IMA4 2016/2017 P47 - Historique des versions

Dmohamed : /* Conclusion */

2017-05-20T15:25:52Z

‎Conclusion

Dmohamed : /* Semaine 8 */

2017-05-20T15:19:37Z

‎Semaine 8

Dmohamed : /* Semaine 1 */

2017-05-20T15:07:25Z

‎Semaine 1

Hkerroum : /* Avancement du Projet */

2017-05-19T21:07:32Z

‎Avancement du Projet

Hkerroum : /* Semaine 7 */

2017-05-19T21:04:31Z

‎Semaine 7

Hkerroum : /* Semaine 9 */

2017-05-19T21:02:53Z

‎Semaine 9

Hkerroum : /* Semaine 7 */

2017-05-19T21:02:20Z

‎Semaine 7

Hkerroum : /* Semaine 8 */

2017-05-19T20:36:56Z

‎Semaine 8

Hkerroum : /* Semaine 9 */

2017-05-19T20:34:36Z

‎Semaine 9

Hkerroum : /* Semaines supplémentaires */

2017-05-19T20:33:56Z

‎Semaines supplémentaires

@@ Ligne 341 : / Ligne 341 : @@
 Pour ce qui est du cahier des charges, nous avons bien pu accomplir les buts de ce projet et les tâches à réaliser à savoir :
-L'estimation d'un modèle mathématique du robot mobile, la détermination du modèle à partir des mesures recueillies par le robot, la validation du modèle avec d'autres mesures qui n'ont pas servies à déterminer celui-ci et le test en ligne du modèle.
+L'estimation d'un modèle mathématique du robot mobile, la détermination du modèle à partir des mesures recueillies par le robot, la validation du modèle avec d'autres mesures qui n'ont pas servies à déterminer celui-ci et le test en ligne du modèle. Si le temps nous l'avait permis, nous nous serions lancé à présent à l'identification d'un modèle non linéaire du robot mobile.
 == Fichiers Rendus ==
 [[Fichier:Rapport_P47.pdf]]

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 Au cours de cette semaine, nous avons réussi à déterminer le modèle du Robotino avec la position sur l'axe lacet. Nous avons validé le modèle obtenu avec les données recueillies lors des campagnes d'acquisitions. Nous voyons que les positions réelles collent avec les positions estimées par le modèle jusqu’à un tiers du temps. Il est normal qu'au bout d'un moment le modèle diverge de la réalité au bout d'un certain temps, il faudrait ajouter un observateur et faire un retour d'état pour s'assurer que notre modèle colle parfaitement avec les données réelles même pendant une très longue durée.
-Et voici le graphe que nous retrouvons :
+Et voici le graphe de la position du robot en lacet exprimé en tours en fonction du temps exprimé en secondes que nous retrouvons :
 [[Fichier:Capture1lacet.JPG]]
 ===Semaine 9===

@@ Ligne 169 : / Ligne 169 : @@
 *C la matrice d'observabilité
 *D la matrice d'action directe
 *Mercredi 14-18h :

@@ Ligne 331 : / Ligne 331 : @@
 [[Fichier:Capture2roues.JPG]]
 == Fichiers Rendus ==
 [[Fichier:Rapport_P47.pdf]]

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 ===Semaine 7===
-Nous avons rencontré Mr. Pekpe afin de pouvoir commencer l'identification du robot mobile.Tout d'abord avec la méthode de résolution des sous-espaces n4sid, nous avons mis au point un script sur Matlab pour déterminer notre modèle.Nous avons utilisé des données recueillies lors des campagnes d'acquisitions, où on a utilisé la position sur l'axe lacet comme sortie du système avec une entrée dite MISO (miltuple input single output)
+Nous avons rencontré Mr. Pekpe afin de pouvoir commencer l'identification du robot mobile.Tout d'abord avec la méthode de résolution des sous-espaces n4sid(Algorithmes de sous-espace pour l'identification de systèmes stochastiques déterministes combinés), nous avons mis au point un script sur Matlab pour déterminer notre modèle.Nous avons utilisé des données recueillies lors des campagnes d'acquisitions, où on a utilisé la position sur l'axe lacet comme sortie du système avec une entrée dite MISO (miltuple input single output).
 ===Semaine 8===

@@ Ligne 297 : / Ligne 297 : @@
 ===Semaine 9===
-Nous réalisons cette semaine le modèle du Robotino pour les positions angulaires des roues  θ1, θ2 et θ3. Nous avons réutilisé le script réalisé pour le modèle précédent et nous l'avons modifié car nous sommes plus dans un système SISO mais dans un système à multiples entrées à présent, c'est-à-dire MISO. Nous avons rencontré plusieurs difficultés lors de la modification de notre code. Nous avons demandé de l'aide à Mr. Pekpe et il nous a aiguillé sur les modifications à réalisé. Nous avons réussi à obtenir le modèle pour les positions angulaires des roues. Comme pour le précédent, nous l'avons validé hors-ligne.
+Nous réalisons cette semaine le modèle du Robotino pour les positions angulaires des roues  θ1, θ2 et θ3. Nous avons réutilisé le script réalisé pour le modèle précédent et nous l'avons modifié car nous sommes plus dans un système MISO mais dans un système à multiples sorties à présent, c'est-à-dire MIMO. Nous avons rencontré plusieurs difficultés lors de la modification de notre code. Nous avons demandé de l'aide à Mr. Pekpe et il nous a aiguillé sur les modifications à réalisé. Nous avons réussi à obtenir le modèle pour les positions angulaires des roues. Comme pour le précédent, nous l'avons validé hors-ligne.
 on peut remarquer l'évolution de la position des roues sur le premier tiers des données recueillies qui ont servies à faire le modèle (validation non croisée). La position réelle des roues en vert suit plutôt bien, où sur l'axe des ordonnés le nombre de tours des roues en fonction du temps.

