IMA5 2018/2019 P04 - Historique des versions

Thubert : /* Liste des tâches à effectuer */

2019-02-26T17:31:39Z

‎Liste des tâches à effectuer

Thubert : /* Semaine 14 */

2019-02-26T17:29:40Z

‎Semaine 14

Thubert : /* Semaine 14 */

2019-02-26T17:25:58Z

‎Semaine 14

Thubert : /* Semaine 13 */

2019-02-26T17:25:46Z

‎Semaine 13

Thubert : /* Semaine 12 */

2019-02-26T17:25:32Z

‎Semaine 12

Thubert : /* Semaine 11 */

2019-02-26T17:25:09Z

‎Semaine 11

Thubert le 26 février 2019 à 17:23

2019-02-26T17:23:25Z

Thubert : /* Semaine 13 */

2019-02-14T17:59:44Z

‎Semaine 13

Thubert : /* Semaine 13 */

2019-02-14T17:44:35Z

‎Semaine 13

Thubert : /* Semaine 5 */

2019-01-29T10:52:07Z

‎Semaine 5

@@ Ligne 34 : / Ligne 34 : @@
 ==Choix techniques : matériel et logiciel==
-==Liste des tâches à effectuer==
+==Liste non exhaustive des tâches effectuée==
-''Les tâches barrées sont celles qui sont déjà effectuées à ce jour''
 ===Réalisation du prototype virtuel===
 ====Création d'une simulation simplifiée de la partie électrique sous Matlab :====
-*<s>Définition du schéma électrique</s>
+*Définition du schéma électrique
-*<s>Création d'un visuel du schéma électrique</s>
+*Création d'un visuel du schéma électrique
-*<s>Définition des équations du système</s>
+*Définition des équations du système
-*<s>Élaboration de la REM du système</s>
+*Élaboration de la REM du système
-*<s>Création d'un visuel pour la REM</s>
+*Création d'un visuel pour la REM
-*<s>Implémentation sous MATLAB de la REM et les équations du système</s>
+*Implémentation sous MATLAB de la REM et les équations du système
-*<s>Choix éventuels de valeurs de composants</s>
+*Choix éventuels de valeurs de composants
 ====Ajout de l'asservissement de la tension de la capacité====
 *Modification de la REM et ajout de l'asservissement
-*<s>Calcul des paramètres du correcteur</s>
+*Calcul des paramètres du correcteur
-*<s>Filtrage de la consigne pour éviter les overshoots</s>
+*Filtrage de la consigne pour éviter les overshoots
-*<s>Asservissement tout ou rien de la tension de la capacité</s>
+*Asservissement tout ou rien de la tension de la capacité
 ====Ajout du correcteur de courant====
-*<s>Choix du correcteur	    </s>
+*Choix du correcteur
-*<s>Calculs des paramètres    </s>
+*Calculs des paramètres
-*<s>Implémentation sous MATLAB</s>
+*Implémentation sous MATLAB
-*<s>Vérification des résultats</s>
+*Vérification des résultats
 ====Ajout du correcteur de vitesse====
-*<s>Choix du correcteur       </s>
+*Choix du correcteur
-*<s>Calculs des paramètres	 </s>
+*Calculs des paramètres
-*<s>Implémentation sous MATLAB</s>
+*Implémentation sous MATLAB
 *Vérification des résultats

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Ligne 279 :		Ligne 279 :

	[[Fichier:18P04doubleBancTest.jpg\|vignette\|center\|800 px\| Partie mécanique du banc-test]]		[[Fichier:18P04doubleBancTest.jpg\|vignette\|center\|800 px\| Partie mécanique du banc-test]]
		+	[[Fichier:18P04fullTestBench.jpg\|vignette\|center\|800 px\| Banc-test]]

	==Semaine 15==		==Semaine 15==

@@ Ligne 278 : / Ligne 278 : @@
 Et enfin, un travail important a été fait sur la conception mécanique du banc-test. Ce travail a été effectué par un collègue, cependant il a demandé beaucoup de coordination pour qu'il permette d'effectuer tous les tests nécessaires.
-[[18P04doubleBancTest.jpg|vignette|center|800 px| Partie mécanique du banc-test]]
+[[Fichier:18P04doubleBancTest.jpg|vignette|center|800 px| Partie mécanique du banc-test]]
 ==Semaine 15==

@@ Ligne 269 : / Ligne 269 : @@
 Ces courbes devraient permettre de comparer les moteurs avec la charge qu'on va leur exiger. Il permettrons de choisir à la fois le bon moteur, mais aussi de trouver le ratio optimal pour le réducteur.
-[[18P04CourbesTGPP.png|vignette|center|800 px| Courbes caractéristiques d'un moteur, ici le TGPP avec un réducteur 1:26]]
+[[Fichier:18P04CourbesTGPP.png|vignette|center|800 px| Courbes caractéristiques d'un moteur, ici le TGPP avec un réducteur 1:26]]
 ==Semaine 14==

@@ Ligne 259 : / Ligne 259 : @@
 A partir de cette description, nous pouvons déterminer la trajectoire idéale de la pièce, donc calculer sa vitesse et son accélération en fonction du temps. Ce qui nous permet de calculer facilement la puissance nécessaire à ce déplacement. On obtient donc facilement la puissance maximale développée par le moteur, ce qui nous guide pour son choix.
-[[18P04puissanceTemps.png|vignette|center|800 px| Puissance en fonction du temps, ici la charge (doigt) est pris en compte]]
+[[Fichier:18P04puissanceTemps.png|vignette|center|800 px| Puissance en fonction du temps, ici la charge (doigt) est pris en compte]]
 ==Semaine 13==

