Wiki de Projets IMA - Contributions de l’utilisateur [fr]

Fichier:Rmarie base roulante.jpg

2023-05-19T10:14:56Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-05-19T10:09:37Z

Rmarie :

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> PRESENTATION DU SUJET </div>=

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot mobile. Ce dernier devra accomplir plusieurs tâches qui sont définis par le règlement annuel de la Coupe. Cette année le thème est centré autour de la confection de gateaux. Les robots participants devront ainsi déplacer des couches de gâteaux en carton et manipuler des cerises (balles en mousse).

Les règles sont disponibles ici: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

Ce projet est porté par 4 membres:
- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

Une vidéo de présentation du projet a été réalisé le semestre dernier dans le cadre du "Projet en 180s"
https://www.youtube.com/watch?v=ixoq2OCdTB0&t=1s

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement. Cela nous permet également de mettre en œuvre nos compétences en terme de management & gestion de projet, ainsi qu'en robotique et développement informatique.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ANALYSE DU BESOIN </div>=

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

Néanmoins, nous pouvons regarder ce qui se fait habituellement pour ce genre de compétition.

{| class="wikitable"
|-
! Robot gagnant de l'édition 2021.<br />AREM - Association de Robotique et d'Electronique des Mines<br />
! Robot de L'ARFIT à Polytech Tours
|-
| [[Fichier:AREM.png|300px]]
| [[Fichier:arfit.jpg|300px]]
|}

La compétition autorise deux robots par robots max par équipe. On peut ainsi attribuer une tache à chaque robot indépendamment ou alors les faire travailler en collaboratif sur une tache complexe!

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il dispose de 100 secondes pour réaliser le maximum de gâteaux et gagner des points. Attention tout de même aux obstacles disséminés sur le terrain ainsi qu'au robot de l'autre équipe! En effet, deux équipes concourent par manche et il est interdit de toucher le robot adverse. Et puisque 2 robots sont autorisés par équipe, 4 robots peuvent évoluer sur un terrain de jeu de 2x2m.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ÉTUDE DE FAISABILITÉ </div>

== Faisabilité budgétaire ==

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, construire les différentes structures du plateaux, Le panier, la balise centrale, les balises fixes, créer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe. Nous avons donc pu budgétiser le cout du projet et le mettre en forme dans le tableau ci dessous.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Pour mener à bien notre projet nous nous sommes occupés de démarcher différents organismes. Ils ont été choisi selon leur appétence à participer à un projet de type robotique. De notre coté, nous avons axé notre projet comme étant un projet professionnalisant, nous permettant d'acquérir des compétences en accord avec notre formation. De plus, ces subventions serviront en partie à acheter du matériel qui sera réutilisable pour les années suivantes puisque le robot est modifiable.

[[Fichier:Orga.png|center|500px]]

Finalement, nous avons dépensé près de 3700€ pour toutes les créations et les frais de déplacement.

[[Fichier:Argent pour CdFR.png|center|600px]]

Heureusement, certains organismes nous ont fourni de l'argent ou du matériel.

{| class="wikitable"
|-
! Organisme nous ayant aidé
! Aide de l'organisme
|-
| [[Fichier:IFM_CdFR.png|100px]]
| 300€
|-
| [[Fichier:AI.jpg|100px]]
| 500€
|-
| [[Fichier:FSDIE_CdFR.jpg|100px]]
| 1000€
|-
| [[Fichier:Département_SE_CdFR.jpg|100px]]
| Remboursement des frais de déplacement
|-
| [[Fichier:Dagoma_CdFR.png|100px]]
| Imprimante 3D
|-
| [[Fichier:FriendlyElec_CdFR.png|100px]]
| Nanopi m4b
|-
| [[Fichier:Sitrus_CdFR.jpg|100px]]
| Raspberry pi
|-
|}

== Faisabilité Eletronique==
Les résultats sont encourageants en terme de faisabilité. La carte de contrôle de moteur passe l'intégralité des tests, et la carte principale passe la majorité des tests (tous n'ont pas été effectués) <br/>
Il nous reste à nous assurer que les dernières fonctions (port écran, accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre, RTC) fonctionnent correctement. <br/>
Cela semble être une base solide pour permettre le développement logiciel. <br/>

Des défauts ont cependant été détectés, mais peuvent être corrigés à partir de patchs. <br/>
Nous avons donc mis en place un process qualité basé sur 3 feuilles GSheets par PCB. <br/>
Chaque PCB a donc un suivi en terme :
* D'erreurs décelées lors de la phase de conception, qui doivent être illustrer par des photos, avec des moyens de les corriger, ainsi qu'une case à cocher si l'erreur a bien été corrigée dans le fichier numérique.
* La liste des cartes, avec leur localisation (pour éviter d'en perdre, savoir laquelle est dans le robot ou sur une paillasse), ainsi que les patchs qui ont été effectués.
* Les différentes versions du PCB

[[File:amouton_correction_pcb.jpg|400px|Une correction de PCB, couper la mauvaise ligne de Reset au cutter et relier la bonne ligne]] [[File:amouton_correction2_pcb.jpg|400px|isoler un VIA qui court-circuite 5V et GND]]

Il est à noter qu'une ébauche de feuille de test unitaires existe, mais n'est pas complète. Elle permet de tester individuellement chaque fonctionnalité de la carte. Cependant, certains tests requièrent une action commandée par logiciel (ex : envoi d'une trame via USB sur un port série sur la carte principale), cela requiert donc d'écrire toute une suite de scripts de tests qui s'avère trop chronophage dans le cadre du projet. Ces tests sont donc réalisés in-situ dans le robot, et devront, à terme être réalisé selon une procédure plus proche de celle effectuée dans l'industrie. <br/>

Les fichies de suivi qualité sont disponibles ici : <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1K_Z1RJ5BMpk5G3NSwwMG7BLIiOSbLogbxP4zIx_rXbs/edit?usp=sharing Contrôleur moteur] <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/17E7tjglp6ywglcdlILahTcoudzf9zcykt1X-73CqGes/edit?usp=sharing Carte mère] <br/>

Il reste cependant à noter que la majorité de la conception a été faite lors des vacances d'été, permettant d'obtenir un résultat plus rapidement. C'est pourquoi cette conception n'est pas abordée ici. <br/>
Cependant, toutes les cartes ont été conçues sur KiCAD 6, et commandée chez JLCPCB (fabrication des PCB & assemblage de la majorité des composants). Certains composants ont été soudés manuellement pour gagner du budget (économiser la sous-traitance d'une intervention humaine pour souder les composants traversants). Ces composants ont été commandés sur AliExpress ou Amazon selon les cas. Tous les câbles ont été sertis manuellement avec une pince à sertir. <br/> Cela nous permet de pouvoir re-sertir de nouveaux câbles adaptés selon la longueur requise dans le robot. <br/>

[[File:amouton_cable_pcb.jpg|400px|Un connecteur serti]]<br/>
Résultat final (carte de contrôle moteur, carte mère et carte addaptateur 5V=>3.3V pour les Lidar) : <br/>
[[File:amouton_moteur_pcb.jpg|400px|Contrôleur Moteur]] [[File:amouton_main_pcb.jpg|400px|Carte mère]] [[File:amouton_adapt_pcb.jpg|400px|Carte d'adaptation]]

== Faisabilité Logicielle==

=== Micrologiciel ===

Afin de contrôler les moteurs nous devons implémenter une boucle de régulation qui permet d'asservir les moteurs en courant, position ou vitesse.

[[Fichier: PID.png|450px]]

Chaque moteur a sa propre boucle, elle doit donc pouvoir se répeter 6 fois et le plus rapidement possible.

La valeur associée à la lettre G indiquant un type de commande différent. Par exemple, envoyer une commande de 100 tr/min aux deux premières roues et -50tr/min aux deux secondes s’écrit :
'''G0 X100 Y100 Z-50 U-50'''

De même, pour obtenir la vitesse lue sur chaque roue, on peut envoyer la commande :
'''G10 X Y Z U'''

où le contrôleur répondra par :
'''G10 X98.2 Y99.5 Z-51.3 U-46'''

Voici la liste des commandes implémentées :

[[Fichier:tableauGCode.png|450px]]

=== Logiciel haut niveau ===

Nous avons choisi d'utiliser ROS et ses bibliothèques telles que Nav2, TF2 et RpLidar pour gagner du temps.

Ainsi, il faut choisir entre ROS et ROS2.

[[Fichier:ROS.png]]

De plus nous avons pour certains Ubuntu 22 sur nos ordinateurs. Ainsi, nous choisissons ROS2.

Nous devons donc configurer le robot pour ROS2.L'équipe mécanique ayant travaillé sur Fusion 360 pour la modélisation 3D, nous devons exporter les fichiers au format URDF/Xacro.

[[Fichier:FusionRviz2.png]]

Pour le modèle cinématique, nous avons utilisé le document suivant : https://research.ijcaonline.org/volume113/number3/pxc3901586.pdf

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> RÉALISATION MÉCANIQUE </div>

== Base Roulante ==

Le robot est composé de 4 roues omnidirectionnelles afin d'optimiser la trajectoire du robot.

= Comptes rendus =
== 15/10 ==
Première séance
Exploration des taches pour le semestre
Explication du projet à Servan, nouvel arrivant

Etude des robots des années précédentes

Albin travaille sur le PCB

Elias doivent explorer le module ROS et l'installer

Romain commence le code pour contrôler les moteurs

Etude des couts, discussion avec la responsable communication de l'école, Mme Pageau
== 21/10 ==

Subventions:
Explorations des différentes possibilités pour subventionner note projet. Recherche d'un axe pour créer un dossier de subvention

Prise en main de ROS2

== 28/10 ==

Subventions:
Création et mise en ligne d'un projet WWEEDDOO (page web destiné à demander des subventions à l'université) https://wweeddoo.com/projets/MxedvlFW@
Envoie d'un mail à une responsable d'un centre d'aide de la région Tourangelle dans l'objectif de voir s'il y a la même chose en région HDF
Débu du micrologiciel du contrôleur moteur (disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/motorcontrollerunit ici])

== 18/11 ==

Subventions:
Premier retour et amélioration du dossier de subventions FDIE
Finition de la lettre à Mr Xavier Bertrand pour la subventions HDF
Etude des Autres appels à Projets sur WWEEDDOO
Rassemblement des Documents avec le BDE pour l'aide HDF

Etude filtre de Kalman dans l'optique de l'essayer sur le turtlebot fourni pas Othman

Commande du PCB de contrôleur moteur

== 01/12 ==

Subventions:
Rencontre avec le BVEH de Lille, le projet leur plait; rassemblement des documents
Demande au CROUS également pour élargir notre recherche
Retour de la région qui souhaite nous accompagner également

Création du modèle dynamique pour le robot.

