IMA3/IMA4 2021/2023 P9 - Historique des versions

Mpourrie : /* Présentation des résultats */

2023-05-20T15:54:10Z

‎Présentation des résultats

Mpourrie : /* Présentation des résultats */

2023-05-20T15:52:40Z

‎Présentation des résultats

Mpourrie le 20 mai 2023 à 15:50

2023-05-20T15:50:48Z

Rmechik : s

2023-05-20T15:22:26Z

Mpourrie : /* Cahier des charges */

2023-05-19T14:29:50Z

‎Cahier des charges

Mpourrie le 19 mai 2023 à 14:28

2023-05-19T14:28:47Z

Mpourrie : /* Cahier de spécifications */

2023-05-19T14:27:46Z

‎Cahier de spécifications

Mpourrie : /* Cahier de spécifications */

2023-05-19T14:27:29Z

‎Cahier de spécifications

Mpourrie le 19 mai 2023 à 14:26

2023-05-19T14:26:27Z

Mpourrie le 19 mai 2023 à 14:23

2023-05-19T14:23:13Z

← Version précédente		Version du 20 mai 2023 à 15:54
Ligne 997 :		Ligne 997 :

	===Lien du github===		===Lien du github===
		+
		+	https://github.com/ProjetNyrio/ProjetS8.git
		+
		+	Vous y trouverez le code nécessaire au fonctionnement des interfaces !

← Version précédente		Version du 20 mai 2023 à 15:52
Ligne 992 :		Ligne 992 :
	=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Présentation des résultats </div>=		=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Présentation des résultats </div>=

−	[[Fichier:~~Vidéo_présentation_résultats~~.mp4]]	+	===Vidéo de présentation===
		+
		+	[[Fichier:Vidéo présentaion résultats.mp4]]
		+
		+	===Lien du github===

← Version précédente		Version du 20 mai 2023 à 15:50
Ligne 991 :		Ligne 991 :

	=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Présentation des résultats </div>=		=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Présentation des résultats </div>=
		+
		+	[[Fichier:Vidéo_présentation_résultats.mp4]]

← Version précédente		Version du 20 mai 2023 à 15:22
Ligne 751 :		Ligne 751 :