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	Au cours de cette semaine, nous avons réussi à déterminer le modèle du Robotino avec la position sur l'axe lacet. Nous avons validé le modèle obtenu avec les données recueillies lors des campagnes d'acquisitions. Nous voyons que les positions réelles collent avec les positions estimées par le modèle jusqu’à un tiers du temps. Il est normal qu'au bout d'un moment le modèle diverge de la réalité au bout d'un certain temps, il faudrait ajouter un observateur et faire un retour d'état pour s'assurer que notre modèle colle parfaitement avec les données réelles même pendant une très longue durée.		Au cours de cette semaine, nous avons réussi à déterminer le modèle du Robotino avec la position sur l'axe lacet. Nous avons validé le modèle obtenu avec les données recueillies lors des campagnes d'acquisitions. Nous voyons que les positions réelles collent avec les positions estimées par le modèle jusqu’à un tiers du temps. Il est normal qu'au bout d'un moment le modèle diverge de la réalité au bout d'un certain temps, il faudrait ajouter un observateur et faire un retour d'état pour s'assurer que notre modèle colle parfaitement avec les données réelles même pendant une très longue durée.
		+
		+	Et voici le graphe que nous retrouvons :
		+	[[Fichier:Capture1lacet.JPG]]

	===Semaine 9===		===Semaine 9===

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 Nous réalisons cette semaine le modèle du Robotino pour les positions angulaires des roues  θ1, θ2 et θ3. Nous avons réutilisé le script réalisé pour le modèle précédent et nous l'avons modifié car nous sommes plus dans un système SISO mais dans un système à multiples entrées à présent, c'est-à-dire MISO. Nous avons rencontré plusieurs difficultés lors de la modification de notre code. Nous avons demandé de l'aide à Mr. Pekpe et il nous a aiguillé sur les modifications à réalisé. Nous avons réussi à obtenir le modèle pour les positions angulaires des roues. Comme pour le précédent, nous l'avons validé hors-ligne.
-on peut remarquer l'évolution de la position des roues sur le premier tiers des données recueillies qui ont servies à faire le modèle. La position réelle des roues en vert suit plutôt bien, où sur l'axe des ordonnés le nombre de tours des roues en fonction du temps.
+on peut remarquer l'évolution de la position des roues sur le premier tiers des données recueillies qui ont servies à faire le modèle (validation non croisée). La position réelle des roues en vert suit plutôt bien, où sur l'axe des ordonnés le nombre de tours des roues en fonction du temps.
 [[Fichier:Horsligneposition.JPG]]
-Pour les deux tiers restants des données qui n'ont pas servies à faire le modèle, on remarque que la position des roues réelles en vert diverge à partir d'un certain moment, ce qui est normal vu que tout système diverge de son modèle.
+Pour les deux tiers restants des données qui n'ont pas servies à faire le modèle (validation croisée), on remarque que la position des roues réelles en vert diverge à partir d'un certain moment, ce qui est normal vu que tout système diverge de son modèle.
 [[Fichier:Horsligneposition2.JPG]]

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 *Semaine du 24/04
-Nous avons rencontré de nombreuses difficultés afin de réaliser un script Matlab dans lequel nous chargeons un de nos modèles obtenues et dan lequel on donne la même commande au robot qu'au modèle. Nous avons rencontré aussi des problèmes avec le matériel car des librairies Matlab n’étaient pas présentes sur les ordinateurs utilisés.
+Nous avons rencontré de nombreuses difficultés afin de réaliser un script Matlab dans lequel nous chargeons un de nos modèles obtenues et dans lequel on donne la même commande au robot qu'au modèle. Nous avons rencontré aussi des problèmes avec le matériel car des librairies Matlab n’étaient pas présentes sur les ordinateurs utilisés.
 *Semaine du 02/05
-Nous avons enfin réussi à faire un script afin de pouvoir réaliser la validation en ligne d'un modèle. Nous avons pu tester la validation en ligne pour le modèle sur l'axe lacet. Nous remarquons que le comportement estimé et le comportement réel sont très similaires, notre modèle a donc été validé en ligne. Nous avons voulu réaliser ce test dans l'arène pour l'impact que la force de contact robot/sol aurait sur la figure obtenue. Étonnamment, le comportement estimé et le comportement réel sont similaires. Cela veut dire le modèle que nous avons obtenues de base hors-ligne et avec une campagne d'acquisitions en roues libres, réagit à l'environnement dans lequel il est.
+Nous avons enfin réussi à faire un script afin de pouvoir réaliser la validation en ligne d'un modèle. Nous avons pu tester la validation en ligne pour le modèle sur l'axe lacet. Nous remarquons que le comportement estimé et le comportement réel sont très similaires, notre modèle a donc été validé en ligne.
 Pour la fin de notre projet, nous allons essayer d'ajouter des observateurs à nos modèles obtenues et des les valider de nouveau en ligne. Avec l'ajout d'un observateur, les courbes du comportement estimé par le modèle et celle du comportement réel devraient être pratiquement les mêmes et cela devraient être le cas peut importe le temps de la campagne d'acquisitions.
 == Fichiers Rendus ==
 [[Fichier:Rapport_P47.pdf]]