== 08/12 ==

Subventions:
Modifications sur les dossiers de subventions pour coller aux éxigences

installation de nav2 sur le robot

== 15/12 ==

Subventions:
Retour de la Région: Il faut plus de 50 personnes pour bénéficier de l'aide
Réalisation d'un tableau pour les organismes démarchés
Appel avec le BVEH

Installation de TF2
Création du noeud de contrôle de moteur (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/ros_motorcontrollernode ici] )
Commande du PCB principal

== vacances de décembre ==

Achat du plateau de jeu,
finalisation de l'inscription,
écriture du logiciel du micro-contrôleur principal (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/MainBoardMCU ici]

==18/01==

Les petits lidars fonctionnent et affichent une image dans ROS2

Objectifs courts termes:
-Finir le plateau, aller voir le service bois pour faire la découpe de l’arène et des murs (demande sur la plateforme faite)
-Gérer le gyroscope, récupérer les données
-Créer un filtre de Kalman avec les données (Elias)
-Etudier les bibliothèques de code de reconnaissance d’image avec la webcam, en choisir une, intégrer un code en Python (Servan)
-Générer le plateau sur Nav2 (Romain)

==25/01==
Albin a réussi à envoyer une vélocité à la carte pour qu’elle envoie une vitesse pour chaque roue.
Elias fusion de données
Romain génération du terrain
Servan :cam

==25/01==
Romain: faire le service de génération de carte sur ROS (pathfinding)
Elias: Filtre de Kalman
Albin: création d’un module pour des nouveaux moteurs pas à pas commandés par les méca
Servan: reconnaissance de code sur webcam

==01/02==

Romain: s’est renseigné sur la carte, Montage du châssis
Albin: Monte le chassis, il va manquer des vis
Servan : Les AR codes sont reconnus, la distance à l’object est renvoyé, le centre est détecté et ses coordonnées sont renvoyées
Elias: Toujours sur le filtre, avancé, va rapidement falloir des données

==08/02==
Romain: Cherche dans la doc comment utiliser le pathfinder, générer un YAML de config
Albin: Préparer une deuxième CM
Servan: Intégrer sur ROS le code webcam / installer RVIZ sur une VM

On a été accepté par l’univ pour les subventions Mardi
Reste à faire:
Affiche pour la com
Mettre le petit lidar dans un package
Utiliser le LIDAR

Le robot est disponible sur le réseau, on peut tous s’y connecter en ssh et bosser dessus
Réparer le gyro (en demander un a Mr Lakhal)

Prise de la photo de groupe

==15/02==
Servan: intégrer RVIZ et faire le noeud webcam
Elias intégrer le filtre de kakmann
Romain & Albin: intégrer le pathfinding, régler le PID

Le robot dévie pas mal pour l’instant, on pense que c’est du aux points des roues qui ne sont pas tous coplanaires en même temps

==01/03==
PID ok, le robot dévie encore mais s’en rend compte
Albin & Romain: s’attardent sur le pathfinding
Elias: finir la conversion des données du lidar en une position du robot https://gitlab.com/es1mon/lidar_cdf.git
Servan: installation de la machine virtuelle et test avec des noeuds ROS

A faire:
Finaliser la méca (bras, barillet) et intégrer les drivers moteurs
Décider des objectifs primordiaux du robot
Ecran + interface pour pouvoir lancer rapidement le robot
Communication STM32 & Raspi
Faire le Noeud principal
Aspect de sécu de la batterie, s’éteindre avant la mort
Refaire une partie de câblage

==08/03==
On arrête d’utiliser nav2 pour le pathfinding, on va le faire à la main
On demande à Mr Lakhal après de professeurs pour des infos concernant ROS, communication par mail
Albin: configure l’écran tactile
Romain: étudie l’arbre de comportement
Elias: continue à faire des noeuds (noeud de l’imu finit)

Rachat d’un nouveau lidar qui correspond mieux RPLIDAR

==15/03==
Faire le noeud pour que le stm communique avec le bouton de démarrage

Elias fait un noeud par capteur pour renvoyer les bonnes infos au filtre
Louka, un membre de l’équipe méca n’a pas été pris au S5, il part de polytech
Albin pas trop dans son assiette, pas optimiste méca+robot
Servan :début de la rédaction de la Machine d’état finie

Question pour le professeur spécialiste de ROS:
-Bonne pratique un capteur par package?
-Filtre un package séparé?
-Nav2 est ce qu’est c’est une bonne pratique d’utiliser du slam? slam au début pour cartographier et modifier à la main
-Map qui tourne quand le robot tourne
-Slam pour la carto?
-3 noeuds qui font l'arborescence et le lien entre les repères?

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-05-19T10:07:38Z

Rmarie :

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> PRESENTATION DU SUJET </div>=

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot mobile. Ce dernier devra accomplir plusieurs tâches qui sont définis par le règlement annuel de la Coupe. Cette année le thème est centré autour de la confection de gateaux. Les robots participants devront ainsi déplacer des couches de gâteaux en carton et manipuler des cerises (balles en mousse).

Les règles sont disponibles ici: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

Ce projet est porté par 4 membres:
- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

Une vidéo de présentation du projet a été réalisé le semestre dernier dans le cadre du "Projet en 180s"
https://www.youtube.com/watch?v=ixoq2OCdTB0&t=1s

= Objectifs =

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement. Cela nous permet également de mettre en œuvre nos compétences en terme de management & gestion de projet, ainsi qu'en robotique et développement informatique.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ANALYSE DU BESOIN </div>=

= Positionnement par rapport à l'existant =

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

Néanmoins, nous pouvons regarder ce qui se fait habituellement pour ce genre de compétition.

{| class="wikitable"
|-
! Robot gagnant de l'édition 2021.<br />AREM - Association de Robotique et d'Electronique des Mines<br />
! Robot de L'ARFIT à Polytech Tours
|-
| [[Fichier:AREM.png|300px]]
| [[Fichier:arfit.jpg|300px]]
|}

La compétition autorise deux robots par robots max par équipe. On peut ainsi attribuer une tache à chaque robot indépendamment ou alors les faire travailler en collaboratif sur une tache complexe!

=Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé=

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il dispose de 100 secondes pour réaliser le maximum de gâteaux et gagner des points. Attention tout de même aux obstacles disséminés sur le terrain ainsi qu'au robot de l'autre équipe! En effet, deux équipes concourent par manche et il est interdit de toucher le robot adverse. Et puisque 2 robots sont autorisés par équipe, 4 robots peuvent évoluer sur un terrain de jeu de 2x2m.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ÉTUDE DE FAISABILITÉ </div>

= Faisabilité budgétaire =

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, construire les différentes structures du plateaux, Le panier, la balise centrale, les balises fixes, créer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe. Nous avons donc pu budgétiser le cout du projet et le mettre en forme dans le tableau ci dessous.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Pour mener à bien notre projet nous nous sommes occupés de démarcher différents organismes. Ils ont été choisi selon leur appétence à participer à un projet de type robotique. De notre coté, nous avons axé notre projet comme étant un projet professionnalisant, nous permettant d'acquérir des compétences en accord avec notre formation. De plus, ces subventions serviront en partie à acheter du matériel qui sera réutilisable pour les années suivantes puisque le robot est modifiable.

[[Fichier:Orga.png|center|500px]]

Finalement, nous avons dépensé près de 3700€ pour toutes les créations et les frais de déplacement.

[[Fichier:Argent pour CdFR.png|center|600px]]

Heureusement, certains organismes nous ont fourni de l'argent ou du matériel.

{| class="wikitable"
|-
! Organisme nous ayant aidé
! Aide de l'organisme
|-
| [[Fichier:IFM_CdFR.png|100px]]
| 300€
|-
| [[Fichier:AI.jpg|100px]]
| 500€
|-
| [[Fichier:FSDIE_CdFR.jpg|100px]]
| 1000€
|-
| [[Fichier:Département_SE_CdFR.jpg|100px]]
| Remboursement des frais de déplacement
|-
| [[Fichier:Dagoma_CdFR.png|100px]]
| Imprimante 3D
|-
| [[Fichier:FriendlyElec_CdFR.png|100px]]
| Nanopi m4b
|-
| [[Fichier:Sitrus_CdFR.jpg|100px]]
| Raspberry pi
|-
|}

== Faisabilité Eletronique==
Les résultats sont encourageants en terme de faisabilité. La carte de contrôle de moteur passe l'intégralité des tests, et la carte principale passe la majorité des tests (tous n'ont pas été effectués) <br/>
Il nous reste à nous assurer que les dernières fonctions (port écran, accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre, RTC) fonctionnent correctement. <br/>
Cela semble être une base solide pour permettre le développement logiciel. <br/>

Des défauts ont cependant été détectés, mais peuvent être corrigés à partir de patchs. <br/>
Nous avons donc mis en place un process qualité basé sur 3 feuilles GSheets par PCB. <br/>
Chaque PCB a donc un suivi en terme :
* D'erreurs décelées lors de la phase de conception, qui doivent être illustrer par des photos, avec des moyens de les corriger, ainsi qu'une case à cocher si l'erreur a bien été corrigée dans le fichier numérique.
* La liste des cartes, avec leur localisation (pour éviter d'en perdre, savoir laquelle est dans le robot ou sur une paillasse), ainsi que les patchs qui ont été effectués.
* Les différentes versions du PCB

[[File:amouton_correction_pcb.jpg|400px|Une correction de PCB, couper la mauvaise ligne de Reset au cutter et relier la bonne ligne]] [[File:amouton_correction2_pcb.jpg|400px|isoler un VIA qui court-circuite 5V et GND]]

Il est à noter qu'une ébauche de feuille de test unitaires existe, mais n'est pas complète. Elle permet de tester individuellement chaque fonctionnalité de la carte. Cependant, certains tests requièrent une action commandée par logiciel (ex : envoi d'une trame via USB sur un port série sur la carte principale), cela requiert donc d'écrire toute une suite de scripts de tests qui s'avère trop chronophage dans le cadre du projet. Ces tests sont donc réalisés in-situ dans le robot, et devront, à terme être réalisé selon une procédure plus proche de celle effectuée dans l'industrie. <br/>

Les fichies de suivi qualité sont disponibles ici : <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1K_Z1RJ5BMpk5G3NSwwMG7BLIiOSbLogbxP4zIx_rXbs/edit?usp=sharing Contrôleur moteur] <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/17E7tjglp6ywglcdlILahTcoudzf9zcykt1X-73CqGes/edit?usp=sharing Carte mère] <br/>

Il reste cependant à noter que la majorité de la conception a été faite lors des vacances d'été, permettant d'obtenir un résultat plus rapidement. C'est pourquoi cette conception n'est pas abordée ici. <br/>
Cependant, toutes les cartes ont été conçues sur KiCAD 6, et commandée chez JLCPCB (fabrication des PCB & assemblage de la majorité des composants). Certains composants ont été soudés manuellement pour gagner du budget (économiser la sous-traitance d'une intervention humaine pour souder les composants traversants). Ces composants ont été commandés sur AliExpress ou Amazon selon les cas. Tous les câbles ont été sertis manuellement avec une pince à sertir. <br/> Cela nous permet de pouvoir re-sertir de nouveaux câbles adaptés selon la longueur requise dans le robot. <br/>

[[File:amouton_cable_pcb.jpg|400px|Un connecteur serti]]<br/>
Résultat final (carte de contrôle moteur, carte mère et carte addaptateur 5V=>3.3V pour les Lidar) : <br/>
[[File:amouton_moteur_pcb.jpg|400px|Contrôleur Moteur]] [[File:amouton_main_pcb.jpg|400px|Carte mère]] [[File:amouton_adapt_pcb.jpg|400px|Carte d'adaptation]]

== Faisabilité Logicielle==

=== Micrologiciel ===

Afin de contrôler les moteurs nous devons implémenter une boucle de régulation qui permet d'asservir les moteurs en courant, position ou vitesse.

[[Fichier: PID.png|450px]]

Chaque moteur a sa propre boucle, elle doit donc pouvoir se répeter 6 fois et le plus rapidement possible.

La valeur associée à la lettre G indiquant un type de commande différent. Par exemple, envoyer une commande de 100 tr/min aux deux premières roues et -50tr/min aux deux secondes s’écrit :
'''G0 X100 Y100 Z-50 U-50'''

De même, pour obtenir la vitesse lue sur chaque roue, on peut envoyer la commande :
'''G10 X Y Z U'''

où le contrôleur répondra par :
'''G10 X98.2 Y99.5 Z-51.3 U-46'''

Voici la liste des commandes implémentées :

[[Fichier:tableauGCode.png|450px]]

=== Logiciel haut niveau ===

Nous avons choisi d'utiliser ROS et ses bibliothèques telles que Nav2, TF2 et RpLidar pour gagner du temps.

Ainsi, il faut choisir entre ROS et ROS2.