	=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Etat des lieux </div>=		=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Etat des lieux </div>=
		+
		+
		+	===Comparaison entre Aphelion et l’interface===
		+
		+	Il y a plusieurs raisons pour lesquelles il a été plus concluant de créer sa propre interface pour le contrôle d'un bras robotique et le traitement d'image plutôt que d'utiliser une solution existante telle que Aphelion
		+
		+	'''Flexibilité :''' Nous avons pu personnaliser l'expérience en fonction de nos besoins spécifiques. Nous avons conçu une interface qui est plus facile à utiliser et qui répond mieux à nos exigences en matière de contrôle ou de traitement d'image.
		+
		+	'''Intégration :''' Nous avons pu l'intégrer facilement à notre environnement de travail et aux outils que nous utilisions déjà pour le projet (Linux, bibliothèques PyNiryo pour le bras robotique, PyCharm,...etc)
		+
		+	'''Coût :''' En utilisant une solution existante telle que Aphelion, nous devons payer pour des fonctionnalités que nous n’utilisons pas ou qui ne sont pas nécessaires pour notre projet. En créant notre propre interface, nous avons pu économiser de l'argent en utilisant uniquement les fonctionnalités dont nous avions besoin.
		+
		+	'''Apprentissage :''' Notre équipe a pu apprendre de nouvelles compétences en programmation et en développement de logiciels, ce qui nous sera bénéfique dans nos futurs projets.
		+
		+	• En résumé, créer sa propre interface pour le contrôle d'un bras robotique et le traitement d'image a pu nous offrir plus de flexibilité, une meilleure intégration, une réduction des coûts et une opportunité d'apprentissage pour notre équipe.
		+
		+
		+	===Limites sur le travail réalisé===
		+
		+	L'interface pour le bras robotique Niryo offre une gamme complète de fonctionnalités pour la perception visuelle, mais il y a certaines limites et contraintes à prendre en compte lors de son utilisation.
		+
		+	Tout d'abord, l'une des principales limites de l'interface Python est la contrainte concernant la nomination des images que nous voulons "traiter". Notre code contraint en effet l’utilisateur à nommer “after.png” l’image dont il souhaite faire le traitement.
		+
		+	En outre, l’absence du plateau jouant le rôle de référentiel du set vision nous a limités dans notre progression pour faire attraper des objets au robot via traitement d’image. Toutefois, cette application nous paraît être un axe de développement potentiel simple et intéressant de l’interface.
		+
		+	De même, étant donné que nous n'avions pas la camera du set vision, nous avons eu des difficultés pour trouver la camera. Nous avons néanmoins trouver une solution transitoire pour pouvoir traiter le convoyeur par la suite, rendant la camera immobile au-dessus d'un point donné.
		+
		+	[[Fichier:cam_logitech.jpg \| 500px]]
		+
		+
		+	===Travail restant et Voie envisagée pour la suite du projet===
		+
		+	'''Convoyeur:'''
		+	Le module de vision Niryo Vision est conçu pour être utilisé avec un système de convoyeur pour les tâches de tri et de conditionnement. Le convoyeur est utilisé pour transporter les objets de manière fluide et régulière devant le module de vision, où ils sont analysés par le module de vision. Le bras robotique Niryo One peut alors être programmé pour saisir les objets détectés et les déplacer vers un emplacement prédéfini.
		+
		+	La bibliothèque PyNiryo Vision offre une fonctionnalité de suivi de convoyeur pour faciliter cette tâche. Cette fonctionnalité permet de suivre le mouvement du convoyeur en temps réel, en utilisant la caméra du module de vision. Le module de vision peut détecter la position et l'orientation des objets sur le convoyeur, et envoyer des instructions au bras robotique pour qu'il saisisse les objets lorsqu'ils atteignent un emplacement prédéfini.
		+
		+	Le suivi de convoyeur peut être réalisé en utilisant des algorithmes de vision avancés, tels que la segmentation d'image et la reconnaissance de formes, pour détecter les objets sur le convoyeur et estimer leur position et leur orientation. Le module de vision peut également utiliser des marqueurs spéciaux sur le convoyeur pour aider à suivre le mouvement et la position des objets.
		+
		+	En résumé, la bibliothèque PyNiryo Vision offre une fonctionnalité de suivi de convoyeur pour faciliter la tâche de tri et de conditionnement. Cette fonctionnalité permet au module de vision de suivre le mouvement du convoyeur en temps réel et de détecter la position et l'orientation des objets sur le convoyeur. Le bras robotique Niryo One peut alors être programmé pour saisir les objets détectés et les déplacer vers un emplacement prédéfini.
		+
		+	[[Fichier:Convoyeur_robot_ned.jpg \| 500px]]
		+
		+
		+	'''Traitement d’image:'''
		+
		+	La bibliothèque PyNiryo Vision est une extension logicielle open source de la bibliothèque PyNiryo développée par la société française Niryo. Cette bibliothèque est conçue pour être utilisée avec le bras robotique industriel Niryo One et le module de vision Niryo Vision.
		+
		+	PyNiryo Vision permet aux développeurs de créer des applications de robotique avancées en utilisant Python, en fournissant une interface simplifiée pour interagir avec le module de vision de Niryo. La bibliothèque permet de récupérer des images de la caméra du module de vision et de les traiter en temps réel à l'aide d'algorithmes de traitement d'image avancés tels que la reconnaissance d'objets, la segmentation d'image, la détection de mouvement, etc.
		+
		+	En utilisant PyNiryo Vision avec le bras robotique Niryo One, il est possible de réaliser des tâches de manipulation d'objets complexes en utilisant la perception visuelle. Par exemple, le robot peut être programmé pour détecter des objets spécifiques, les saisir et les déplacer vers un emplacement prédéfini. Cette fonctionnalité est très utile pour les tâches de pick-and-place, d'assemblage, de tri, de conditionnement, etc.
		+
		+	En résumé, PyNiryo Vision est une bibliothèque logicielle qui permet aux développeurs de créer des applications de robotique avancées en utilisant Python avec le bras robotique industriel Niryo One et le module de vision Niryo Vision.
		+
		+
		+	Voici quelques-unes des fonctions principales de la bibliothèque PyNiryo Vision liée au bras robotique Niryo :
		+
		+
		+	• Traitement d'images : PyNiryo Vision offre une gamme complète de fonctions de traitement d'image telles que la segmentation, la reconnaissance de formes, la reconnaissance de couleur, la détection de mouvement, etc. Ces fonctions permettent au robot de comprendre l'environnement dans lequel il évolue et de prendre des décisions en conséquence.
		+
		+	• Détection d'objets : La bibliothèque PyNiryo Vision peut être utilisée pour détecter des objets spécifiques dans l'environnement du robot. Cette fonctionnalité est utile pour la manipulation d'objets, où le robot doit être en mesure de localiser les objets, de les saisir et de les déplacer vers un emplacement prédéfini.
		+
		+	• Suivi de mouvement : La bibliothèque permet de suivre les mouvements des objets dans l'environnement en temps réel. Cette fonctionnalité est utile pour suivre les mouvements des objets qui sont en mouvement et pour les saisir avec précision.
		+
		+	• Système de coordonnées : La bibliothèque PyNiryo Vision fournit un système de coordonnées pour le module de vision Niryo. Ce système permet de connaître la position et l'orientation des objets dans l'environnement du robot. Cette information est essentielle pour la planification des mouvements et la saisie d'objets.
		+
		+	En utilisant ces fonctions, les développeurs peuvent créer des applications de robotique avancées pour le bras robotique Niryo One qui utilisent la perception visuelle pour des tâches de manipulation d'objets plus complexes.
		+
		+	[[Fichier:Detec obj.PNG \| 500px]]

	=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Rapport d'avancement </div>=		=<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Rapport d'avancement </div>=

