FPGA et roues codeuses - Historique des versions

Rex le 10 juin 2014 à 11:31

2014-06-10T11:31:48Z

Vvergez : Déplacement du lien vers le Rapport (trop peu visible et non conforme au placement choisi sur les autres Wiki) - Suppression du WIP

2014-04-16T02:29:32Z

Déplacement du lien vers le Rapport (trop peu visible et non conforme au placement choisi sur les autres Wiki) - Suppression du WIP

Blafit : /* Semaine 10 (9/04) */

2014-04-15T22:44:20Z

‎Semaine 10 (9/04)

Vvergez le 15 avril 2014 à 21:56

2014-04-15T21:56:15Z

Blafit : /* Schéma électrique */

2014-04-15T21:46:05Z

‎Schéma électrique

Blafit : /* PCB */

2014-04-15T21:45:41Z

‎PCB

Blafit : /* Schéma électrique */

2014-04-15T21:45:04Z

‎Schéma électrique

Blafit : /* Carte de puissance */

2014-04-15T20:49:30Z

‎Carte de puissance

Blafit : /* Semaine 11 (16/04) */

2014-04-15T20:30:02Z

‎Semaine 11 (16/04)

Blafit : /* Semaine 10 (9/04) */

2014-04-15T20:29:19Z

‎Semaine 10 (9/04)

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RouesCodeuses-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	= Présentation =		= Présentation =
	== Aperçu ==		== Aperçu ==

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 = Présentation =
 == Aperçu ==
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 Il peut être intéressant de réaliser un asservissement polaire d'un robot (en angle et en distance) en utilisant deux moteurs de propulsions, de la mesure sur les moteurs pour une boucle d'asservissement de vitesse et une mesure sur deux roues libres qui suivent le déplacement.
 C'est une réalisation plutôt compliquée, mais les briques principales sont déjà prêtes.

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 **0x02 : écriture
 *Troisième octet, adresse : entre 0x00 et 0x17 (24 adresses possibles)
-*Quatrième octet, données : entre 0x00 et 0xFF
+*Quatrième octet, données : entre 0x00 et 0xFF (en cas de lecture 0x55)
 *Cinquième octet, fin : 0xFF

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 = Work In Progress =
 Cette page est en cours de rédaction et le restera tout le long du projet. Elle sera mise à jour régulièrement (lors des séances de travail).<br />
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 Réflexion sur les différentes étapes à réaliser pour arriver au bout du projet.
-==== Planning provisoire ====
+<!-- ==== Planning provisoire ==== -->
 == Semaine 2 (12/02) ==
 Nous commençons notre programmation sur le logiciel Altium afin d'utiliser le FPGA de la nanoboard.
-Le premier module seracun module de génération de PWM (Pulse Width Modulation) afin de pouvoir contrôler les moteurs au travers de la carte de puissance. Ce module est paramétré par une valeur codée sur 1 octet (entre 0 et 255) qui permet de changer la valeur du rapport cyclique.
+Le premier module sera un module de génération de PWM (Pulse Width Modulation) afin de pouvoir contrôler les moteurs au travers de la carte de puissance. Ce module est paramétré par une valeur codée sur 1 octet (entre 0 et 255) qui permet de changer la valeur du rapport cyclique.
 *Si on a '''0''', rapport cyclique = '''0%''' , sortie = '''0V''' (état bas)
 *Si on a '''127''', rapport cyclique = '''50%''' , sortie = 50% état haut et 50% état bas
 *Si on a '''255''', rapport cyclique = '''100%''', sortie = '''3V3''' (état haut)
 == Semaine 3 (19/02) ==
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 Afin de pouvoir se partager les codes sources et faire un travail collaboratif de manière efficace, nous avons mis en place un repository git sur GitHub. De cette manière tous nos codes seront versionnés et nous pourrons revenir à des versions précédente en cas de problème.
 [[Fichier:Github.jpg]]
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 == Semaine 4 (26/02) ==
 Test de différents modules mais les résultats ne sont pas concluants. Les IP trouvées sont des très lourds et difficiles à mettre en place. Pour les besoins de notre projet nous avons voulons un programme assez simple qui fais juste une communication RS232 sans correction d'erreurs. C'est pourquoi nous décidons finalement de coder nous même le module.
 == Semaine 5 (05/03) ==
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 Nous avons donc pris en main le nouveau logiciel et programmer notre premier fichier de contrainte afin de pouvoir essayer notre module de PWM sur la nouvelle carte.
 == Semaine 6 (12/03) ==
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 Réception d'une carte de développement FPGA (Spartan-6 LX9 MicroBoard), c'est celle là qui sera intégrée au robot. Programmation du fichier de contraintes et test de cette carte avec un programme simple (allumage d'une LED) afin de vérifier son fonctionnement.
 == Semaine 7 (19/03) ==
@@ Ligne 101 : / Ligne 116 : @@
 Début du code d'émission série.
 == Semaine 8 (26/03) ==
@@ Ligne 107 : / Ligne 124 : @@
 Début de la programmation du module général de la communication série.
 == Semaine 9 (2/04) ==
@@ Ligne 114 : / Ligne 133 : @@
 Afin de faciliter l'accès aux différents paramètres d'asservissement et ainsi pouvoir les lires ou les changer, nous décidons de créer un module de mémoire. Celui-ci sera un registre de grande taille dans lequel le module d'asservissement mais aussi un ordinateur comme un Raspberry (par le biais de la communication série) pourra aller lire/écrire.
 == Semaine 10 (9/04) ==
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 == Asservissement ==