[[Fichier:ROS.png]]

De plus nous avons pour certains Ubuntu 22 sur nos ordinateurs. Ainsi, nous choisissons ROS2.

Nous devons donc configurer le robot pour ROS2.L'équipe mécanique ayant travaillé sur Fusion 360 pour la modélisation 3D, nous devons exporter les fichiers au format URDF/Xacro.

[[Fichier:FusionRviz2.png]]

Pour le modèle cinématique, nous avons utilisé le document suivant : https://research.ijcaonline.org/volume113/number3/pxc3901586.pdf

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> RÉALISATION MÉCANIQUE </div>

= Base Roulante =

Le robot est composé de 4 roues omnidirectionnelles afin d'optimiser la trajectoire du robot.

= Comptes rendus =
== 15/10 ==
Première séance
Exploration des taches pour le semestre
Explication du projet à Servan, nouvel arrivant

Etude des robots des années précédentes

Albin travaille sur le PCB

Elias doivent explorer le module ROS et l'installer

Romain commence le code pour contrôler les moteurs

Etude des couts, discussion avec la responsable communication de l'école, Mme Pageau
== 21/10 ==

Subventions:
Explorations des différentes possibilités pour subventionner note projet. Recherche d'un axe pour créer un dossier de subvention

Prise en main de ROS2

== 28/10 ==

Subventions:
Création et mise en ligne d'un projet WWEEDDOO (page web destiné à demander des subventions à l'université) https://wweeddoo.com/projets/MxedvlFW@
Envoie d'un mail à une responsable d'un centre d'aide de la région Tourangelle dans l'objectif de voir s'il y a la même chose en région HDF
Débu du micrologiciel du contrôleur moteur (disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/motorcontrollerunit ici])

== 18/11 ==

Subventions:
Premier retour et amélioration du dossier de subventions FDIE
Finition de la lettre à Mr Xavier Bertrand pour la subventions HDF
Etude des Autres appels à Projets sur WWEEDDOO
Rassemblement des Documents avec le BDE pour l'aide HDF

Etude filtre de Kalman dans l'optique de l'essayer sur le turtlebot fourni pas Othman

Commande du PCB de contrôleur moteur

== 01/12 ==

Subventions:
Rencontre avec le BVEH de Lille, le projet leur plait; rassemblement des documents
Demande au CROUS également pour élargir notre recherche
Retour de la région qui souhaite nous accompagner également

Création du modèle dynamique pour le robot.

== 08/12 ==

Subventions:
Modifications sur les dossiers de subventions pour coller aux éxigences

installation de nav2 sur le robot

== 15/12 ==

Subventions:
Retour de la Région: Il faut plus de 50 personnes pour bénéficier de l'aide
Réalisation d'un tableau pour les organismes démarchés
Appel avec le BVEH

Installation de TF2
Création du noeud de contrôle de moteur (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/ros_motorcontrollernode ici] )
Commande du PCB principal

== vacances de décembre ==

Achat du plateau de jeu,
finalisation de l'inscription,
écriture du logiciel du micro-contrôleur principal (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/MainBoardMCU ici]

==18/01==

Les petits lidars fonctionnent et affichent une image dans ROS2

Objectifs courts termes:
-Finir le plateau, aller voir le service bois pour faire la découpe de l’arène et des murs (demande sur la plateforme faite)
-Gérer le gyroscope, récupérer les données
-Créer un filtre de Kalman avec les données (Elias)
-Etudier les bibliothèques de code de reconnaissance d’image avec la webcam, en choisir une, intégrer un code en Python (Servan)
-Générer le plateau sur Nav2 (Romain)

==25/01==
Albin a réussi à envoyer une vélocité à la carte pour qu’elle envoie une vitesse pour chaque roue.
Elias fusion de données
Romain génération du terrain
Servan :cam

==25/01==
Romain: faire le service de génération de carte sur ROS (pathfinding)
Elias: Filtre de Kalman
Albin: création d’un module pour des nouveaux moteurs pas à pas commandés par les méca
Servan: reconnaissance de code sur webcam

==01/02==

Romain: s’est renseigné sur la carte, Montage du châssis
Albin: Monte le chassis, il va manquer des vis
Servan : Les AR codes sont reconnus, la distance à l’object est renvoyé, le centre est détecté et ses coordonnées sont renvoyées
Elias: Toujours sur le filtre, avancé, va rapidement falloir des données

==08/02==
Romain: Cherche dans la doc comment utiliser le pathfinder, générer un YAML de config
Albin: Préparer une deuxième CM
Servan: Intégrer sur ROS le code webcam / installer RVIZ sur une VM

On a été accepté par l’univ pour les subventions Mardi
Reste à faire:
Affiche pour la com
Mettre le petit lidar dans un package
Utiliser le LIDAR

Le robot est disponible sur le réseau, on peut tous s’y connecter en ssh et bosser dessus
Réparer le gyro (en demander un a Mr Lakhal)

Prise de la photo de groupe

==15/02==
Servan: intégrer RVIZ et faire le noeud webcam
Elias intégrer le filtre de kakmann
Romain & Albin: intégrer le pathfinding, régler le PID

Le robot dévie pas mal pour l’instant, on pense que c’est du aux points des roues qui ne sont pas tous coplanaires en même temps

==01/03==
PID ok, le robot dévie encore mais s’en rend compte
Albin & Romain: s’attardent sur le pathfinding
Elias: finir la conversion des données du lidar en une position du robot https://gitlab.com/es1mon/lidar_cdf.git
Servan: installation de la machine virtuelle et test avec des noeuds ROS

A faire:
Finaliser la méca (bras, barillet) et intégrer les drivers moteurs
Décider des objectifs primordiaux du robot
Ecran + interface pour pouvoir lancer rapidement le robot
Communication STM32 & Raspi
Faire le Noeud principal
Aspect de sécu de la batterie, s’éteindre avant la mort
Refaire une partie de câblage

==08/03==
On arrête d’utiliser nav2 pour le pathfinding, on va le faire à la main
On demande à Mr Lakhal après de professeurs pour des infos concernant ROS, communication par mail
Albin: configure l’écran tactile
Romain: étudie l’arbre de comportement
Elias: continue à faire des noeuds (noeud de l’imu finit)

Rachat d’un nouveau lidar qui correspond mieux RPLIDAR

==15/03==
Faire le noeud pour que le stm communique avec le bouton de démarrage

Elias fait un noeud par capteur pour renvoyer les bonnes infos au filtre
Louka, un membre de l’équipe méca n’a pas été pris au S5, il part de polytech
Albin pas trop dans son assiette, pas optimiste méca+robot
Servan :début de la rédaction de la Machine d’état finie

Question pour le professeur spécialiste de ROS:
-Bonne pratique un capteur par package?
-Filtre un package séparé?
-Nav2 est ce qu’est c’est une bonne pratique d’utiliser du slam? slam au début pour cartographier et modifier à la main
-Map qui tourne quand le robot tourne
-Slam pour la carto?
-3 noeuds qui font l'arborescence et le lien entre les repères?

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-05-19T09:57:20Z

Rmarie :

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> PRESENTATION DU SUJET </div>=

= Description =

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot mobile. Ce dernier devra accomplir plusieurs tâches qui sont définis par le règlement annuel de la Coupe. Cette année le thème est centré autour de la confection de gateaux. Les robots participants devront ainsi déplacer des couches de gâteaux en carton et manipuler des cerises (balles en mousse).

Les règles sont disponibles ici: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

Ce projet est porté par 4 membres:
- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

Une vidéo de présentation du projet a été réalisé le semestre dernier dans le cadre du "Projet en 180s"
https://www.youtube.com/watch?v=ixoq2OCdTB0&t=1s

= Objectifs =

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement. Cela nous permet également de mettre en œuvre nos compétences en terme de management & gestion de projet, ainsi qu'en robotique et développement informatique.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ANALYSE DU BESOIN </div>=

= Positionnement par rapport à l'existant =

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

Néanmoins, nous pouvons regarder ce qui se fait habituellement pour ce genre de compétition.

{| class="wikitable"
|-
! Robot gagnant de l'édition 2021.<br />AREM - Association de Robotique et d'Electronique des Mines<br />
! Robot de L'ARFIT à Polytech Tours
|-
| [[Fichier:AREM.png|300px]]
| [[Fichier:arfit.jpg|300px]]
|}

La compétition autorise deux robots par robots max par équipe. On peut ainsi attribuer une tache à chaque robot indépendamment ou alors les faire travailler en collaboratif sur une tache complexe!

=Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé=

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il dispose de 100 secondes pour réaliser le maximum de gâteaux et gagner des points. Attention tout de même aux obstacles disséminés sur le terrain ainsi qu'au robot de l'autre équipe! En effet, deux équipes concourent par manche et il est interdit de toucher le robot adverse. Et puisque 2 robots sont autorisés par équipe, 4 robots peuvent évoluer sur un terrain de jeu de 2x2m.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ÉTUDE DE FAISABILITÉ </div>

= Faisabilité budgétaire =

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, construire les différentes structures du plateaux, Le panier, la balise centrale, les balises fixes, créer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe. Nous avons donc pu budgétiser le cout du projet et le mettre en forme dans le tableau ci dessous.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Pour mener à bien notre projet nous nous sommes occupés de démarcher différents organismes. Ils ont été choisi selon leur appétence à participer à un projet de type robotique. De notre coté, nous avons axé notre projet comme étant un projet professionnalisant, nous permettant d'acquérir des compétences en accord avec notre formation. De plus, ces subventions serviront en partie à acheter du matériel qui sera réutilisable pour les années suivantes puisque le robot est modifiable.

[[Fichier:Orga.png|center|500px]]

Finalement, nous avons dépensé près de 3700€ pour toutes les créations et les frais de déplacement.

[[Fichier:Argent pour CdFR.png|center|600px]]

Heureusement, certains organismes nous ont fourni de l'argent ou du matériel.

{| class="wikitable"
|-
! Organisme nous ayant aidé
! Aide de l'organisme
|-
| [[Fichier:IFM_CdFR.png|100px]]
| 300€
|-
| [[Fichier:AI.jpg|100px]]
| 500€
|-
| [[Fichier:FSDIE_CdFR.jpg|100px]]
| 1000€
|-
| [[Fichier:Département_SE_CdFR.jpg|100px]]
| Remboursement des frais de déplacement
|-
| [[Fichier:Dagoma_CdFR.png|100px]]
| Imprimante 3D
|-
| [[Fichier:FriendlyElec_CdFR.png|100px]]
| Nanopi m4b
|-
| [[Fichier:Sitrus_CdFR.jpg|100px]]
| Raspberry pi
|-
|}

== Faisabilité Eletronique==
Les résultats sont encourageants en terme de faisabilité. La carte de contrôle de moteur passe l'intégralité des tests, et la carte principale passe la majorité des tests (tous n'ont pas été effectués) <br/>
Il nous reste à nous assurer que les dernières fonctions (port écran, accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre, RTC) fonctionnent correctement. <br/>
Cela semble être une base solide pour permettre le développement logiciel. <br/>

Des défauts ont cependant été détectés, mais peuvent être corrigés à partir de patchs. <br/>
Nous avons donc mis en place un process qualité basé sur 3 feuilles GSheets par PCB. <br/>
Chaque PCB a donc un suivi en terme :
* D'erreurs décelées lors de la phase de conception, qui doivent être illustrer par des photos, avec des moyens de les corriger, ainsi qu'une case à cocher si l'erreur a bien été corrigée dans le fichier numérique.
* La liste des cartes, avec leur localisation (pour éviter d'en perdre, savoir laquelle est dans le robot ou sur une paillasse), ainsi que les patchs qui ont été effectués.
* Les différentes versions du PCB

[[File:amouton_correction_pcb.jpg|400px|Une correction de PCB, couper la mauvaise ligne de Reset au cutter et relier la bonne ligne]] [[File:amouton_correction2_pcb.jpg|400px|isoler un VIA qui court-circuite 5V et GND]]

