Fichier:Chassivibeas.jpg

2017-06-23T09:26:03Z

Xxu :

Micro-robots communicants

2017-06-23T09:25:49Z

Xxu : /* Semaine 5 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

[[Fichier:xxy123.png]]

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et j'ai changé les roues qui ont les tailles plus petites:

[[Fichier:chassiservomo2di.png]]

[[Fichier:chassiservoas.jpg|thumb|left|500px|Chassis servo-moteurs]]
 

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

[[Fichier:chassivibeas.jpg|thumb|left|500px|Chassis vibreur]]
 

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motord1dd.png]]

[[Fichier:chassimotoras.jpg|thumb|left|500px|Chassis moteur]]
 

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

* [[Fichier:3 châssis des robots.zip]]
* [[Fichier:code_infra_servo.zip]]

Micro-robots communicants

2017-06-23T09:25:15Z

Xxu : /* Semaine 5 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

[[Fichier:xxy123.png]]

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et j'ai changé les roues qui ont les tailles plus petites:

[[Fichier:chassiservomo2di.png]]

[[Fichier:chassiservoas.jpg|thumb|left|500px|Chassis servo-moteurs]]
 

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

[[Fichier:chassivibeas.jpg|thumb|500px|Chassis vibreur]]
 

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motord1dd.png]]

[[Fichier:chassimotoras.jpg|thumb|500px|Chassis moteur]]
 

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

* [[Fichier:3 châssis des robots.zip]]
* [[Fichier:code_infra_servo.zip]]

Micro-robots communicants

2017-06-23T09:21:59Z

Xxu : /* Semaine 5 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

[[Fichier:xxy123.png]]

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et j'ai changé les roues qui ont les tailles plus petites:

[[Fichier:chassiservomo2di.png]]

[[Fichier:chassiservoas.jpg|thumb|500px|Chassis servo-moteurs]]
 

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

[[Fichier:chassivibeas.jpg|thumb|500px|Chassis vibreur]]
 

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motord1dd.png]]

[[Fichier:chassimotoras.jpg|thumb|500px|Chassis moteur]]
 

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

* [[Fichier:3 châssis des robots.zip]]
* [[Fichier:code_infra_servo.zip]]

Micro-robots communicants

2017-06-23T09:20:48Z

Xxu : /* Semaine 5 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

[[Fichier:xxy123.png]]

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et j'ai changé les roues qui ont les tailles plus petites:

[[Fichier:chassiservomo2di.png]]

[[Fichier:chassiservoas.jpg|thumb|500px|Chassis servo-moteurs]]

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

[[Fichier:chassivibeas.jpg|thumb|500px|Chassis vibreur]]

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motord1dd.png]]

[[Fichier:chassimotoras.jpg|thumb|500px|Chassis moteur]]

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

* [[Fichier:3 châssis des robots.zip]]
* [[Fichier:code_infra_servo.zip]]

Micro-robots communicants

2017-06-22T15:36:35Z

Xxu : /* Fiches rendus */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

[[Fichier:xxy123.png]]

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et j'ai changé les roues qui ont les tailles plus petites:

[[Fichier:chassiservomo2di.png]]

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motord1dd.png]]

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

3 châssis des robots:[[Fichier:xxy5200.zip]]

Fichier:Chassiservomo2di.png

2017-06-22T13:28:38Z

Xxu :

Micro-robots communicants

2017-06-22T13:27:58Z

2017-06-21T09:10:26Z

Xxu : /* Semaine 4 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

[[Fichier:xxy123.jpg]]

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et mettre le battery au bas:

[[Fichier:chassiservomodi.png]]

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motorddd.png]]

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

Fichier:Chassi motorddd.png

2017-06-21T09:07:38Z

Xxu :

Micro-robots communicants

2017-06-21T09:06:07Z

Xxu : /* Semaine 5 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et mettre le battery au bas:

[[Fichier:chassiservomodi.png]]

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi, pour le motor, c'est à peu près de chassi servo moteur, mais juste le taille de moteur est un peu plus grand que le servo moteur:

[[Fichier:chassi motorddd.png]]

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

Fichier:Chassiservomodi.png

2017-06-21T09:04:06Z

Xxu :

Fichier:Chassivibe.png

2017-06-21T09:01:58Z

Xxu :

Micro-robots communicants

2017-06-21T09:00:58Z

Xxu : /* Semaine 5 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
|
|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]
[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|right|Chassis vibreurs]]
 

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

*Dans la quatième semaine, j'ai assemblé le robot et tester les fonctionnements des servo motors et les vibreurs. Et ça marche bien.

*Et j'ai étudier les codes de servo moteur continu et les protocoles d'infrarouge.

j'ai écrit les codes et réaliser contrôler le mouvement de robomobile avec un remote-control de PHILIPS.
[[Fichier:code_infra_servo.zip]]

*Mais il y a des problèmes j'ai rencontré:

1. Le sens de TSOP1 est inversé dans le PCB, il faut qu'on prendre attention quand on souder.

2. les TSOPs doivent être lié à les broches d'interruption mais j'ai les lié à les broches de ADC, il faut modifier.

Pour alimentation:

1. Pour la partie d'alimentation, il faut que je ajouter un interrupteur pour commander le pile connecté ou déconnecté.

2. On va lier le VCC de chaque TSOP directement sur les pins de ATmega pour qu'on peut choisir lequel TSOP on veut alimenter.

=== Semaine 5 ===

* Parce que le chassi de servo moteur n'est pas très stable, chaque fois si on le commande de avancer et reculer très rapide, il va tomber.

