function [theta1,theta2,theta3,dtheta1,dtheta2,dtheta3]=fcn(x,y,z,alpha,beta,gamma)

La=0.069;
Lc=0.33	;
Ra=0.169;
Rc=0.08;
b=0.049;

%Pour theta11
E11=(2*La*Ra - 2*La*z*sin(beta) - 2*La*Rc*cos(beta)*cos(gamma) - 2*La*b*cos(beta)*sin(gamma) - 2*La*x*cos(beta)*cos(gamma) + 2*La*y*cos(beta)*sin(gamma));
F11=(2*La*b*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*Rc*sin(alpha)*sin(gamma) - 2*La*z*cos(alpha)*cos(beta) - 2*La*y*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*x*sin(alpha)*sin(gamma) + 2*La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) + 2*La*b*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*La*x*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*y*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma));
G11=-Lc^2+2*Rc*x - 2*b*y + La^2 + Ra^2 + Rc^2 + 2*b^2 + x^2 + y^2 + z^2 - 2*Ra*z*sin(beta) - 2*b^2*cos(alpha)*cos(gamma) - 2*Ra*Rc*cos(beta)*cos(gamma) + 2*b^2*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*Rc*b*cos(alpha)*sin(gamma) - 2*Ra*b*cos(beta)*sin(gamma) - 2*Ra*x*cos(beta)*cos(gamma) + 2*b*y*cos(alpha)*cos(gamma) + 2*Ra*y*cos(beta)*sin(gamma) - 2*b*z*cos(beta)*sin(alpha) + 2*b*x*cos(alpha)*sin(gamma) + 2*Rc*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) + 2*b*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) - 2*b*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma);
 
%Pour theta12
E12=(2*La*Ra - 2*La*z*sin(beta) - 2*La*Rc*cos(beta)*cos(gamma) + 2*La*b*cos(beta)*sin(gamma) - 2*La*x*cos(beta)*cos(gamma) + 2*La*y*cos(beta)*sin(gamma));
F12=(2*La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*Rc*sin(alpha)*sin(gamma) - 2*La*z*cos(alpha)*cos(beta) - 2*La*y*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*x*sin(alpha)*sin(gamma) - 2*La*b*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*b*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*La*x*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*y*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma));
G12=La^2-Lc^2 + 2*Rc*x + 2*b*y + Ra^2 + Rc^2 + 2*b^2 + x^2 + y^2 + z^2 - 2*Ra*z*sin(beta) - 2*b^2*cos(alpha)*cos(gamma) - 2*Ra*Rc*cos(beta)*cos(gamma) + 2*b^2*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - 2*Rc*b*cos(alpha)*sin(gamma) + 2*Ra*b*cos(beta)*sin(gamma) - 2*Ra*x*cos(beta)*cos(gamma) - 2*b*y*cos(alpha)*cos(gamma) + 2*Ra*y*cos(beta)*sin(gamma) + 2*b*z*cos(beta)*sin(alpha) - 2*b*x*cos(alpha)*sin(gamma) - 2*Rc*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) - 2*b*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) + 2*b*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma);
 

%Pour theta21
E21=(2*La*Ra + La*z*sin(beta) - (3*La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (La*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3*La*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (La*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + La*x*cos(beta)*cos(gamma) - La*y*cos(beta)*sin(gamma) + 3^(1/2)*La*y*cos(alpha)*cos(gamma) - 3^(1/2)*La*z*cos(beta)*sin(alpha) + 3^(1/2)*La*x*cos(alpha)*sin(gamma) - (3*La*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*La*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*La*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - (3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - (3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*La*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta));
F21=(La*Rc*sin(alpha)*sin(gamma) - La*b*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*z*cos(alpha)*cos(beta) - 2*La*y*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*x*sin(alpha)*sin(gamma) + 3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(gamma) - La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - La*b*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*La*x*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*y*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha) - 3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) + 3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma));
G21=-Lc^2+b*y - Rc*x + La^2 + Ra^2 + Rc^2 + 2*b^2 + x^2 + y^2 + z^2 + Ra*z*sin(beta) - 3^(1/2)*Rc*y - 3^(1/2)*b*x - (b^2*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3*b^2*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*b^2*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*b^2*cos(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*b*z*sin(beta) - (3*Ra*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (Ra*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (b^2*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - (3*Ra*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (Rc*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (Ra*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + (3*Rc*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + Ra*x*cos(beta)*cos(gamma) - b*y*cos(alpha)*cos(gamma) - Ra*y*cos(beta)*sin(gamma) + b*z*cos(beta)*sin(alpha) - b*x*cos(alpha)*sin(gamma) + (3^(1/2)*Ra*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Rc*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*Ra*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Rc*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*Ra*y*cos(alpha)*cos(gamma) - 3^(1/2)*Ra*z*cos(beta)*sin(alpha) + 3^(1/2)*Ra*x*cos(alpha)*sin(gamma) + 3^(1/2)*b*x*cos(beta)*cos(gamma) - 3^(1/2)*b*y*cos(beta)*sin(gamma) - (3*Ra*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (Rc*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*Ra*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - b*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) + b*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + (3^(1/2)*b^2*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - 3^(1/2)*Ra*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - (3^(1/2)*Ra*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*Rc*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*Ra*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta);