Il est à noter qu'une ébauche de feuille de test unitaires existe, mais n'est pas complète. Elle permet de tester individuellement chaque fonctionnalité de la carte. Cependant, certains tests requièrent une action commandée par logiciel (ex : envoi d'une trame via USB sur un port série sur la carte principale), cela requiert donc d'écrire toute une suite de scripts de tests qui s'avère trop chronophage dans le cadre du projet. Ces tests sont donc réalisés in-situ dans le robot, et devront, à terme être réalisé selon une procédure plus proche de celle effectuée dans l'industrie. <br/>

Les fichies de suivi qualité sont disponibles ici : <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1K_Z1RJ5BMpk5G3NSwwMG7BLIiOSbLogbxP4zIx_rXbs/edit?usp=sharing Contrôleur moteur] <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/17E7tjglp6ywglcdlILahTcoudzf9zcykt1X-73CqGes/edit?usp=sharing Carte mère] <br/>

Il reste cependant à noter que la majorité de la conception a été faite lors des vacances d'été, permettant d'obtenir un résultat plus rapidement. C'est pourquoi cette conception n'est pas abordée ici. <br/>
Cependant, toutes les cartes ont été conçues sur KiCAD 6, et commandée chez JLCPCB (fabrication des PCB & assemblage de la majorité des composants). Certains composants ont été soudés manuellement pour gagner du budget (économiser la sous-traitance d'une intervention humaine pour souder les composants traversants). Ces composants ont été commandés sur AliExpress ou Amazon selon les cas. Tous les câbles ont été sertis manuellement avec une pince à sertir. <br/> Cela nous permet de pouvoir re-sertir de nouveaux câbles adaptés selon la longueur requise dans le robot. <br/>

[[File:amouton_cable_pcb.jpg|400px|Un connecteur serti]]<br/>
Résultat final (carte de contrôle moteur, carte mère et carte addaptateur 5V=>3.3V pour les Lidar) : <br/>
[[File:amouton_moteur_pcb.jpg|400px|Contrôleur Moteur]] [[File:amouton_main_pcb.jpg|400px|Carte mère]] [[File:amouton_adapt_pcb.jpg|400px|Carte d'adaptation]]

== Faisabilité Logicielle==

=== Micrologiciel ===

Afin de contrôler les moteurs nous devons implémenter une boucle de régulation qui permet d'asservir les moteurs en courant, position ou vitesse.

[[Fichier: PID.png|450px]]

Chaque moteur a sa propre boucle, elle doit donc pouvoir se répeter 6 fois et le plus rapidement possible.

La valeur associée à la lettre G indiquant un type de commande différent. Par exemple, envoyer une commande de 100 tr/min aux deux premières roues et -50tr/min aux deux secondes s’écrit :
'''G0 X100 Y100 Z-50 U-50'''

De même, pour obtenir la vitesse lue sur chaque roue, on peut envoyer la commande :
'''G10 X Y Z U'''

où le contrôleur répondra par :
'''G10 X98.2 Y99.5 Z-51.3 U-46'''

Voici la liste des commandes implémentées :

[[Fichier:tableauGCode.png|450px]]

=== Logiciel haut niveau ===

Nous avons choisi d'utiliser ROS et ses bibliothèques telles que Nav2, TF2 et RpLidar pour gagner du temps.

Ainsi, il faut choisir entre ROS et ROS2.

[[Fichier:ROS.png]]

De plus nous avons pour certains Ubuntu 22 sur nos ordinateurs. Ainsi, nous choisissons ROS2.

Nous devons donc configurer le robot pour ROS2.L'équipe mécanique ayant travaillé sur Fusion 360 pour la modélisation 3D, nous devons exporter les fichiers au format URDF/Xacro.

[[Fichier:FusionRviz2.png]]

Pour le modèle cinématique, nous avons utilisé le document suivant : https://research.ijcaonline.org/volume113/number3/pxc3901586.pdf

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> RÉALISATION MÉCANIQUE </div>

= Base Roulante =

Le robot est composé de 4 roues omnidirectionnelles afin d'optimiser la trajectoire du robot.

= Comptes rendus =
== 15/10 ==
Première séance
Exploration des taches pour le semestre
Explication du projet à Servan, nouvel arrivant

Etude des robots des années précédentes

Albin travaille sur le PCB

Elias doivent explorer le module ROS et l'installer

Romain commence le code pour contrôler les moteurs

Etude des couts, discussion avec la responsable communication de l'école, Mme Pageau
== 21/10 ==

Subventions:
Explorations des différentes possibilités pour subventionner note projet. Recherche d'un axe pour créer un dossier de subvention

Prise en main de ROS2

== 28/10 ==

Subventions:
Création et mise en ligne d'un projet WWEEDDOO (page web destiné à demander des subventions à l'université) https://wweeddoo.com/projets/MxedvlFW@
Envoie d'un mail à une responsable d'un centre d'aide de la région Tourangelle dans l'objectif de voir s'il y a la même chose en région HDF
Débu du micrologiciel du contrôleur moteur (disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/motorcontrollerunit ici])

== 18/11 ==

Subventions:
Premier retour et amélioration du dossier de subventions FDIE
Finition de la lettre à Mr Xavier Bertrand pour la subventions HDF
Etude des Autres appels à Projets sur WWEEDDOO
Rassemblement des Documents avec le BDE pour l'aide HDF

Etude filtre de Kalman dans l'optique de l'essayer sur le turtlebot fourni pas Othman

Commande du PCB de contrôleur moteur

== 01/12 ==

Subventions:
Rencontre avec le BVEH de Lille, le projet leur plait; rassemblement des documents
Demande au CROUS également pour élargir notre recherche
Retour de la région qui souhaite nous accompagner également

Création du modèle dynamique pour le robot.

== 08/12 ==

Subventions:
Modifications sur les dossiers de subventions pour coller aux éxigences

installation de nav2 sur le robot

== 15/12 ==

Subventions:
Retour de la Région: Il faut plus de 50 personnes pour bénéficier de l'aide
Réalisation d'un tableau pour les organismes démarchés
Appel avec le BVEH

Installation de TF2
Création du noeud de contrôle de moteur (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/ros_motorcontrollernode ici] )
Commande du PCB principal

== vacances de décembre ==

Achat du plateau de jeu,
finalisation de l'inscription,
écriture du logiciel du micro-contrôleur principal (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/MainBoardMCU ici]

==18/01==

Les petits lidars fonctionnent et affichent une image dans ROS2

Objectifs courts termes:
-Finir le plateau, aller voir le service bois pour faire la découpe de l’arène et des murs (demande sur la plateforme faite)
-Gérer le gyroscope, récupérer les données
-Créer un filtre de Kalman avec les données (Elias)
-Etudier les bibliothèques de code de reconnaissance d’image avec la webcam, en choisir une, intégrer un code en Python (Servan)
-Générer le plateau sur Nav2 (Romain)

==25/01==
Albin a réussi à envoyer une vélocité à la carte pour qu’elle envoie une vitesse pour chaque roue.
Elias fusion de données
Romain génération du terrain
Servan :cam

==25/01==
Romain: faire le service de génération de carte sur ROS (pathfinding)
Elias: Filtre de Kalman
Albin: création d’un module pour des nouveaux moteurs pas à pas commandés par les méca
Servan: reconnaissance de code sur webcam

==01/02==

Romain: s’est renseigné sur la carte, Montage du châssis
Albin: Monte le chassis, il va manquer des vis
Servan : Les AR codes sont reconnus, la distance à l’object est renvoyé, le centre est détecté et ses coordonnées sont renvoyées
Elias: Toujours sur le filtre, avancé, va rapidement falloir des données

==08/02==
Romain: Cherche dans la doc comment utiliser le pathfinder, générer un YAML de config
Albin: Préparer une deuxième CM
Servan: Intégrer sur ROS le code webcam / installer RVIZ sur une VM

On a été accepté par l’univ pour les subventions Mardi
Reste à faire:
Affiche pour la com
Mettre le petit lidar dans un package
Utiliser le LIDAR

Le robot est disponible sur le réseau, on peut tous s’y connecter en ssh et bosser dessus
Réparer le gyro (en demander un a Mr Lakhal)

Prise de la photo de groupe

==15/02==
Servan: intégrer RVIZ et faire le noeud webcam
Elias intégrer le filtre de kakmann
Romain & Albin: intégrer le pathfinding, régler le PID

Le robot dévie pas mal pour l’instant, on pense que c’est du aux points des roues qui ne sont pas tous coplanaires en même temps

==01/03==
PID ok, le robot dévie encore mais s’en rend compte
Albin & Romain: s’attardent sur le pathfinding
Elias: finir la conversion des données du lidar en une position du robot https://gitlab.com/es1mon/lidar_cdf.git
Servan: installation de la machine virtuelle et test avec des noeuds ROS

A faire:
Finaliser la méca (bras, barillet) et intégrer les drivers moteurs
Décider des objectifs primordiaux du robot
Ecran + interface pour pouvoir lancer rapidement le robot
Communication STM32 & Raspi
Faire le Noeud principal
Aspect de sécu de la batterie, s’éteindre avant la mort
Refaire une partie de câblage

==08/03==
On arrête d’utiliser nav2 pour le pathfinding, on va le faire à la main
On demande à Mr Lakhal après de professeurs pour des infos concernant ROS, communication par mail
Albin: configure l’écran tactile
Romain: étudie l’arbre de comportement
Elias: continue à faire des noeuds (noeud de l’imu finit)

Rachat d’un nouveau lidar qui correspond mieux RPLIDAR

==15/03==
Faire le noeud pour que le stm communique avec le bouton de démarrage

Elias fait un noeud par capteur pour renvoyer les bonnes infos au filtre
Louka, un membre de l’équipe méca n’a pas été pris au S5, il part de polytech
Albin pas trop dans son assiette, pas optimiste méca+robot
Servan :début de la rédaction de la Machine d’état finie

Question pour le professeur spécialiste de ROS:
-Bonne pratique un capteur par package?
-Filtre un package séparé?
-Nav2 est ce qu’est c’est une bonne pratique d’utiliser du slam? slam au début pour cartographier et modifier à la main
-Map qui tourne quand le robot tourne
-Slam pour la carto?
-3 noeuds qui font l'arborescence et le lien entre les repères?

Fichier:FriendlyElec CdFR.png

2023-05-19T09:36:02Z

Rmarie :

Fichier:Dagoma CdFR.png

2023-05-19T09:32:28Z

Rmarie :

Fichier:IFM CdFR.png

2023-05-19T09:29:41Z

Rmarie :

Fichier:AI.jpg

2023-05-19T09:29:06Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-05-18T09:57:41Z

Rmarie :

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> PRESENTATION DU SUJET </div>=

= Description =

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot mobile. Ce dernier devra accomplir plusieurs tâches qui sont définis par le règlement annuel de la Coupe. Cette année le thème est centré autour de la confection de gateaux. Les robots participants devront ainsi déplacer des couches de gâteaux en carton et manipuler des cerises (balles en mousse).

Les règles sont disponibles ici: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

Ce projet est porté par 4 membres:
- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

Une vidéo de présentation du projet a été réalisé le semestre dernier dans le cadre du "Projet en 180s"
https://www.youtube.com/watch?v=ixoq2OCdTB0&t=1s

= Objectifs =

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement. Cela nous permet également de mettre en œuvre nos compétences en terme de management & gestion de projet, ainsi qu'en robotique et développement informatique.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ANALYSE DU BESOIN </div>=

= Positionnement par rapport à l'existant =

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

Néanmoins, nous pouvons regarder ce qui se fait habituellement pour ce genre de compétition.