Donc j'ai modifier le chassi de servo moteur pour inverser le direction de battery et mettre le battery au bas:

[[Fichier:chassiservomodi.png]]

* J'ai aussi modifié le chassi de vibreur, j'ai mis les dentes dans le chassi de vibreur pour que le vibreur pouvoir faire le movement dans les directions commandé.

[[Fichier:chassivibe.png]]

* J'ai conçu un chassi pour le motor aussi:

[[Fichier:chassi motorddd.png]]

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==

2017-06-12T10:35:50Z

Xxu : /* Semaine 3 */

== Cahier des charges ==

=== Présentation générale du projet ===

==== Objectif du stage ====

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

==== Description du stage ====

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

== Avancement du stage ==
=== Semaine 1 ===

Durant la première semaine, j'ai d'abord consulté quelques documents pour mieux comprendre ce projet.

Ensuite j'ai réalisé le schématique de la carte contrôleur à l'aide du logiciel Fritzing principalement en ajoutant la partie contrôle de moteurs.

Les figures suivantes constituent la schématique de la carte :

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy2.png|Partie alimentation
Fichier:xxy1.png|Partie moteurs
</gallery>

<gallery widths=600px heights=300px>
Fichier:xxy3.png|Partie USB
Fichier:xxy4.png|Partiemicro-controleur à la prémière version
</gallery>

Après la schématique, je me suis attaqué au routage de la carte.

=== Semaine 2 ===

Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu la partie micro-contrôleur de la schématique pour ajouter un quartz de plus faibles dimensions, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de souder l'un ou l'autre.

Et j'ai ajouté les leds aussi.

J'ai ensuite terminé le routage.

[[Fichier:xxy5.png|thumb|600px|left|Partie micro-contrôleur modifiée avec 2 quartz]]

[[Fichier:xxy6.png|thumb|400px|right|Carte routée]]

 

===Liste de composants===

Il m'a été demandé la liste exhaustive des composants nécessaires pour les micro-robots.

Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.

{| class="wikitable"
! Description !! Fabricant !! Référence Fabricant !! Fournisseur !! Quantité !! Lien fournisseur !! status
|-
| Microcontrôleur
| ATMEL
| ATMEGA328P-AU
| Farnell
| 1
| http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486
| disponible
|-
| Condensateur 100nF
| MULTICOMP
| MC0201X104K6R3CT
| Farnell
| 11
| http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
|
|-
| Condensateur 10uF
| WURTH ELEKTRONIK
| 885012106006
| Farnell
| 2
| http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
|
|-
| Condensateur 22pF
| AVX
| 06036A220KAT2A
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
|
|-
| Rectifier Diode
| Vishay Semiconductors
| GL34G-E3/83
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
|
|-
| FA238
| EPSON
| TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d
| disponible
|-
| Servo moteur
| Fitec
| RB-Fit-03
| Robotshop
| 2
| http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
|
|-
| Blue LED
| KingBright
| APHB1608LVBDZGKC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
|
|-
| Green LED
| KingBright
| APT1608SGC
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
|
|-
| Red LED
| KingBright
| APHB1608ZGSURKC
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
|
|-
| Yellow LED
| KingBright
| APT1608SYCK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
|
|-
| Orange LED
| KingBright
| APTD1608SECK
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
|
|-
| White LED 6200K
| OSRAM Opto Semiconductors
| LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
|
|-
| Infrarouge
| OSRAM Opto Semiconductors
| SFH 4845
| mouser
| 1
| http://fr.rshttp://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
|
|-
| 1kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ102
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
|
|-
| 10kΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ103
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
|
|-
| 1MΩ Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ105
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
|
|-
| 470Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| KTR03EZPJ471
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
|
|-
| 330Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ331
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
|
|-
| 220Ω Resistor
| ROHM Semiconductor
| ESR03EZPJ221
| Mouser
| 8
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
|
|-
| switch
| ALPS
| SKQGADE010
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d
| disponible
|-
| USB Chip
| FTDI
| FT232RL-REEL
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q
| disponible
|-
| USB Connecteur
| /
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| LM1117IMPX-5
| Régulateur 5v
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| TB6612FNG
| Contrôleur moteurs
| /
| /
| 1
| /
| disponible
|-
|-
| Quartz
| ECS
| ECS-160-20-3X-TR
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB
| disponible
|-
| infrarouge récepteur
| Vishay Semiconductors
| TSOP38238
| Mouser
| 3
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
|
|-
| Batteries 9V
| Panasonic
| 6LF22XWA/B12
| Mouser
| 1
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
|
|-
| Vibration motor
| Parallax
| 28821
| Mouser
| 2
| http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc
| disponible
|-
| Roue de balance
| Pololu
| RB-pol-91
| Robotshop
| 1
| http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
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|-
|}

===Chassis===

Après avoir établie la liste des composants, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis :

* un chassis pour le robot avec servo-moteurs
* un chassis pour le robot avec les vibreurs.

Les chassis ont été réalisés avec une découpeuse laser sur du plexiglass. Les découpes ont été dessinées avec le logiciel <code>inkscape</code>.

[[Fichier:xxy88.png|thumb|600px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy7.png|thumb|600px|right|Chassis vibreurs]]

 

=== Semaine 3 ===

*Après beaucoup d'essayer j'ai fabriqué le chassis comme figure suivante:

[[Fichier:xxy18.png|thumb|500px|left|Chassis servo-moteurs]]

[[Fichier:xxy28.png|thumb|500px|left|Chassis vibreurs]]

*Dans la troisième semaine, j'ai soudé les composants de la carte.

[[Fichier:xinyue14.png|thumb|400px|left|la carte]]
 

=== Semaine 4 ===

=== Semaine 5 ===

=== Semaine 6 ===

== Fiches rendus ==