IMA3/IMA4 2018/2020 P21 - Historique des versions

Ktekin le 26 août 2021 à 16:55

2021-08-26T16:55:12Z

Ktekin : /* Documents Rendus */

2021-08-26T16:48:35Z

‎Documents Rendus

Ktekin : /* Documents Rendus : Programme Python */

2021-08-26T16:47:52Z

‎Documents Rendus : Programme Python

Ktekin : /* Documents Rendus */

2021-07-07T00:12:45Z

‎Documents Rendus

Ktekin : /* Documents Rendus */

2021-07-07T00:11:16Z

‎Documents Rendus

Ktekin : /* Régulation sous Matlab */

2020-05-05T18:20:53Z

‎Régulation sous Matlab

Ktekin : /* Régulation sous Matlab */

2020-05-05T18:12:12Z

‎Régulation sous Matlab

Ktekin : /* Régulation sous Matlab */

2020-05-05T18:10:23Z

‎Régulation sous Matlab

Ktekin : /* Simulink */

2020-05-05T18:04:00Z

‎Simulink

Ktekin : /* Simulation du drone sur Godot */

2020-05-05T17:59:48Z

‎Simulation du drone sur Godot

← Version précédente		Version du 26 août 2021 à 16:55
Ligne 5 :		Ligne 5 :

	==Description==		==Description==
−

	De nos jours, les drones sont présents dans de nombreux domaines : industrie, agriculture, sports, loisirs… etc. Dans les airs ou dans la mer, ils ont tous des buts différents selon leur utilisation.		De nos jours, les drones sont présents dans de nombreux domaines : industrie, agriculture, sports, loisirs… etc. Dans les airs ou dans la mer, ils ont tous des buts différents selon leur utilisation.

← Version précédente		Version du 26 août 2021 à 16:48
Ligne 1 421 :		Ligne 1 421 :

	Pour une cause encore inconnue, quand il y a un tangage ou un roulis sur le drone, la régulation s’emballe, on pense que cela est dû à Godot dans le calcul de l’intégrale qui a peut-être été mal faite.		Pour une cause encore inconnue, quand il y a un tangage ou un roulis sur le drone, la régulation s’emballe, on pense que cela est dû à Godot dans le calcul de l’intégrale qui a peut-être été mal faite.
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−	~~===Documents Rendus===~~
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−	~~Le rapport : https://projets-ima.plil.fr/mediawiki/images/c/ce/Rapport_P21_S8-v2.pdf~~
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−	~~Le diapo : https://projets-ima.plil.fr/mediawiki/images/f/fd/Diapo_P21_S8.pdf~~

← Version précédente		Version du 26 août 2021 à 16:47
Ligne 935 :		Ligne 935 :

	4) Après avoir pris en compte les contraintes temporelles présentées en 3), nous nous sommes servies des fonctions de déplacement définies en 2) pour proposer un '''premier algorithme de contournement d'obstacle'''... Cependant il reste encore beaucoup de travail à effectuer là-dessus. En effet se reposer entièrement sur la valeur des capteurs peut poser problème quand l'obstacle n'est pas régulier. De plus notre alogrithme définit seulement un contournement vers la droite, qu'en est-il si un obstacle se trouve également sur la droite ?		4) Après avoir pris en compte les contraintes temporelles présentées en 3), nous nous sommes servies des fonctions de déplacement définies en 2) pour proposer un '''premier algorithme de contournement d'obstacle'''... Cependant il reste encore beaucoup de travail à effectuer là-dessus. En effet se reposer entièrement sur la valeur des capteurs peut poser problème quand l'obstacle n'est pas régulier. De plus notre alogrithme définit seulement un contournement vers la droite, qu'en est-il si un obstacle se trouve également sur la droite ?
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−	~~===Documents Rendus : Programme Python===~~
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−	~~Version non définitive de notre programme de contournement d'obstacle.~~
−
−	~~[[Media:Contourne_obstacle.zip]]~~
−