{| class="wikitable"
|-
! Robot gagnant de l'édition 2021.<br />AREM - Association de Robotique et d'Electronique des Mines<br />
! Robot de L'ARFIT à Polytech Tours
|-
| [[Fichier:AREM.png|300px]]
| [[Fichier:arfit.jpg|300px]]
|}

La compétition autorise deux robots par robots max par équipe. On peut ainsi attribuer une tache à chaque robot indépendamment ou alors les faire travailler en collaboratif sur une tache complexe!

=Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé=

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il dispose de 100 secondes pour réaliser le maximum de gâteaux et gagner des points. Attention tout de même aux obstacles disséminés sur le terrain ainsi qu'au robot de l'autre équipe! En effet, deux équipes concourent par manche et il est interdit de toucher le robot adverse. Et puisque 2 robots sont autorisés par équipe, 4 robots peuvent évoluer sur un terrain de jeu de 2x2m.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #000000; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ÉTUDE DE FAISABILITÉ </div>

= Faisabilité budgétaire =

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, construire les différentes structures du plateaux, Le panier, la balise centrale, les balises fixes, créer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe. Nous avons donc pu budgétiser le cout du projet et le mettre en forme dans le tableau ci dessous.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Pour mener à bien notre projet nous nous sommes occupés de démarcher différents organismes. Ils ont été choisi selon leur appétence à participer à un projet de type robotique. De notre coté, nous avons axé notre projet comme étant un projet professionnalisant, nous permettant d'acquérir des compétences en accord avec notre formation. De plus, ces subventions serviront en partie à acheter du matériel qui sera réutilisable pour les années suivantes puisque le robot est modifiable.

[[Fichier:Orga.png|center|500px]]

[[Fichier:fichier.png|center|200px]]

== Faisabilité Eletronique==
Les résultats sont encourageants en terme de faisabilité. La carte de contrôle de moteur passe l'intégralité des tests, et la carte principale passe la majorité des tests (tous n'ont pas été effectués) <br/>
Il nous reste à nous assurer que les dernières fonctions (port écran, accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre, RTC) fonctionnent correctement. <br/>
Cela semble être une base solide pour permettre le développement logiciel. <br/>

Des défauts ont cependant été détectés, mais peuvent être corrigés à partir de patchs. <br/>
Nous avons donc mis en place un process qualité basé sur 3 feuilles GSheets par PCB. <br/>
Chaque PCB a donc un suivi en terme :
* D'erreurs décelées lors de la phase de conception, qui doivent être illustrer par des photos, avec des moyens de les corriger, ainsi qu'une case à cocher si l'erreur a bien été corrigée dans le fichier numérique.
* La liste des cartes, avec leur localisation (pour éviter d'en perdre, savoir laquelle est dans le robot ou sur une paillasse), ainsi que les patchs qui ont été effectués.
* Les différentes versions du PCB

[[File:amouton_correction_pcb.jpg|400px|Une correction de PCB, couper la mauvaise ligne de Reset au cutter et relier la bonne ligne]] [[File:amouton_correction2_pcb.jpg|400px|isoler un VIA qui court-circuite 5V et GND]]

Il est à noter qu'une ébauche de feuille de test unitaires existe, mais n'est pas complète. Elle permet de tester individuellement chaque fonctionnalité de la carte. Cependant, certains tests requièrent une action commandée par logiciel (ex : envoi d'une trame via USB sur un port série sur la carte principale), cela requiert donc d'écrire toute une suite de scripts de tests qui s'avère trop chronophage dans le cadre du projet. Ces tests sont donc réalisés in-situ dans le robot, et devront, à terme être réalisé selon une procédure plus proche de celle effectuée dans l'industrie. <br/>

Les fichies de suivi qualité sont disponibles ici : <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1K_Z1RJ5BMpk5G3NSwwMG7BLIiOSbLogbxP4zIx_rXbs/edit?usp=sharing Contrôleur moteur] <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/17E7tjglp6ywglcdlILahTcoudzf9zcykt1X-73CqGes/edit?usp=sharing Carte mère] <br/>

Il reste cependant à noter que la majorité de la conception a été faite lors des vacances d'été, permettant d'obtenir un résultat plus rapidement. C'est pourquoi cette conception n'est pas abordée ici. <br/>
Cependant, toutes les cartes ont été conçues sur KiCAD 6, et commandée chez JLCPCB (fabrication des PCB & assemblage de la majorité des composants). Certains composants ont été soudés manuellement pour gagner du budget (économiser la sous-traitance d'une intervention humaine pour souder les composants traversants). Ces composants ont été commandés sur AliExpress ou Amazon selon les cas. Tous les câbles ont été sertis manuellement avec une pince à sertir. <br/> Cela nous permet de pouvoir re-sertir de nouveaux câbles adaptés selon la longueur requise dans le robot. <br/>

[[File:amouton_cable_pcb.jpg|400px|Un connecteur serti]]<br/>
Résultat final (carte de contrôle moteur, carte mère et carte addaptateur 5V=>3.3V pour les Lidar) : <br/>
[[File:amouton_moteur_pcb.jpg|400px|Contrôleur Moteur]] [[File:amouton_main_pcb.jpg|400px|Carte mère]] [[File:amouton_adapt_pcb.jpg|400px|Carte d'adaptation]]

== Faisabilité Logicielle==

=== Micrologiciel ===

Afin de contrôler les moteurs nous devons implémenter une boucle de régulation qui permet d'asservir les moteurs en courant, position ou vitesse.

[[Fichier: PID.png|450px]]

Chaque moteur a sa propre boucle, elle doit donc pouvoir se répeter 6 fois et le plus rapidement possible.

La valeur associée à la lettre G indiquant un type de commande différent. Par exemple, envoyer une commande de 100 tr/min aux deux premières roues et -50tr/min aux deux secondes s’écrit :
'''G0 X100 Y100 Z-50 U-50'''

De même, pour obtenir la vitesse lue sur chaque roue, on peut envoyer la commande :
'''G10 X Y Z U'''

où le contrôleur répondra par :
'''G10 X98.2 Y99.5 Z-51.3 U-46'''

Voici la liste des commandes implémentées :

[[Fichier:tableauGCode.png|450px]]

=== Logiciel haut niveau ===

Nous avons choisi d'utiliser ROS et ses bibliothèques telles que Nav2, TF2 et RpLidar pour gagner du temps.

Ainsi, il faut choisir entre ROS et ROS2.

[[Fichier:ROS.png]]

De plus nous avons pour certains Ubuntu 22 sur nos ordinateurs. Ainsi, nous choisissons ROS2.

Nous devons donc configurer le robot pour ROS2.L'équipe mécanique ayant travaillé sur Fusion 360 pour la modélisation 3D, nous devons exporter les fichiers au format URDF/Xacro.

[[Fichier:FusionRviz2.png]]

Pour le modèle cinématique, nous avons utilisé le document suivant : https://research.ijcaonline.org/volume113/number3/pxc3901586.pdf

= Comptes rendus =
== 15/10 ==
Première séance
Exploration des taches pour le semestre
Explication du projet à Servan, nouvel arrivant

Etude des robots des années précédentes

Albin travaille sur le PCB

Elias doivent explorer le module ROS et l'installer

Romain commence le code pour contrôler les moteurs

Etude des couts, discussion avec la responsable communication de l'école, Mme Pageau
== 21/10 ==

Subventions:
Explorations des différentes possibilités pour subventionner note projet. Recherche d'un axe pour créer un dossier de subvention

Prise en main de ROS2

== 28/10 ==

Subventions:
Création et mise en ligne d'un projet WWEEDDOO (page web destiné à demander des subventions à l'université) https://wweeddoo.com/projets/MxedvlFW@
Envoie d'un mail à une responsable d'un centre d'aide de la région Tourangelle dans l'objectif de voir s'il y a la même chose en région HDF
Débu du micrologiciel du contrôleur moteur (disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/motorcontrollerunit ici])

== 18/11 ==

Subventions:
Premier retour et amélioration du dossier de subventions FDIE
Finition de la lettre à Mr Xavier Bertrand pour la subventions HDF
Etude des Autres appels à Projets sur WWEEDDOO
Rassemblement des Documents avec le BDE pour l'aide HDF

Etude filtre de Kalman dans l'optique de l'essayer sur le turtlebot fourni pas Othman

Commande du PCB de contrôleur moteur

== 01/12 ==

Subventions:
Rencontre avec le BVEH de Lille, le projet leur plait; rassemblement des documents
Demande au CROUS également pour élargir notre recherche
Retour de la région qui souhaite nous accompagner également

Création du modèle dynamique pour le robot.

== 08/12 ==

Subventions:
Modifications sur les dossiers de subventions pour coller aux éxigences

installation de nav2 sur le robot

== 15/12 ==

Subventions:
Retour de la Région: Il faut plus de 50 personnes pour bénéficier de l'aide
Réalisation d'un tableau pour les organismes démarchés
Appel avec le BVEH

Installation de TF2
Création du noeud de contrôle de moteur (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/ros_motorcontrollernode ici] )
Commande du PCB principal

== vacances de décembre ==

Achat du plateau de jeu,
finalisation de l'inscription,
écriture du logiciel du micro-contrôleur principal (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/MainBoardMCU ici]

==18/01==

Les petits lidars fonctionnent et affichent une image dans ROS2

Objectifs courts termes:
-Finir le plateau, aller voir le service bois pour faire la découpe de l’arène et des murs (demande sur la plateforme faite)
-Gérer le gyroscope, récupérer les données
-Créer un filtre de Kalman avec les données (Elias)
-Etudier les bibliothèques de code de reconnaissance d’image avec la webcam, en choisir une, intégrer un code en Python (Servan)
-Générer le plateau sur Nav2 (Romain)

==25/01==
Albin a réussi à envoyer une vélocité à la carte pour qu’elle envoie une vitesse pour chaque roue.
Elias fusion de données
Romain génération du terrain
Servan :cam

==25/01==
Romain: faire le service de génération de carte sur ROS (pathfinding)
Elias: Filtre de Kalman
Albin: création d’un module pour des nouveaux moteurs pas à pas commandés par les méca
Servan: reconnaissance de code sur webcam

==01/02==

Romain: s’est renseigné sur la carte, Montage du châssis
Albin: Monte le chassis, il va manquer des vis
Servan : Les AR codes sont reconnus, la distance à l’object est renvoyé, le centre est détecté et ses coordonnées sont renvoyées
Elias: Toujours sur le filtre, avancé, va rapidement falloir des données

==08/02==
Romain: Cherche dans la doc comment utiliser le pathfinder, générer un YAML de config
Albin: Préparer une deuxième CM
Servan: Intégrer sur ROS le code webcam / installer RVIZ sur une VM

On a été accepté par l’univ pour les subventions Mardi
Reste à faire:
Affiche pour la com
Mettre le petit lidar dans un package
Utiliser le LIDAR

Le robot est disponible sur le réseau, on peut tous s’y connecter en ssh et bosser dessus
Réparer le gyro (en demander un a Mr Lakhal)

Prise de la photo de groupe

==15/02==
Servan: intégrer RVIZ et faire le noeud webcam
Elias intégrer le filtre de kakmann
Romain & Albin: intégrer le pathfinding, régler le PID

Le robot dévie pas mal pour l’instant, on pense que c’est du aux points des roues qui ne sont pas tous coplanaires en même temps

==01/03==
PID ok, le robot dévie encore mais s’en rend compte
Albin & Romain: s’attardent sur le pathfinding
Elias: finir la conversion des données du lidar en une position du robot https://gitlab.com/es1mon/lidar_cdf.git
Servan: installation de la machine virtuelle et test avec des noeuds ROS

A faire:
Finaliser la méca (bras, barillet) et intégrer les drivers moteurs
Décider des objectifs primordiaux du robot
Ecran + interface pour pouvoir lancer rapidement le robot
Communication STM32 & Raspi
Faire le Noeud principal
Aspect de sécu de la batterie, s’éteindre avant la mort
Refaire une partie de câblage

==08/03==
On arrête d’utiliser nav2 pour le pathfinding, on va le faire à la main
On demande à Mr Lakhal après de professeurs pour des infos concernant ROS, communication par mail
Albin: configure l’écran tactile
Romain: étudie l’arbre de comportement
Elias: continue à faire des noeuds (noeud de l’imu finit)

Rachat d’un nouveau lidar qui correspond mieux RPLIDAR

==15/03==
Faire le noeud pour que le stm communique avec le bouton de démarrage

Elias fait un noeud par capteur pour renvoyer les bonnes infos au filtre
Louka, un membre de l’équipe méca n’a pas été pris au S5, il part de polytech
Albin pas trop dans son assiette, pas optimiste méca+robot
Servan :début de la rédaction de la Machine d’état finie

Question pour le professeur spécialiste de ROS:
-Bonne pratique un capteur par package?
-Filtre un package séparé?
-Nav2 est ce qu’est c’est une bonne pratique d’utiliser du slam? slam au début pour cartographier et modifier à la main
-Map qui tourne quand le robot tourne
-Slam pour la carto?
-3 noeuds qui font l'arborescence et le lien entre les repères?