%Pour theta22
E22=(2*La*Ra + La*z*sin(beta) - (3*La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (La*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3*La*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (La*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + La*x*cos(beta)*cos(gamma) - La*y*cos(beta)*sin(gamma) + 3^(1/2)*La*y*cos(alpha)*cos(gamma) - 3^(1/2)*La*z*cos(beta)*sin(alpha) + 3^(1/2)*La*x*cos(alpha)*sin(gamma) + (3*La*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*La*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*La*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - (3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*La*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta));
F22=(La*b*cos(gamma)*sin(alpha) + La*Rc*sin(alpha)*sin(gamma) - 2*La*z*cos(alpha)*cos(beta) - 2*La*y*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*x*sin(alpha)*sin(gamma) - 3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(gamma) - La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) + La*b*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*La*x*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*y*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha) + 3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) + 3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma));
G22=La^2-Lc^2 - b*y - Rc*x + Ra^2 + Rc^2 + 2*b^2 + x^2 + y^2 + z^2 + Ra*z*sin(beta) - 3^(1/2)*Rc*y + 3^(1/2)*b*x - (b^2*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3*b^2*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*b^2*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*b^2*cos(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*b*z*sin(beta) - (3*Ra*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (Ra*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (b^2*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + (3*Ra*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (Rc*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (Ra*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 - (3*Rc*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + Ra*x*cos(beta)*cos(gamma) + b*y*cos(alpha)*cos(gamma) - Ra*y*cos(beta)*sin(gamma) - b*z*cos(beta)*sin(alpha) + b*x*cos(alpha)*sin(gamma) - (3^(1/2)*Ra*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Rc*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*Ra*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Rc*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*Ra*y*cos(alpha)*cos(gamma) - 3^(1/2)*Ra*z*cos(beta)*sin(alpha) + 3^(1/2)*Ra*x*cos(alpha)*sin(gamma) - 3^(1/2)*b*x*cos(beta)*cos(gamma) + 3^(1/2)*b*y*cos(beta)*sin(gamma) + (3*Ra*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - (Rc*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*Ra*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + b*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) - b*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + (3^(1/2)*b^2*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - 3^(1/2)*Ra*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3^(1/2)*Ra*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*Rc*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*Ra*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta);

%Pour theta31
E31=(2*La*Ra + La*z*sin(beta) - (3*La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (La*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3*La*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (La*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + La*x*cos(beta)*cos(gamma) - La*y*cos(beta)*sin(gamma) - 3^(1/2)*La*y*cos(alpha)*cos(gamma) + 3^(1/2)*La*z*cos(beta)*sin(alpha) - 3^(1/2)*La*x*cos(alpha)*sin(gamma) - (3*La*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*La*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*La*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + (3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*La*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta));
F31=(La*Rc*sin(alpha)*sin(gamma) - La*b*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*z*cos(alpha)*cos(beta) - 2*La*y*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*x*sin(alpha)*sin(gamma) - 3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(gamma) - La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - La*b*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*La*x*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*y*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - 3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha) + 3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma));
G31=-Lc^2 + b*y - Rc*x + La^2 + Ra^2 + Rc^2 + 2*b^2 + x^2 + y^2 + z^2 + Ra*z*sin(beta) + 3^(1/2)*Rc*y + 3^(1/2)*b*x - (b^2*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3*b^2*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*b^2*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*b^2*cos(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*b*z*sin(beta) - (3*Ra*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (Ra*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (b^2*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - (3*Ra*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (Rc*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (Ra*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + (3*Rc*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + Ra*x*cos(beta)*cos(gamma) - b*y*cos(alpha)*cos(gamma) - Ra*y*cos(beta)*sin(gamma) + b*z*cos(beta)*sin(alpha) - b*x*cos(alpha)*sin(gamma) - (3^(1/2)*Ra*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Rc*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*Ra*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Rc*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*Ra*y*cos(alpha)*cos(gamma) + 3^(1/2)*Ra*z*cos(beta)*sin(alpha) - 3^(1/2)*Ra*x*cos(alpha)*sin(gamma) - 3^(1/2)*b*x*cos(beta)*cos(gamma) + 3^(1/2)*b*y*cos(beta)*sin(gamma) - (3*Ra*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (Rc*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*Ra*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - b*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) + b*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - (3^(1/2)*b^2*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + 3^(1/2)*Ra*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3^(1/2)*Ra*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*Rc*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*Ra*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta); 
 