	==Projet S8==		==Projet S8==

@@ Ligne 1 430 : / Ligne 1 430 : @@
 ===Documents Rendus===
 Le rapport : https://projets-ima.plil.fr/mediawiki/images/c/ce/Rapport_P21_S8-v2.pdf
 Le diapo : https://projets-ima.plil.fr/mediawiki/images/f/fd/Diapo_P21_S8.pdf

← Version précédente		Version du 7 juillet 2021 à 00:11
Ligne 487 :		Ligne 487 :

	''commande moteur pour effectuer un lacet - sens 2''		''commande moteur pour effectuer un lacet - sens 2''
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−	~~===Documents Rendus===~~
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−	* Compte rendu pour le semestre 6 : [[fichier:Rapport_p21_s6.pdf]]
−
−
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	==Projet S7==		==Projet S7==

@@ Ligne 1 434 : / Ligne 1 434 : @@
 [[Fichier:Regulation-finale.mp4|500px]]
-Pour une cause encore inconnue, quand il y a un tangage ou roulis sur le drone, la régulation s’emballe, on pense que cela est dû à Godot dans le calcul de l’intégrale qui a peut-être été mal faite.
+Pour une cause encore inconnue, quand il y a un tangage ou un roulis sur le drone, la régulation s’emballe, on pense que cela est dû à Godot dans le calcul de l’intégrale qui a peut-être été mal faite.
 ===Documents Rendus===

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 ===Régulation sous Matlab===
-Après avoir créé un Simulink contenant les 4 moteurs du drone, nous nous sommes tournés vers un script Matlab pour la régulation qui semble la meilleure option.
+Après avoir créé un Simulink contenant les 4 moteurs du drone, nous nous sommes tournés vers un script Matlab pour la régulation qui nous semble être la meilleure option.
 Avec les équations 2.16, nous avons posé un système de 3 équations que l'on a résolu avec un calculateur formel Xcas pour avoir 8 solutions valables dans un certain domaine de validité. Nous avons résolu moment_moteurs = - moment_vent en fonction de Vm1,Vm2,Vm3,Vm4 (vitesses des moteurs). Ainsi en résolvant cette équation, on obtient 4 valeurs de moteurs qui compenseront les moments engendrés par le vent. Vx, vy, vz dans le solveur correspondent aux moments du vent (avec le signe moins, vx=-T_wx).

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 Après avoir créé un Simulink contenant les 4 moteurs du drone, nous nous sommes tournés vers un script Matlab pour la régulation qui semble la meilleure option.
-Avec les équations 2.16, nous avons posé un système de 3 équations que l'on a résolu avec un calculateur formel Xcas pour avoir 8 solutions avec un domaine de validité. Nous avons résolu moment_moteurs = - moment_vent en fonction de Vm1,Vm2,Vm3,Vm4 (vitesses des moteurs). Ainsi en résolvant cette équation, on obtient 4 valeurs de moteurs qui compenseront les moments engendrés par le vent. Vx, vy, vz dans le solveur correspondent aux moments du vent (avec le signe moins, vx=-T_wx).
+Avec les équations 2.16, nous avons posé un système de 3 équations que l'on a résolu avec un calculateur formel Xcas pour avoir 8 solutions valables dans un certain domaine de validité. Nous avons résolu moment_moteurs = - moment_vent en fonction de Vm1,Vm2,Vm3,Vm4 (vitesses des moteurs). Ainsi en résolvant cette équation, on obtient 4 valeurs de moteurs qui compenseront les moments engendrés par le vent. Vx, vy, vz dans le solveur correspondent aux moments du vent (avec le signe moins, vx=-T_wx).
 [[Fichier:Systeme-d-equations.png|500px]]
-Nous avons choisi la meilleure d’entre elles car elle a un domaine de validité intéressante (les vitesses des moteurs et de vent correspondent à des solutions physiquement possibles par rapport à la vitesse max et min des moteurs du drone) :
+Nous avons choisi la meilleure d’entre elles car elle a un domaine de validité intéressant (les vitesses des moteurs et de vent correspondent à des solutions physiquement possibles par rapport à la vitesse max et min des moteurs du drone) :
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-Ces équations expriment les 3 moteurs du drone en fonction des perturbations du vents mais également en fonction du 4ème moteur qui est fixé automatique selon son domaine de validité qui est lié avec la perturbation du vent sur l’axe y.
+Ces équations expriment les moments du drone en fonction des perturbations du vent. Les trois premières vitesses des moteurs dépendent des perturbations mais également de la vitesse du 4ème moteur. Cette vitesse a été fixée par son domaine de validité, qui dépend uniquement de la perturbation du vent selon l’axe y. Ainsi, les valeurs des vitesses calculées permettent aux moteurs du drone de se réguler et de rester stable.
-Dans le script, on reçoit les données du vent via Godot avec la communication UDP pour que, par la suite, on est la correction des moteurs à envoyer sur Godot pour que le drone se stabilise (voir partie Communication UDP).
+Dans le script, on reçoit les données du vent via Godot avec la communication UDP pour que, par la suite, on ait la correction des moteurs à envoyer sur Godot pour que le drone se stabilise (voir partie Communication UDP).