Fichier:Argent pour CdFR.png

2023-05-18T09:50:23Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-05-18T09:20:12Z

Rmarie :

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #616363; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> PRESENTATION DU SUJET </div>=

= Description =

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot mobile. Ce dernier devra accomplir plusieurs tâches qui sont définis par le règlement annuel de la Coupe. Cette année le thème est centré autour de la confection de gateaux. Les robots participants devront ainsi déplacer des couches de gâteaux en carton et manipuler des cerises (balles en mousse).

Les règles sont disponibles ici: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

Ce projet est porté par 4 membres:
- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

Une vidéo de présentation du projet a été réalisé le semestre dernier dans le cadre du "Projet en 180s"
https://www.youtube.com/watch?v=ixoq2OCdTB0&t=1s

= Objectifs =

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement. Cela nous permet également de mettre en œuvre nos compétences en terme de management & gestion de projet, ainsi qu'en robotique et développement informatique.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #616363; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ANALYSE DU BESOIN </div>=

= Positionnement par rapport à l'existant =

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

Néanmoins, nous pouvons regarder ce qui se fait habituellement pour ce genre de compétition.

{| class="wikitable"
|-
! Robot gagnant de l'édition 2021.<br />AREM - Association de Robotique et d'Electronique des Mines<br />
! Robot de L'ARFIT à Polytech Tours
|-
| [[Fichier:AREM.png|300px]]
| [[Fichier:arfit.jpg|300px]]
|}

La compétition autorise deux robots par robots max par équipe. On peut ainsi attribuer une tache à chaque robot indépendamment ou alors les faire travailler en collaboratif sur une tache complexe!

=Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé=

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il dispose de 100 secondes pour réaliser le maximum de gâteaux et gagner des points. Attention tout de même aux obstacles disséminés sur le terrain ainsi qu'au robot de l'autre équipe! En effet, deux équipes concourent par manche et il est interdit de toucher le robot adverse. Et puisque 2 robots sont autorisés par équipe, 4 robots peuvent évoluer sur un terrain de jeu de 2x2m.

=<div class="mcwiki-header" style="border: double; border-color: #616363; border-width:5px; padding: 15px; font-weight: bold; text-align: center; font-size: 80%; background: #E40D31; vertical-align: top; width: 98%;"> ÉTUDE DE FAISABILITÉ </div>

= Faisabilité budgétaire =

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, construire les différentes structures du plateaux, Le panier, la balise centrale, les balises fixes, créer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe. Nous avons donc pu budgétiser le cout du projet et le mettre en forme dans le tableau ci dessous.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Pour mener à bien notre projet nous nous sommes occupés de démarcher différents organismes. Ils ont été choisi selon leur appétence à participer à un projet de type robotique. De notre coté, nous avons axé notre projet comme étant un projet professionnalisant, nous permettant d'acquérir des compétences en accord avec notre formation. De plus, ces subventions serviront en partie à acheter du matériel qui sera réutilisable pour les années suivantes puisque le robot est modifiable.

[[Fichier:Orga.png|center|500px]]

== Faisabilité Eletronique==
Les résultats sont encourageants en terme de faisabilité. La carte de contrôle de moteur passe l'intégralité des tests, et la carte principale passe la majorité des tests (tous n'ont pas été effectués) <br/>
Il nous reste à nous assurer que les dernières fonctions (port écran, accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre, RTC) fonctionnent correctement. <br/>
Cela semble être une base solide pour permettre le développement logiciel. <br/>

Des défauts ont cependant été détectés, mais peuvent être corrigés à partir de patchs. <br/>
Nous avons donc mis en place un process qualité basé sur 3 feuilles GSheets par PCB. <br/>
Chaque PCB a donc un suivi en terme :
* D'erreurs décelées lors de la phase de conception, qui doivent être illustrer par des photos, avec des moyens de les corriger, ainsi qu'une case à cocher si l'erreur a bien été corrigée dans le fichier numérique.
* La liste des cartes, avec leur localisation (pour éviter d'en perdre, savoir laquelle est dans le robot ou sur une paillasse), ainsi que les patchs qui ont été effectués.
* Les différentes versions du PCB

[[File:amouton_correction_pcb.jpg|400px|Une correction de PCB, couper la mauvaise ligne de Reset au cutter et relier la bonne ligne]] [[File:amouton_correction2_pcb.jpg|400px|isoler un VIA qui court-circuite 5V et GND]]

Il est à noter qu'une ébauche de feuille de test unitaires existe, mais n'est pas complète. Elle permet de tester individuellement chaque fonctionnalité de la carte. Cependant, certains tests requièrent une action commandée par logiciel (ex : envoi d'une trame via USB sur un port série sur la carte principale), cela requiert donc d'écrire toute une suite de scripts de tests qui s'avère trop chronophage dans le cadre du projet. Ces tests sont donc réalisés in-situ dans le robot, et devront, à terme être réalisé selon une procédure plus proche de celle effectuée dans l'industrie. <br/>

Les fichies de suivi qualité sont disponibles ici : <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1K_Z1RJ5BMpk5G3NSwwMG7BLIiOSbLogbxP4zIx_rXbs/edit?usp=sharing Contrôleur moteur] <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/17E7tjglp6ywglcdlILahTcoudzf9zcykt1X-73CqGes/edit?usp=sharing Carte mère] <br/>

Il reste cependant à noter que la majorité de la conception a été faite lors des vacances d'été, permettant d'obtenir un résultat plus rapidement. C'est pourquoi cette conception n'est pas abordée ici. <br/>
Cependant, toutes les cartes ont été conçues sur KiCAD 6, et commandée chez JLCPCB (fabrication des PCB & assemblage de la majorité des composants). Certains composants ont été soudés manuellement pour gagner du budget (économiser la sous-traitance d'une intervention humaine pour souder les composants traversants). Ces composants ont été commandés sur AliExpress ou Amazon selon les cas. Tous les câbles ont été sertis manuellement avec une pince à sertir. <br/> Cela nous permet de pouvoir re-sertir de nouveaux câbles adaptés selon la longueur requise dans le robot. <br/>

[[File:amouton_cable_pcb.jpg|400px|Un connecteur serti]]<br/>
Résultat final (carte de contrôle moteur, carte mère et carte addaptateur 5V=>3.3V pour les Lidar) : <br/>
[[File:amouton_moteur_pcb.jpg|400px|Contrôleur Moteur]] [[File:amouton_main_pcb.jpg|400px|Carte mère]] [[File:amouton_adapt_pcb.jpg|400px|Carte d'adaptation]]

== Faisabilité Logicielle==

=== Micrologiciel ===

Afin de contrôler les moteurs nous devons implémenter une boucle de régulation qui permet d'asservir les moteurs en courant, position ou vitesse.

[[Fichier: PID.png|450px]]

Chaque moteur a sa propre boucle, elle doit donc pouvoir se répeter 6 fois et le plus rapidement possible.

La valeur associée à la lettre G indiquant un type de commande différent. Par exemple, envoyer une commande de 100 tr/min aux deux premières roues et -50tr/min aux deux secondes s’écrit :
'''G0 X100 Y100 Z-50 U-50'''

De même, pour obtenir la vitesse lue sur chaque roue, on peut envoyer la commande :
'''G10 X Y Z U'''

où le contrôleur répondra par :
'''G10 X98.2 Y99.5 Z-51.3 U-46'''

Voici la liste des commandes implémentées :

[[Fichier:tableauGCode.png|450px]]

=== Logiciel haut niveau ===

Nous avons choisi d'utiliser ROS et ses bibliothèques telles que Nav2, TF2 et RpLidar pour gagner du temps.

Ainsi, il faut choisir entre ROS et ROS2.

[[Fichier:ROS.png]]

De plus nous avons pour certains Ubuntu 22 sur nos ordinateurs. Ainsi, nous choisissons ROS2.

Nous devons donc configurer le robot pour ROS2.L'équipe mécanique ayant travaillé sur Fusion 360 pour la modélisation 3D, nous devons exporter les fichiers au format URDF/Xacro.

[[Fichier:FusionRviz2.png]]

Pour le modèle cinématique, nous avons utilisé le document suivant : https://research.ijcaonline.org/volume113/number3/pxc3901586.pdf

= Comptes rendus =
== 15/10 ==
Première séance
Exploration des taches pour le semestre
Explication du projet à Servan, nouvel arrivant

Etude des robots des années précédentes

Albin travaille sur le PCB

Elias doivent explorer le module ROS et l'installer

Romain commence le code pour contrôler les moteurs

Etude des couts, discussion avec la responsable communication de l'école, Mme Pageau
== 21/10 ==

Subventions:
Explorations des différentes possibilités pour subventionner note projet. Recherche d'un axe pour créer un dossier de subvention

Prise en main de ROS2

== 28/10 ==

Subventions:
Création et mise en ligne d'un projet WWEEDDOO (page web destiné à demander des subventions à l'université) https://wweeddoo.com/projets/MxedvlFW@
Envoie d'un mail à une responsable d'un centre d'aide de la région Tourangelle dans l'objectif de voir s'il y a la même chose en région HDF
Débu du micrologiciel du contrôleur moteur (disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/motorcontrollerunit ici])

== 18/11 ==

Subventions:
Premier retour et amélioration du dossier de subventions FDIE
Finition de la lettre à Mr Xavier Bertrand pour la subventions HDF
Etude des Autres appels à Projets sur WWEEDDOO
Rassemblement des Documents avec le BDE pour l'aide HDF

Etude filtre de Kalman dans l'optique de l'essayer sur le turtlebot fourni pas Othman

Commande du PCB de contrôleur moteur

== 01/12 ==

Subventions:
Rencontre avec le BVEH de Lille, le projet leur plait; rassemblement des documents
Demande au CROUS également pour élargir notre recherche
Retour de la région qui souhaite nous accompagner également

Création du modèle dynamique pour le robot.