@@ Ligne 504 : / Ligne 504 : @@
 ===Cahier des charges===
-[[Présentation du contexte général:]]
+'''Présentation du contexte général:'''
 Le projet décrit se déroule dans le cadre des Travaux Pratiques (TP) du cours SE5 (Systèmes Embarqués) et vise à lier le traitement d'image avec le contrôle d'un bras robotique Niryo.
-[[Présentation contexte S7 :]]
+'''Présentation contexte S7 :'''
 L'équipe de projet a d'abord travaillé sur le logiciel Aphelion pour le traitement d'image, tandis que le contrôle du robot était réalisé à l'aide du compilateur PyCharm. Cependant, l'équipe a rencontré des difficultés pour réaliser des interactions entre le traitement d'image et le contrôle du robot. Pour le semestre 8 (S8), l'équipe a dû réfléchir à une solution pratique pour répondre à leur besoin de lier ces deux aspects du projet.
-[[Définition des objectifs S8:]]
+'''Définition des objectifs S8:'''
 Les objectifs du projet sont les suivants :
@@ Ligne 520 : / Ligne 520 : @@
 • En résumé, les objectifs du projet consistent à développer trois interfaces en Python : une pour le traitement d'image, une pour le contrôle du robot avec un flux en direct de la caméra, et une interface d'accueil pour faciliter l'utilisation globale du projet
 ===Diagramme de Gantt===

@@ Ligne 528 : / Ligne 528 : @@
 '''Description du Bras robotique Niryo:'''
-• Bras de robot à 6 axes NED par Niryo <\br>
+• Bras de robot à 6 axes NED par Niryo <br/>
-• Comprend un robot collaboratif à 6 axes open-source </br>
+• Comprend un robot collaboratif à 6 axes open-source <br/>
-• Conçu pour l'éducation, la formation professionnelle et la recherche </br>
+• Conçu pour l'éducation, la formation professionnelle et la recherche <br/>
-• Équipé du système EasyConnect </br>
+• Équipé du système EasyConnect <br/>
-• Dispose d'une structure en aluminium pour donner robustesse et fluidité </br>
+• Dispose d'une structure en aluminium pour donner robustesse et fluidité <br/>
-• Basé sur Ubuntu 18.04 et ROS Melodic </br>
+• Basé sur Ubuntu 18.04 et ROS Melodic <br/>
-• Reproduit tous les mouvements requis dans les processus industriels </br>
+• Reproduit tous les mouvements requis dans les processus industriels <br/>
 Le bras de robot à 6 axes NED-Niryo est un robot à 6 axes basé sur des technologies open source conçues pour l'éducation, la formation professionnelle et les laboratoires de recherche.
@@ Ligne 541 : / Ligne 541 : @@
 [[Fichier:P9S8im15.png | 500px]]
-'''Le langage de programmation python :'''</br>
+'''Le langage de programmation python :'''<br/>
 Python est un langage de programmation interprété, multi paradigme et multiplateformes. Il favorise la programmation impérative structurée, fonctionnelle et orientée objet. Il est doté d'un typage dynamique fort, d'une gestion automatique de la mémoire par ramasse-miettes et d'un système de gestion d'exceptions ; il est ainsi similaire à Perl, Ruby, Scheme, Smalltalk et Tcl.
-'''Tkinter:'''</br>
+'''Tkinter:'''<br/>
 Tkinter (de l'anglais Tool kit interface) est la bibliothèque graphique libre d'origine pour le langage Python, permettant la création d'interfaces graphiques. Elle vient d'une adaptation de la bibliothèque graphique Tk écrite pour Tcl.
-'''Pycharm :''' </br>
+'''Pycharm :''' <br/>
 PyCharm est un IDE spécialisé pour les langages de programmation Python et Django. Il offre de riches et nombreuses fonctionnalités en matière d'édition, de débogage, de développement et de tests.
-'''La caméra :'''</br>
+'''La caméra :'''<br/>
 La caméra est branché au robot eti permet de capturer l’image concernée par le traitement d’image.
-• En ce qui concerne les ressources, l’école Polytech nous a fourni un bras robotique Niryo ainsi qu’une caméra. Nous avons uniquement eu besoin de nos ordinateurs respectifs pour travailler sur ce projet. </br>
+• En ce qui concerne les ressources, l’école Polytech nous a fourni un bras robotique Niryo ainsi qu’une caméra. Nous avons uniquement eu besoin de nos ordinateurs respectifs pour travailler sur ce projet. <br/>
 =<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Notes opérationnelles </div>=

@@ Ligne 523 : / Ligne 523 : @@
 ===Diagramme de Gantt===
-[[Fichier:P9S8im16.png]]
+[[Fichier:P9S8im16.png | 500px]]
 =<div class="mcwiki-header" style="border-radius: 15px; padding: 15px; font-weight: bold; color: #0000000; text-align: center; font-size: 80%; background: #d4d0d0; vertical-align: top; width: 98%;"> Notes opérationnelles </div>=