IMA5 2019/2020 P05 - Historique des versions

Hdelbrou : /* Résultats de REM */

2020-02-06T02:51:02Z

‎Résultats de REM

Hdelbrou : /* REM */

2020-02-06T02:46:06Z

‎REM

Hdelbrou : /* REM */

2020-02-06T02:37:18Z

‎REM

Hdelbrou : /* REM */

2020-02-06T02:32:02Z

‎REM

Hdelbrou : /* Semaine 13 */

2020-02-06T02:00:54Z

‎Semaine 13

Hdelbrou : /* Semaine 13 */

2020-02-06T02:00:27Z

‎Semaine 13

Hdelbrou : /* Progression post soutenance */

2020-02-06T01:58:09Z

‎Progression post soutenance

Hdelbrou : /* Progression post soutenance */

2020-02-06T01:38:49Z

‎Progression post soutenance

Hdelbrou : /* Progression post soutenance */

2020-02-06T01:34:51Z

‎Progression post soutenance

Hdelbrou : /* Archives */

2020-02-05T17:57:09Z

‎Archives

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Ligne 622 :		Ligne 622 :
	*Faire le mode marche arrière en connectant la pin 7 du driver moteur à la même broche que la pin 2 et ajouter un contrôle afin de sélectionner la puissance (ajouter deux sélecteurs comme pour les chaînes d’alim afin de n’avoir qu’une seule entrée alimentée en tout temps.		*Faire le mode marche arrière en connectant la pin 7 du driver moteur à la même broche que la pin 2 et ajouter un contrôle afin de sélectionner la puissance (ajouter deux sélecteurs comme pour les chaînes d’alim afin de n’avoir qu’une seule entrée alimentée en tout temps.

−	~~==== Résultats de REM ====~~

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 [[Fichier:IMA5P5A1920_REMDIR.png| 600px | center | thumb | Chaîne directe du système]]
 Dans cette première partie, on s'intéresse donc à représenter le système complet afin de pouvoir identifier et simuler tout ses paramètres le plus fidèlement possible. La plupart des paramètres sont situés dans le fichier init de matlab ou dans l'analyse de la REM mise en lien précédemment. Si on se base sur une vitesse de 12200 tours/min pour le moteur, on a une vitesse de 0.87m/s si on compare avec les résultats obtenus, on retrouve bien ces valeurs dans la simulation :
-[[Fichier:IMA5P5A1920_Vitrot.png| 600px | left | thumb |Courbe de vitesse du moteur en rad/s en fonction du temps sous 3V]]
+[[Fichier:IMA5P5A1920_Vitrot.png| 600px | center | thumb |Courbe de vitesse du moteur en rad/s en fonction du temps sous 3V]]
-[[Fichier:IMA5P5A1920_Vitlin.png| 600px | right | thumb | Courbe de vitesse du véhicule en m/s en fonction du temps sous 3V]]
+[[Fichier:IMA5P5A1920_Vitlin.png| 600px | center | thumb | Courbe de vitesse du véhicule en m/s en fonction du temps sous 3V]]
 Une fois la chaîne directe réalisée, il faut ensuite réalisé la chaîne de retour qui va permettre la régulation du système. Cette chaîne de retour s'oopère comme  une boucle fermée de régulation classique et va avoir pour but de récupérer la vitesse du véhicule et appliquer une commande en vitesse au système.
 [[Fichier:IMA5P5A1920_REMRET.png| 600px | center | thumb | Chaîne de retour du système]]
 </p>

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 [[Fichier:IMA5P5A1920_Vitrot.png| 600px | left | thumb |Courbe de vitesse du moteur en rad/s en fonction du temps sous 3V]]
 [[Fichier:IMA5P5A1920_Vitlin.png| 600px | right | thumb | Courbe de vitesse du véhicule en m/s en fonction du temps sous 3V]]
 [[Fichier:IMA5P5A1920_REMRET.png| 600px | center | thumb | Chaîne de retour du système]]

@@ Ligne 577 : / Ligne 577 : @@
 J'ai aussi voulu mettre au propre les équations de la REM qui sont donc notées comme suivi :
 *[[Fichier:IMA5P4A1920_REM2_file.pdf | Equations et explications concernant REM]]
+Suite à cela, on semble obtenir des résultats résonables à travers la simulation sous Matlab.
 </p>