== 08/12 ==

Subventions:
Modifications sur les dossiers de subventions pour coller aux éxigences

installation de nav2 sur le robot

== 15/12 ==

Subventions:
Retour de la Région: Il faut plus de 50 personnes pour bénéficier de l'aide
Réalisation d'un tableau pour les organismes démarchés
Appel avec le BVEH

Installation de TF2
Création du noeud de contrôle de moteur (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/ros_motorcontrollernode ici] )
Commande du PCB principal

== vacances de décembre ==

Achat du plateau de jeu,
finalisation de l'inscription,
écriture du logiciel du micro-contrôleur principal (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/MainBoardMCU ici]

==18/01==

Les petits lidars fonctionnent et affichent une image dans ROS2

Objectifs courts termes:
-Finir le plateau, aller voir le service bois pour faire la découpe de l’arène et des murs (demande sur la plateforme faite)
-Gérer le gyroscope, récupérer les données
-Créer un filtre de Kalman avec les données (Elias)
-Etudier les bibliothèques de code de reconnaissance d’image avec la webcam, en choisir une, intégrer un code en Python (Servan)
-Générer le plateau sur Nav2 (Romain)

==25/01==
Albin a réussi à envoyer une vélocité à la carte pour qu’elle envoie une vitesse pour chaque roue.
Elias fusion de données
Romain génération du terrain
Servan :cam

==25/01==
Romain: faire le service de génération de carte sur ROS (pathfinding)
Elias: Filtre de Kalman
Albin: création d’un module pour des nouveaux moteurs pas à pas commandés par les méca
Servan: reconnaissance de code sur webcam

==01/02==

Romain: s’est renseigné sur la carte, Montage du châssis
Albin: Monte le chassis, il va manquer des vis
Servan : Les AR codes sont reconnus, la distance à l’object est renvoyé, le centre est détecté et ses coordonnées sont renvoyées
Elias: Toujours sur le filtre, avancé, va rapidement falloir des données

==08/02==
Romain: Cherche dans la doc comment utiliser le pathfinder, générer un YAML de config
Albin: Préparer une deuxième CM
Servan: Intégrer sur ROS le code webcam / installer RVIZ sur une VM

On a été accepté par l’univ pour les subventions Mardi
Reste à faire:
Affiche pour la com
Mettre le petit lidar dans un package
Utiliser le LIDAR

Le robot est disponible sur le réseau, on peut tous s’y connecter en ssh et bosser dessus
Réparer le gyro (en demander un a Mr Lakhal)

Prise de la photo de groupe

==15/02==
Servan: intégrer RVIZ et faire le noeud webcam
Elias intégrer le filtre de kakmann
Romain & Albin: intégrer le pathfinding, régler le PID

Le robot dévie pas mal pour l’instant, on pense que c’est du aux points des roues qui ne sont pas tous coplanaires en même temps

==01/03==
PID ok, le robot dévie encore mais s’en rend compte
Albin & Romain: s’attardent sur le pathfinding
Elias: finir la conversion des données du lidar en une position du robot https://gitlab.com/es1mon/lidar_cdf.git
Servan: installation de la machine virtuelle et test avec des noeuds ROS

A faire:
Finaliser la méca (bras, barillet) et intégrer les drivers moteurs
Décider des objectifs primordiaux du robot
Ecran + interface pour pouvoir lancer rapidement le robot
Communication STM32 & Raspi
Faire le Noeud principal
Aspect de sécu de la batterie, s’éteindre avant la mort
Refaire une partie de câblage

==08/03==
On arrête d’utiliser nav2 pour le pathfinding, on va le faire à la main
On demande à Mr Lakhal après de professeurs pour des infos concernant ROS, communication par mail
Albin: configure l’écran tactile
Romain: étudie l’arbre de comportement
Elias: continue à faire des noeuds (noeud de l’imu finit)

Rachat d’un nouveau lidar qui correspond mieux RPLIDAR

==15/03==
Faire le noeud pour que le stm communique avec le bouton de démarrage

Elias fait un noeud par capteur pour renvoyer les bonnes infos au filtre
Louka, un membre de l’équipe méca n’a pas été pris au S5, il part de polytech
Albin pas trop dans son assiette, pas optimiste méca+robot
Servan :début de la rédaction de la Machine d’état finie

Question pour le professeur spécialiste de ROS:
-Bonne pratique un capteur par package?
-Filtre un package séparé?
-Nav2 est ce qu’est c’est une bonne pratique d’utiliser du slam? slam au début pour cartographier et modifier à la main
-Map qui tourne quand le robot tourne
-Slam pour la carto?
-3 noeuds qui font l'arborescence et le lien entre les repères?

Fichier:ROS.png

2023-01-04T23:27:27Z

Rmarie : Rmarie a téléversé une nouvelle version de Fichier:ROS.png

Fichier:FusionRviz2.png

2023-01-04T23:26:12Z

Rmarie : Rmarie a téléversé une nouvelle version de Fichier:FusionRviz2.png

Fichier:FusionRviz2.png

2023-01-04T23:18:03Z

Rmarie :

Fichier:ROS.png

2023-01-04T23:17:36Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T23:16:22Z

Rmarie : /* Faisabilité Logicielle */

= Présentation générale =

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot mobile. Ce dernier devra accomplir plusieurs tâches qui sont définis par le règlement annuel de la Coupe. Cette année le thème est centré autour de la confection de gateaux. Les robots participants devront ainsi déplacer des couches de gâteaux en carton et manipuler des cerises (balles en mousse).

Les règles sont disponibles ici: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

Ce projet est porté par 4 membres:
- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

Une vidéo de présentation du projet a été réalisé le semestre dernier dans le cadre du "Projet en 180s"
https://www.youtube.com/watch?v=ixoq2OCdTB0&t=1s

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement. Cela nous permet également de mettre en œuvre nos compétences en terme de management & gestion de projet, ainsi qu'en robotique et développement informatique.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

Néanmoins, nous pouvons regarder ce qui se fait habituellement pour ce genre de compétition.

{| class="wikitable"
|-
! Robot gagnant de l'édition 2021.<br />AREM - Association de Robotique et d'Eletronique des Mines<br />
! Robot de L'ARFIT à Polytech Tours
|-
| [[Fichier:AREM.png|300px]]
| [[Fichier:arfit.jpg|300px]]
|}

La compétition autorise deux robots par robots max par équipe. On peut ainsi attribuer une tache à chaque robot indépendamment ou alors les faire travailler en collaboratif sur une tache complexe!

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il dispose de 100 secondes pour réaliser le maximum de gâteaux et gagner des points. Attention tout de même aux obstacles disséminés sur le terrain ainsi qu'au robot de l'autre équipe! En effet, deux équipes concourent par manche et il est interdit de toucher le robot adverse. Et puisque 2 robots sont autorisés par équipe, 4 robots peuvent évoluer sur un terrain de jeu de 2x2m.

= Étude de faisabilité =

== Faisabilité budgétaire ==

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, créer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe. Nous avons donc pu budgétiser le cout du projet et le mettre en forme dans le tableau ci dessous.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Pour mener à bien notre projet nous nous sommes occupés de démarcher différents organismes. Ils ont été choisi selon leur appétence à participer à un projet de type robotique. De notre coté, nous avons axé notre projet comme étant un projet professionnalisant, nous permettant d'acquérir des compétences en accord avec notre formation. De plus, ces subventions serviront en partie à acheter du matériel qui sera réutilisable pour les années suivantes puisque le robot est modifiable.

[[Fichier:Orga.png|center|500px]]

== Faisabilité Eletronique==
Les résultats sont encourageants en terme de faisabilité. La carte de contrôle de moteur passe l'intégralité des tests, et la carte principale passe la majorité des tests (tous n'ont pas été effectués) <br/>
Il nous reste à nous assurer que les dernières fonctions (port écran, accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre, RTC) fonctionnent correctement. <br/>
Cela semble être une base solide pour permettre le développement logiciel. <br/>

Des défauts ont cependant été détectés, mais peuvent être corrigés à partir de patchs. <br/>
Nous avons donc mis en place un process qualité basé sur 3 feuilles GSheets par PCB. <br/>
Chaque PCB a donc un suivi en terme :
* D'erreurs décelées lors de la phase de conception, qui doivent être illustrer par des photos, avec des moyens de les corriger, ainsi qu'une case à cocher si l'erreur a bien été corrigée dans le fichier numérique.
* La liste des cartes, avec leur localisation (pour éviter d'en perdre, savoir laquelle est dans le robot ou sur une paillasse), ainsi que les patchs qui ont été effectués.
* Les différentes versions du PCB

[[File:amouton_correction_pcb.png|frame|Une correction de PCB, couper la mauvaise ligne de Reset au cutter et relier la bonne ligne]] [[File:amouton_correction2_pcb.png|frame|isoler un VIA qui court-circuite 5V et GND]]

Il est à noter qu'une ébauche de feuille de test unitaires existe, mais n'est pas complète. Elle permet de tester individuellement chaque fonctionnalité de la carte. Cependant, certains tests requièrent une action commandée par logiciel (ex : envoi d'une trame via USB sur un port série sur la carte principale), cela requiert donc d'écrire toute une suite de scripts de tests qui s'avère trop chronophage dans le cadre du projet. Ces tests sont donc réalisés in-situ dans le robot, et devront, à terme être réalisé selon une procédure plus proche de celle effectuée dans l'industrie. <br/>

Les fichies de suivi qualité sont disponibles ici : <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1K_Z1RJ5BMpk5G3NSwwMG7BLIiOSbLogbxP4zIx_rXbs/edit?usp=sharing Contrôleur moteur] <br/>
[https://docs.google.com/spreadsheets/d/17E7tjglp6ywglcdlILahTcoudzf9zcykt1X-73CqGes/edit?usp=sharing Carte mère] <br/>

Il reste cependant à noter que la majorité de la conception a été faite lors des vacances d'été, permettant d'obtenir un résultat plus rapidement. C'est pourquoi cette conception n'est pas abordée ici. <br/>
Cependant, toutes les cartes ont été conçues sur KiCAD 6, et commandée chez JLCPCB (fabrication des PCB & assemblage de la majorité des composants). Certains composants ont été soudés manuellement pour gagner du budget (économiser la sous-traitance d'une intervention humaine pour souder les composants traversants). Ces composants ont été commandés sur AliExpress ou Amazon selon les cas. Tous les câbles ont été sertis manuellement avec une pince à sertir. <br/> Cela nous permet de pouvoir re-sertir de nouveaux câbles adaptés selon la longueur requise dans le robot. <br/>

[[File:amouton_cable_pcb.png|frame|Un connecteur serti]]
Résultat final : <br/>
[[File:amouton_moteur_pcb.png|frame|Contrôleur Moteur]] [[File:amouton_main_pcb.png|frame|Carte mère]] [[File:amouton_adapt_pcb.png|frame|Carte d'adaptation]]

== Faisabilité Logicielle==

=== Micrologiciel ===

Afin de contrôler les moteurs nous devons implémenter une boucle de régulation qui permet d'asservir les moteurs en courant, position ou vitesse.

[[Fichier: PID.png|450px]]

Chaque moteur a sa propre boucle, elle doit donc pouvoir se répeter 6 fois et le plus rapidement possible.

La valeur associée à la lettre G indiquant un type de commande différent. Par exemple, envoyer une commande de 100 tr/min aux deux premières roues et -50tr/min aux deux secondes s’écrit :
'''G0 X100 Y100 Z-50 U-50'''

De même, pour obtenir la vitesse lue sur chaque roue, on peut envoyer la commande :
'''G10 X Y Z U'''

où le contrôleur répondra par :
'''G10 X98.2 Y99.5 Z-51.3 U-46'''

Voici la liste des commandes implémentées :

[[Fichier:tableauGCode.png|450px]]

=== Logiciel haut niveau ===

Nous avons choisi d'utiliser ROS et ses bibliothèques telles que Nav2, TF2 et RpLidar pour gagner du temps.

Ainsi, il faut choisir entre ROS et ROS2.

[[Fichier:ROS.png]]

De plus nous avons pour certains Ubuntu 22 sur nos ordinateurs. Ainsi, nous choisissons ROS2.

Nous devons donc configurer le robot pour ROS2.L'équipe mécanique ayant travailler sur Fusion 360 pour la modélisation 3D, nous devons exporter les fichiers au format URDF/Xacro.