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 Il est donc nécessaire d'obtenir les équations des moteurs en fonction de ses différentes variables.
-Grâce aux équations 2.36 et 2.16, nous pouvons obtenir ses équations qui sont les suivantes :
+Grâce aux équations 2.36 et 2.16, nous pouvons obtenir les équations suivantes :
 [[Fichier:Equation.PNG|200px]]
-Avec p, q et r les vitesses d'inclinaisons du drone et w la vitesse de translation sur z.
+Avec p, q et r les vitesses d'inclinaison du drone et w la vitesse de translation sur z.
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 [[Fichier:Moteur4.PNG|500px]]
-Tx :
+Moment en X généré par la vitesse des 4 moteurs, Tx :
 [[Fichier:Tx.PNG|500px]]
-Ty :
+Moment en Y généré par la vitesse des 4 moteurs, Ty :
 [[Fichier:Ty.PNG|500px]]
-Tz :
+Moment en Z généré par la vitesse des 4 moteurs, Tz :
 [[Fichier:Tz.PNG|500px]]
-Ft :
+Force de poussée verticale, Ft :
 [[Fichier:Ft.PNG|500px]]
@@ Ligne 1 394 : / Ligne 1 394 : @@
 '''III) Expérimentation'''
-La modélisation mise en place, nous pouvons maintenant tester si nos moteurs donnent les mêmes valeurs que sur Godot grâce aux expérimentations précédentes. '''Toutes les expérimentations seront faites avec les paramètres de vent nulles.'''
+La modélisation mise en place, nous pouvons maintenant tester si nos moteurs donnent les mêmes valeurs que sur Godot grâce aux expérimentations précédentes. '''Toutes les expérimentations seront faites avec un vent nul.'''
 Premièrement, nous allons démarrer avec une vitesse maximale de translation sur z de 1,47 m/s pour pouvoir observer si les moteurs vont tourner à la même vitesse que ceux de la simulation sur Godot. (Voir expérimentation sur Godot).

← Version précédente		Version du 5 mai 2020 à 17:59
Ligne 1 317 :		Ligne 1 317 :
	===Simulation du drone sur Godot===		===Simulation du drone sur Godot===

−	Après avoir implémenté les équations sur Godot, nous simulons les rotations du drone à l'aide de deux fonctions. La première nous permet de simuler la rotation du drone pendant un temps indéfini. L'autre nous permet de visualiser la réponse du système lorsque les vitesses des 4 moteurs lui sont ~~assignés~~ pendant un temps défini.	+	Après avoir implémenté les équations sur Godot, nous simulons les rotations du drone à l'aide de deux fonctions. La première nous permet de simuler la rotation du drone pendant un temps indéfini. L'autre nous permet de visualiser la réponse du système lorsque les vitesses des 4 moteurs lui sont assignées pendant un temps défini.