@@ Ligne 149 : / Ligne 149 : @@
 === Schéma électrique ===
-[[Fichier:Schema_carte_puissance.PNG]]
+[[Fichier:Schema_carte_puissance.PNG | 500px]]
 === PCB ===

@@ Ligne 152 : / Ligne 152 : @@
 === PCB ===
-[[Fichier:CartePuissance_Moteurs.png]]
+[[Fichier:CartePuissance_Moteurs.png | 500px]]
 == Communication série ==

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Ligne 149 :		Ligne 149 :

	=== Schéma électrique ===		=== Schéma électrique ===
		+	[[Fichier:Schema_carte_puissance.PNG]]

	=== PCB ===		=== PCB ===

@@ Ligne 146 : / Ligne 146 : @@
 = Descriptif technique =
 == Carte de puissance ==
-La carte de puissance permet de connecter 2 moteurs entre 12 et 30V consommant jusqu'à 2A grâce à deux ponts en H. Ces moteurs seront contrôlés par une modulation par largeur d'impulsion (PWM).
+La carte de puissance permet de connecter 2 moteurs entre 12 et 55V consommant jusqu'à 3A grâce à deux ponts en H (LMD18200). Ces moteurs seront contrôlés par une modulation par largeur d'impulsion (PWM).
 === Schéma électrique ===

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 == Semaine 11 (16/04) ==
-On a continué à coder le protocole, des difficultés ont été rencontrées dans l'instanciation et le mappage des différentes entrées sorties afin d'utiliser correctement les modules à inclure (serial_module et register_module). Ces difficultés sont dues au faite que c'est la première fois où l'on fait un mappage complet prenant en compte deux composants annexes.
+On a continué à programmer le protocole, des difficultés ont été rencontrées dans l'instanciation et le mappage des différentes entrées sorties afin d'utiliser correctement les modules à inclure (serial_module et register_module). Ces difficultés sont dues au faite que c'est la première fois où l'on fait un mappage complet prenant en compte deux composants annexes.
 La programmation n'est aujourd'hui (15/04/2014) pas encore fini du à un retard dans les phases de tests, il sera prochainement finalisé en vue d'une implantation dans un module principal de gestion du déplacement du robot qui sera programmé dans le FPGA du robot.