z

‎Open CV

Lmejbar : /* Croquis du site final */

2020-02-21T13:16:07Z

‎Croquis du site final

Lmejbar : /* Recherche Machine Learning */

2020-02-21T13:12:36Z

‎Recherche Machine Learning

← Version précédente		Version du 21 février 2020 à 13:56
Ligne 1 669 :		Ligne 1 669 :

	<include iframe width="500px" height="500px" src="https://www.youtube.com/watch?v=HFoK1urJyv8" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></include>		<include iframe width="500px" height="500px" src="https://www.youtube.com/watch?v=HFoK1urJyv8" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></include>
		+	Lien : https://www.youtube.com/watch?v=HFoK1urJyv8

	=Documentation =		=Documentation =

← Version précédente		Version du 21 février 2020 à 13:55
Ligne 1 666 :		Ligne 1 666 :

	==Semaine 21 : 17 - 21 Février (Soutenance 2)==		==Semaine 21 : 17 - 21 Février (Soutenance 2)==
		+
		+
		+	<include iframe width="500px" height="500px" src="https://www.youtube.com/watch?v=HFoK1urJyv8" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></include>

	=Documentation =		=Documentation =

@@ Ligne 1 669 : / Ligne 1 669 : @@
 =Documentation  =
-[[Fichier:Documentation_Projet.pdf]]
+Documentation du projet : [[Fichier:Documentation_Projet.pdf]]
 =Documents Rendus=

← Version précédente		Version du 21 février 2020 à 13:41
Ligne 1 668 :		Ligne 1 668 :

	=Documentation =		=Documentation =
		+
		+	[[Fichier:Documentation_Projet.pdf]]
		+
	=Documents Rendus=		=Documents Rendus=

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 J'aimerai pour la suite du projet, pouvoir contrôler le robot avec l'interface graphique de ROS. Pour le moment je contrôle les moteurs du robot avec en imposant une valeur entre 0 et 255 à chaque roue. (Pour rappel, le robot est équipé de 6 moteurs à courant continu).
-Avec ROS, la seule façon de contrôler un robot c'est en lui imposant les valeurs de vitesse x, y et θ. Mais je n'ai pas d'encodeur sur mes moteurs. Pour le moment, il faut que je trouve une solution pour controler mon robot en vitesse.
+Avec ROS, la seule façon de contrôler un robot c'est en lui imposant les valeurs de vitesse x, y et θ. Mais je n'ai pas d'encodeur sur mes moteurs. Pour le moment, il faut que je trouve une solution pour contrôler mon robot en vitesse.
 ==Semaines 17 et 18  : 20 Janvier - 2 février ==

@@ Ligne 1 319 : / Ligne 1 319 : @@
 '''Screen Recorder'''
-Dans un premier temps, j'ai travaillé en effectuant des enregistrement vidéos de mon écran avec l'application lorsqu'il n'était pas branché à mon écran. Ca fonctionne mais ce n'est pas pratique.
+Dans un premier temps, j'ai travaillé en effectuant des enregistrements vidéos de mon écran avec l'application lorsqu'il n'était pas branché à mon écran. Ca fonctionne mais ce n'est pas pratique.
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install simplescreenrecorder

@@ Ligne 1 307 : / Ligne 1 307 : @@
 Ce problème est dû à des mouvements brusques du robot, lorsqu'il va trop vite :  le phénomène de shift. Cela  arrive souvent lorsque le robot  tourne de façon trop rapide.
-Mais c'est également dû au fait que le robot n'est pas "solide". Lorsqu'il avance avec un vitesse importante et qu'il freine subitement. C'est à cause des suspensions de mauvaise qualité, le lidar qui est placé sur le robot change de position et ne reste pas vraiment horizontal.
+Mais c'est également dû au fait que le robot n'est pas "solide". Lorsqu'il avance avec une vitesse importante et qu'il freine subitement, la plateforme sur laquelle est fixée le Lidar ne reste pas parallèle au sol. C'est à cause des suspensions de mauvaise qualité, le lidar qui est placé sur le robot change de position et ne reste pas vraiment horizontal.
 === Autre piste de recherche :  Exploitation des données du fichier .bag  ===

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 === Open CV ===
-Comme l'affichage des données est fonctionnel sur le site, j'ai cherché une façon d'exploiter mes résultats. J'ai choisi de creuser du coté du langage python parce qu'il possède une bibliothèque graphique libre pour le traitement d'images en temps réel. N'ayant pas de connaissance dans le domaine de Computer Vision, je me suis dans un premier temps fortement inspiré des codes déjà rédigés sur le site [https://www.pyimagesearch.com/ suivant] :
+Comme l'affichage des données est fonctionnel sur le site, j'ai cherché une façon d'exploiter mes résultats. J'ai choisi de creuser du côté du langage python parce qu'il possède une bibliothèque graphique libre pour le traitement d'images en temps réel. N'ayant pas de connaissance dans le domaine de Computer Vision, je me suis dans un premier temps fortement inspiré des codes déjà rédigés sur le site [https://www.pyimagesearch.com/ suivant] :
 ==== Affichage de la cartographie  ====

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 ===Croquis du site final===
-Voici un croquis du site que je souhaite réaliser:
+Voici un croquis du site que je souhaite réaliser :
 [[Fichier:P9_Site SLAMiT.png|center |500 px| Croquis du site ]]
-Depuis la création du projet, j'ai choisi le nom du robot: SLAMiT. SLAM (simultaneous localization and mapping) fait référence à la cartographie et la localisation simultanées.
+Depuis la création du projet, j'ai choisi le nom du robot: SLAMiT. SLAM (simultaneous localization and mapping) fait référence à la cartographie et la localisation simultanée.
 * Voir le retour caméra du robot
 * Utiliser des flèches pour déplacer le robot à distance

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 Pour calculer la sortie du neurone, on applique au potentiel une fonction qui peut être continue ou non.
 Il est donc possible de connecter la sortie d’un neurone à l’une des entrées d’un autre neurone, c’est de cette façon que l’on peut former un réseau de neurone. <br>
-* Il existe ensuite plusieurs fonctions d’apprentissage, qui permettent de modifier les poids des connections entre les neurones. La modification des poids entraîne un changement dans la sortie du réseau de neurone. Il existe différents types d’apprentissage pour les réseaux de neurones :
+* Il existe ensuite plusieurs fonctions d’apprentissage, qui permettent de modifier les poids des connexions entre les neurones. La modification des poids entraîne un changement dans la sortie du réseau de neurone. Il existe différents types d’apprentissage pour les réseaux de neurones :
 ::- '''Apprentissage supervisé''' : Plusieurs échantillons, représentant le contexte dans lequel se situe le neurone, sont présentés au réseau de neurones. Chaque échantillon est donné avec une sortie qui devrait être la même que la sortie calculée. Le réseau de neurone va alors se corriger selon la différence entre la sortie donnée et la sortie calculée par le réseau.
 ::- '''Apprentissage par renforcement''' : Plusieurs échantillons sont aussi présentés au réseau de neurones. Lorsque la sortie du réseau de neurone n’est pas celle voulue, le réseau est notifié de son erreur, mais aussi de sa réussite en cas de succès. Contrairement à l’apprentissage supervisé, le réseau ne peut pas connaître la valeur de son erreur en comparant sa sortie calculée avec une sortie donnée.