@@ Ligne 574 : / Ligne 574 : @@
 J'ai ensuite voulu burn le bootloader sur mon microprocesseur en utilisant une carte Arduino Uno et en connectant leurs ICSP respectifs (sauf la pin Reset du PCB branchée à la pin 10 de l'arduino Uno) mais sans succès. Après beaucoup de temps à investiguer sur le potentiel problème et en vérifiant une fois de plus les connections, j'ai pu me rendre compte que mon microprocesseur était soudé à l'envers, erreur du au fait qu'une via était placé sur un coin de l'ATMega et j'ai donc du la prendre pour le point de référence lorsque j'ai soudé le composant. J'ai donc du la dé souder en utilisant la station à air chaud de Mr Flamand mais après avoir retesté le composant, j'ai découvert que l'ATmega avait brûlé. J'ai donc recommandé un autre processeur rapidement.
 J'ai reçu le composant en fin de semaine et me suis empressé de le souder sur la carte afin de pouvoir faire fonctionner mon module.
 J'ai aussi voulu mettre au propre les équations de la REM qui sont donc notées comme suivi :
-[[Fichier:IMA5P4A1920_REM2_file.pdf | Equations et explications concernant REM]]
+*[[Fichier:IMA5P4A1920_REM2_file.pdf | Equations et explications concernant REM]]

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	*Faire le mode marche arrière en connectant la pin 7 du driver moteur à la même broche que la pin 2 et ajouter un contrôle afin de sélectionner la puissance (ajouter deux sélecteurs comme pour les chaînes d’alim afin de n’avoir qu’une seule entrée alimentée en tout temps.		*Faire le mode marche arrière en connectant la pin 7 du driver moteur à la même broche que la pin 2 et ajouter un contrôle afin de sélectionner la puissance (ajouter deux sélecteurs comme pour les chaînes d’alim afin de n’avoir qu’une seule entrée alimentée en tout temps.

−		+	==== Résultats de REM ====

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 J'ai donc commencé par changer la pin de connexion de l'horloge (passant de XTAL2 à XTAL1). Suite à cela le bootloader a semblé s'opérer avec succès.
 Le programme utilisé lors de cette opération est le suivant : [http://www.gammon.com.au/forum/?id=11635 lien bootload] ce programme a pour avantage de vérifier les résultats du bootload afin de s'assurer de la réussite de l'installation.
-Après avoir réalisé le bootload de la carte, j'ai voulutéléverser mon programme sur celle ci. mais une erreur récurrente est alors apparu : </p>
+[[Fichier:IMA5P5A1920_BOOT.png| 600px | center | thumb | Vérification du bootload]]
 avrdude: stk500_recv(): programmer is not responding
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 <p align="justify">
 Lors de la phase de tests, les programmes se téléchargeaient sans soucis mais il m’était impossible d’obtenir une tension au niveau du driver moteur. En remontant à la source, j’ai découvert que le problème venait certainement de mes deux sélecteurs de puissance qui permettent le changement de type d’énergie utilisé. En essayant de corriger le problème en isolant les broches (notamment la broche d’erreur qui touchait la masse du fait de la petite taille du composant), j’ai pu faire fonctionner la chaîne liée à la cellule photovoltaïque. La partie batterie quant à elle, le sélecteur ne renvoyant pas de signal d’erreur (signalant un surplus de courant ou un court-circuit), j’en ai conclu qu’il était détruit et en ai donc recommandé un autre. En changeant de composant et en plaçant un morceau de scotch sous la broche d’erreur (pour éviter le contact entre la masse et la broche) j’ai pu avec plaisir constater que l’ensemble de la carte fonctionnait.
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-[[Fichier:IMA5P5A1920_BOOT.png| 600px | center | thumb | Vérification du bootload]]

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 *[[Fichier:EagleIMA5P5A1920.zip|Fichiers Eagle de la carte de commande]]
 *[[Fichier:ArduinoIMA5P5A1920.zip|Fichiers Arduino de la carte]]
-*[[Fichier:VideoIMA5P5A1920.zip|Vidéo de fonctionnement du robot]]
+[https://drive.google.com/file/d/1UyOmG_69Uomg36RvAfrOPGk4S-oqocfq/view?usp=sharing Vidéo de fonctionnement du robot]
 </p>