%Pour theta32
E32=(2*La*Ra + La*z*sin(beta) - (3*La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (La*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (3*La*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (La*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + La*x*cos(beta)*cos(gamma) - La*y*cos(beta)*sin(gamma) - 3^(1/2)*La*y*cos(alpha)*cos(gamma) + 3^(1/2)*La*z*cos(beta)*sin(alpha) - 3^(1/2)*La*x*cos(alpha)*sin(gamma) + (3*La*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*La*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*La*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*La*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + (3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - (3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*La*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta));
F32=(La*b*cos(gamma)*sin(alpha) + La*Rc*sin(alpha)*sin(gamma) - 2*La*z*cos(alpha)*cos(beta) - 2*La*y*cos(gamma)*sin(alpha) - 2*La*x*sin(alpha)*sin(gamma) + 3^(1/2)*La*b*sin(alpha)*sin(gamma) - La*Rc*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) + La*b*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + 2*La*x*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 2*La*y*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - 3^(1/2)*La*Rc*cos(gamma)*sin(alpha) - 3^(1/2)*La*b*cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta) - 3^(1/2)*La*Rc*cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma));
G32=La^2-Lc^2- b*y - Rc*x + Ra^2 + Rc^2 + 2*b^2 + x^2 + y^2 + z^2 + Ra*z*sin(beta) + 3^(1/2)*Rc*y - 3^(1/2)*b*x - (b^2*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (3*b^2*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*b^2*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (3^(1/2)*b^2*cos(beta)*sin(gamma))/2 + 3^(1/2)*b*z*sin(beta) - (3*Ra*Rc*cos(alpha)*cos(gamma))/2 - (Ra*Rc*cos(beta)*cos(gamma))/2 + (b^2*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + (3*Ra*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (Rc*b*cos(alpha)*sin(gamma))/2 + (Ra*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 - (3*Rc*b*cos(beta)*sin(gamma))/2 + Ra*x*cos(beta)*cos(gamma) + b*y*cos(alpha)*cos(gamma) - Ra*y*cos(beta)*sin(gamma) - b*z*cos(beta)*sin(alpha) + b*x*cos(alpha)*sin(gamma) + (3^(1/2)*Ra*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Rc*b*cos(alpha)*cos(gamma))/2 + (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(alpha)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*Ra*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Rc*b*cos(beta)*cos(gamma))/2 - (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*Ra*y*cos(alpha)*cos(gamma) + 3^(1/2)*Ra*z*cos(beta)*sin(alpha) - 3^(1/2)*Ra*x*cos(alpha)*sin(gamma) + 3^(1/2)*b*x*cos(beta)*cos(gamma) - 3^(1/2)*b*y*cos(beta)*sin(gamma) + (3*Ra*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - (Rc*b*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + (3*Ra*Rc*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 + b*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta) - b*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) - (3^(1/2)*b^2*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 + 3^(1/2)*Ra*y*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma) + (3^(1/2)*Ra*Rc*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/2 - (3^(1/2)*Ra*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - (3^(1/2)*Rc*b*sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma))/2 - 3^(1/2)*Ra*x*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta); 
 

theta11=2*atan((-F11-sqrt(E11^2+F11^2-G11^2))/(G11-E11));
theta12=2*atan((-F12-sqrt(E12^2+F12^2-G12^2))/(G12-E12));
theta21=2*atan((-F21-sqrt(E21^2+F21^2-G21^2))/(G21-E21));
theta22=2*atan((-F22-sqrt(E22^2+F22^2-G22^2))/(G22-E22));
theta31=2*atan((-F31-sqrt(E31^2+F31^2-G31^2))/(G31-E31));
theta32=2*atan((-F32-sqrt(E32^2+F32^2-G32^2))/(G32-E32));

theta1=(theta11+theta12)/2;
theta2=(theta21+theta22)/2;
theta3=(theta31+theta32)/2;

dtheta1=(theta11-theta12)/2;
dtheta2=(theta21-theta22)/2;
dtheta3=(theta31-theta32)/2;

%J=jacobian([(theta11+theta12)/2;(theta21+theta22)/2;(theta31+theta32)/2]);
end