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Ligne 248 :		Ligne 248 :

	[[Fichier:18P04_Assemblagev11.png\|vignette\|center\|800 px\| Nouvelle version du support de moteur]]		[[Fichier:18P04_Assemblagev11.png\|vignette\|center\|800 px\| Nouvelle version du support de moteur]]
−

	==Semaine 12==		==Semaine 12==

@@ Ligne 243 : / Ligne 243 : @@
 ==Semaine 11==
-Résolution d'un problème de génération de code
+Ensuite, un travail a été fourni sur la modification du modèle 3D du support de moteur. Son design a été repensé pour être plus stable, donc une base plus large a été faite, et un système de fixation pour la Breadboard a été ajouté.
-Modification du modèle 3D
+[[Fichier:18P04_Assemblagev11.png|vignette|center|800 px| Nouvelle version du support de moteur]]
-==Semaine 12==
+La suite du projet a été de modifier le programme ainsi que le câblage du prototype électronique pour l'adapter au STM32. Le code fait pour l'arduino a été implémenté sous Matlab, puis implanté dans le STM32 grâce à la génération de code. Le contrôle se fait maintenant par liaison série, et non plus par des actionneurs analogiques.
-Résolution définitive du PB de simulation
+Enfin, des calculs importants on été réalisés. En effet, pour pouvoir conseiller l'entreprise sur le choix des moteurs, il a fallu déterminer la puissance nécessaire d'après leur cahier des charges. Le cahier des charges consiste en la définition de la dynamique à atteindre, soit une masse de 5g qui doit pouvoir réaliser un déplacement aller-retour sur 4cm à une fréquence de 20Hz.
-Modification du prototype pour fonctionner sous STM32
+A partir de cette description, nous pouvons déterminer la trajectoire idéale de la pièce, donc calculer sa vitesse et son accélération en fonction du temps. Ce qui nous permet de calculer facilement la puissance nécessaire à ce déplacement. On obtient donc facilement la puissance maximale développée par le moteur, ce qui nous guide pour son choix.
-Calcul de la puissance max du moteur
+[[18P04puissanceTemps.png|vignette|center|800 px| Puissance en fonction du temps, ici la charge (doigt) est pris en compte]]
 ==Semaine 13==
-Recherche de moteurs potentiels
+Cette semaine, suite à mon intégration au projet de GOTouchVR, de nouveaux objectifs m'ont été donnés. D'abord, ma première tâche a été de rechercher des moteurs adaptés, en plus des moteurs déjà proposés par mon tuteur. Au final, cinq références de moteurs différents on été étudiées.
-Completion des datasheet par le calcul
+Ensuite, j'ai travaillé à la création d'une documentation comparant les différents moteurs proposés par mon tuteur. Pour ce faire, mon travail s'est basé sur les données des constructeurs, qu'il a fallu compléter par les calculs. Enfin, il a fallu créer les courbes des moteurs, courbes qui permettent de définir les performances de ces moteurs.
-Rédaction d'un rapport comparatif des différents moteurs pour GotouchVR
+Ces courbes devraient permettre de comparer les moteurs avec la charge qu'on va leur exiger. Il permettrons de choisir à la fois le bon moteur, mais aussi de trouver le ratio optimal pour le réducteur.
 ==Semaine 14==
-Mise en place du banc-test
+==Semaine 15==
-Création d'une feuille de calculs automatisée des paramètres
+Cependant, son implémentation n'a pas encore été décidée pour le prototype final. En effet, si il permet une bonne gestion de la puissance, la supercapacité est relativement encombrante. De plus, son poids pourrait être une autre raison de ne pas l'implémenter malgré ses performances. La suite du projet, qui sera mon stage de fin d'études, nous permettra de choisir définitivement l'implémentation ou non de ce système.
 =Documents Rendus=
@@ Ligne 280 : / Ligne 292 : @@
 Diapositive de mi-projet : [[Fichier:2018P04 Soutenance de mi-projet.pdf]]

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Ligne 260 :		Ligne 260 :

	==Semaine 13==		==Semaine 13==
		+
		+	Recherche de moteurs potentiels
		+
		+	Comptetion des datasheet par le calcul
		+
		+	Rédaction d'un rapport comparatif des différents moteurs pour GotouchVR

	=Documents Rendus=		=Documents Rendus=

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Ligne 179 :		Ligne 179 :


−	[[Fichier:~~18P04 possinus~~.png\|vignette\|center\|1000 px\| Suivi de consigne sinusoïdale du système]]	+	[[Fichier:18P04_possinus.png\|vignette\|center\|1000 px\| Suivi de consigne sinusoïdale du système]]

	On voit que le système en boucle fermée ne suit pas la consigne sinusoïdale. En effet, une erreur en vitesse s'installe et nuit au suivit de la consigne de vitesse. On va donc devoir trouver une autre solution d'asservissement.		On voit que le système en boucle fermée ne suit pas la consigne sinusoïdale. En effet, une erreur en vitesse s'installe et nuit au suivit de la consigne de vitesse. On va donc devoir trouver une autre solution d'asservissement.