[[Fichier:FusionRviz2.png]]

= Compte rendus =
== 15/10 ==
Première séance
Exploration des taches pour le semestre
Explication du projet à Servan, nouvel arrivant

Etude des robots des années précédentes

Albin travaille sur le PCB

Elias doivent explorer le module ROS et l'installer

Romain commence le code pour contrôler les moteurs

Etude des couts, discussion avec la responsable communication de l'école, Mme Pageau
== 21/10 ==

Subventions:
Explorations des différentes possibilités pour subventionner note projet. Recherche d'un axe pour créer un dossier de subvention

Prise en main de ROS2

== 28/10 ==

Subventions:
Création et mise en ligne d'un projet WWEEDDOO (page web destiné à demander des subventions à l'université) https://wweeddoo.com/projets/MxedvlFW@
Envoie d'un mail à une responsable d'un centre d'aide de la région Tourangelle dans l'objectif de voir s'il y a la même chose en région HDF
Débu du micrologiciel du contrôleur moteur (disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/motorcontrollerunit ici])

== 18/11 ==

Subventions:
Premier retour et amélioration du dossier de subventions FDIE
Finition de la lettre à Mr Xavier Bertrand pour la subventions HDF
Etude des Autres appels à Projets sur WWEEDDOO
Rassemblement des Documents avec le BDE pour l'aide HDF

Etude filtre de Kalman dans l'optique de l'essayer sur le turtlebot fourni pas Othman

Commande du PCB de contrôleur moteur

== 01/12 ==

Subventions:
Rencontre avec le BVEH de Lille, le projet leur plait; rassemblement des documents
Demande au CROUS également pour élargir notre recherche
Retour de la région qui souhaite nous accompagner également

Création du modèle dynamique pour le robot.

== 08/12 ==

Subventions:
Modifications sur les dossiers de subventions pour coller aux éxigences

installation de nav2 sur le robot

== 15/12 ==

Subventions:
Retour de la Région: Il faut plus de 50 personnes pour bénéficier de l'aide
Réalisation d'un tableau pour les organismes démarchés
Appel avec le BVEH

Installation de TF2
Création du noeud de contrôle de moteur (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/ros_motorcontrollernode ici] )
Commande du PCB principal

== vacances de décembre ==

Achat du plateau de jeu,
finalisation de l'inscription,
écriture du logiciel du micro-contrôleur principal (code disponible [https://gitlab.com/robotech-lille/MainBoardMCU ici]

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:21:35Z

Rmarie : /* Micrologiciel */

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:21:23Z

Rmarie : /* Micrologiciel */

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:20:15Z

Rmarie : /* Micrologiciel */

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:19:36Z

Rmarie : /* Microlociel */

Fichier:PID.png

2023-01-04T22:17:33Z

Rmarie : Rmarie a téléversé une nouvelle version de Fichier:PID.png

Fichier:TableauGCode.png

2023-01-04T22:15:13Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:14:38Z

Rmarie : /* Microlociel */

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:13:07Z

Rmarie : /* Microlociel */

Fichier:PID.png

2023-01-04T22:10:48Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T22:09:10Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T17:20:12Z

Rmarie :

= Présentation générale =

Membres du projet:

- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Vidéo de présentation:

Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot qui devra accomplir plusieurs tâches. Notre robot devra notamment déplacer des couches de gâteaux en carton et lancer des balles en mousse dans un panier.

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

== AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines ==

Robot gagnant de l'édition 2021.

[[Fichier:AREM.png|300px]]

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points afin de se hisser au sommet du classement. Il dispose de 100s.

= Étude de faisabilité =

== Faisabilité budgétaire ==

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, creer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Nous avons donc fait une demande de subvention à plusieurs organismes.

[[Fichier:organismes.png|center|500px]]

Fichier:Organismes.png

2023-01-04T17:17:43Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T17:16:04Z

Rmarie :

= Présentation générale =

Membres du projet:

- MARIE Romain

- MOUTON Albin

- SIMON Elias

- DELAHAIES Servan

Vidéo de présentation:

Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot qui devra accomplir plusieurs tâches. Notre robot devra notamment déplacer des couches de gâteaux en carton et lancer des balles en mousse dans un panier.

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

== AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines ==

Robot gagnant de l'édition 2021.

[[Fichier:AREM.png|300px]]

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points afin de se hisser au sommet du classement. Il dispose de 100s.

= Étude de faisabilité =

== Faisabilité budgétaire ==

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, creer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe.

[[Fichier:subvention.png|center|500px]]

Nous avons donc fait l une demande de subvention à plusieurs organismes.

[[Fichier:organismes.png]]

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T17:05:38Z

Rmarie : /* Faisabilité budgétaire */

= Présentation générale =

Vidéo de présentation:

Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot qui devra accomplir plusieurs tâches. Notre robot devra notamment déplacer des couches de gâteaux en carton et lancer des balles en mousse dans un panier.

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

== AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines ==

Robot gagnant de l'édition 2021.

[[Fichier:AREM.png|300px]]

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points afin de se hisser au sommet du classement. Il dispose de 100s.

= Étude de faisabilité =

== Faisabilité budgétaire ==

Pour réaliser notre projet, nous devons créer un robot, mais aussi imprimer une copie du terrain, creer les couches de gâteux, acheter des balles afin de tester le robot.
Nous avons donc besoin d'argent afin de mener à bien notre projet et gagner la coupe.

[[Fichier:subvention.png]]

Fichier:Subvention.png

2023-01-04T17:04:35Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T17:03:43Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T17:03:16Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T16:44:41Z

Rmarie : /* AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines */

= Présentation générale =

Vidéo de présentation:

Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot qui devra accomplir plusieurs tâches. Notre robot devra notamment déplacer des couches de gâteaux en carton et lancer des balles en mousse dans un panier.

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

== AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines ==

Robot gagnant de l'édition 2021.
[[Fichier:AREM.png|thumb|left|400px|]]

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points, il dispose de 100s.

Fichier:AREM.png

2023-01-04T16:43:14Z

Rmarie :

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2023-01-04T16:39:40Z

Rmarie :

= Présentation générale =

Vidéo de présentation:

Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot qui devra accomplir plusieurs tâches. Notre robot devra notamment déplacer des couches de gâteaux en carton et lancer des balles en mousse dans un panier.

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :

- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3)

- La partie électrique

- La partie soft et hard

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

== AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines ==

Robot gagnant de l'édition 2021.
[[Fichier:AREM.png|thumb|right|400px|]]

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points, il dispose de 100s.

IMA3/IMA4 2021/2023 P16

2022-11-28T12:34:07Z

Rmarie : Page créée avec « = Présentation générale = Vidéo de présentation: Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/ == Description ==... »

= Présentation générale =

Vidéo de présentation:

Règles officielles: https://www.coupederobotique.fr/edition-2023/le-concours/reglement-2023/

== Description ==

Dans le cadre de l'association Robotech, qui souhaite participer à la coupe de France de robotique, nous allons construire un robot qui devra accomplir plusieurs tâches.

Afin de mener à bien ce projet, différentes parties complémentaires devront être réalisées :
- La partie mécanique (réalisée par Charlie FASSENET et Louka CANONE en MECA3) : Conception du robot selon les différentes contraintes de taille et de tâches à effectuer. Le périmètre d’un robot est le périmètre de l’enveloppe convexe de sa projection verticale au sol. On mesure
le périmètre d’un robot en l’entourant comme le montrent les illustrations ci-dessous :

== Objectifs ==

Le club de Robotique de polytech Lille réunis autour de mêmes valeurs des personnes passionnées ou présentant une appétence pour la robotique. Les valeurs de ses membres et du club sont l'échange et le transfert de connaissances et plus spécifiquement autour de tout ce qui touche à la robotique et aux nouvelles technologies.

La coupe de France de robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur, organisé par Planète Sciences. Cette association propose aux jeunes des activités scientifiques et techniques expérimentales dans plusieurs grands domaines tels que la robotique. Cet évènement permet à plusieurs équipes de jeunes passionnés de robotique issues de toute la France d’entrer en compétition en faisant concourir leur(s) robot(s). Chaque équipe doit concevoir puis réaliser un robot autonome, conforme au règlement, apte à participer à plusieurs matchs. Chaque match oppose deux équipes qui chercheront à réaliser le plus de tâches possibles afin de remporter un maximum de points. À l’issue de plusieurs matchs, un classement est réalisé et les trois meilleures équipes françaises sont qualifiées pour la Coupe d’Europe de Robotique : Eurobot.

Nous souhaitons donc créer un robot totalement autonome, capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.

= Analyse du projet =

== Positionnement par rapport à l'existant ==

Il existe des robots autonomes très complexes de toute sortes, mais ici, nous devons répondre à un besoin très précis. Les règles sont fixées par le règlement de la coupe de France de robotique. Nous ne pouvons donc pas vraiment nous positionner par rapport a d'autres robots existant puisque les règles de la coupe changent chaque année.

== AREM - Association de Robotique et d'Électronique des Mines ==

Robot gagnant de l'édition 2021.

==Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé==

On place notre robot sur le plateau de jeu. Au top départ, il s'élance le plus vite possible pour marquer des points, il dispose de 100s.

Projets IMA3 IMA4 2021/2023

2022-10-10T11:18:04Z

Rmarie :

== Répartition des projets ==

{| class="wikitable"
! Projets !! Encadrants école !! Eleves
|-
| P1 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P1|IMA3/IMA4 2021/2023 P1]]
| ici nom encadrant
| ici etudiant 1 / etudiant 2 / ....
|-

|-
| P2 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P2|Simulateur circuit logique]]
| Blaise Conrard
| IDRISSI AATOUF Badr / DHAUSSY Thomas / NGUYEN Benjamin
|-

|-
| P3 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P3|Convoyeur avec caméra]]
| Blaise Conrard / Othman Lakhal
| Brenier Timothé / Hornain François / Ling Dylan / Riffaut Mathis
|-

|-
| P4 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|ici nom du projet]]
| ici nom encadrant
| ici etudiant 1 / etudiant 2 / ....
|-

|-
| P5 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P5| Supervision d'un Parc d'imprimante 3D]]
| Rodolphe Astori / Blaise Conrard
| Dollet Arthur/ Touria El Azrak / Chichery Gregoire / Amoros Paul
|-

|-
| P6 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P6|Robot ramasseur de mégots]]
| Othman Lakhal
| Delannoy Jason - Deffrennes Vianney - Thomas Gabriel
|-

|-
| P7 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|Accordeur automatique de guitare]]
| Othman Lakhal
|Rouille Quentin / Grondin Louis / Bultel Laurine
|-

|-
| P8 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|Vanne Piézoelectrique]]
| Othman Lakhal
| Pouillard Romain / Legendre Hugo/ Vion Antoine
|-

|-
| P7 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|ici nom du projet]]
| ici nom encadrant
| ici etudiant 1 / etudiant 2 / ....
|-

|-
| P10 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|Robot à deux roues auto équilibré]]
| Anne-Lise Géhin
| Bennani Mohamed / Farault Rémi
|-

|-
| P7 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|ici nom du projet]]
| ici nom encadrant
| ici etudiant 1 / etudiant 2 / ....
|-

|-
| P12 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P12|Communication entre des robots pour la gestion d'un entrepôt]]
| Anne-Lise Géhin
| Naudot François / Delétang Antoine / Sellali Amine / El Mariky Salim
|-

|-
| P7 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|ici nom du projet]]
| ici nom encadrant
| ici etudiant 1 / etudiant 2 / ....
|-

|-
| P14 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P14|Télé-opération d'un bras manipulateur collaboratif via un casque virtuel.]]
| Othman LAKHAL
| Julien CHARLEUX / Karl HABRE / Thomas LEFRANC / Tanguy RIDREMONT
|-

|-
| P7 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|ici nom du projet]]
| ici nom encadrant
| ici etudiant 1 / etudiant 2 / ....
|-

|-
| P16 [[IMA3/IMA4 2021/2023 P4|Coupe de France de Robotique]]
| Blaise Conrard / Othman LAKHAL
| Albin MOUTON / Elias SIMON / Romain MARIE / Servan DELAHAIES
|-
|}