Wiki de Projets IMA - Contributions de l’utilisateur [fr]

Dring&Call

2017-01-12T08:45:56Z

Pmichel :

===Cahier des charges===
====Contexte====
====Objectifs du projet====
Le projet a pour objectif de développer une sonnette connectée, autonome et intuitive d'utilisation, permettant à l'utilisateur d’interagir avec la personne se trouvant à sa porte. Ce dispositif, baptisé Dring&Call, communique alors avec l'utilisateur, même si celui-ci se situe loin de son domicile. Il peut ainsi répondre via un appel vocal et informer l'interlocuteur de sa non présence et de son heure de retour par exemple.
====Description du projet====
Le système comportera plusieures fonctionnalités principales :
* Comptage du nombre de sonneries journalières et puis récapitulatif journalier par mail
* Informations en temps réel via l'envoi de mail de la présence d'une personne à la porte
* Appel vocal entre le dispositif et l'utilisateur

====Choix techniques====
* Fabrication d'une boîte à la découpeuse laser du Fabricarium
* Raspberry connectée à la borne Wifi de l'utilisateur
* Haut parleur et microphone
* Bouton poussoirs pour la sonnette
* Arduino Nano pour convertir des données analogiques
* Framework mail pour transmettre les informations
* Framework Asterisk et PJSIP pour passer des appels

===Etapes du projet===
* Connexion de la Raspberry au réseau local en wifi
* Programmation de la fonctionnalité de comptage de sonnerie
* Installation et configuration des fonctionnalités d'appel
* Fabrication des différents boîtiers

===Liste de matériels===
 Raspberry Pi 2 [03/01/2017], <br\>
 WiPi [03/01/2017], <br\>
 Bouton poussoir, <br\>
 Microphone [10/01/2017], <br\>
 Haut parleur [10/01/2017], <br\>
 Arduino Nano [10/01/2017]

Dring&Call

2017-01-12T08:45:19Z

Pmichel :

===Cahier des charges===
====Contexte====
====Objectifs du projet====
Le projet a pour objectif de développer une sonnette connectée, autonome et intuitive d'utilisation, permettant à l'utilisateur d’interagir avec la personne se trouvant à sa porte. Ce dispositif, baptisé Dring&Call, communique alors avec l'utilisateur, même si celui-ci se situe loin de son domicile. Il peut ainsi répondre via un appel vocal et informer l'interlocuteur de sa non présence et de son heure de retour par exemple.
====Description du projet====
Le système comportera plusieures fonctionnalités principales :
* Comptage du nombre de sonneries journalières et puis récapitulatif journalier par mail
* Informations en temps réel via l'envoi de mail de la présence d'une personne à la porte
* Appel vocal entre le dispositif et l'utilisateur

====Choix techniques====
* Fabrication d'une boîte à la découpeuse laser du Fabricarium
* Raspberry connectée à la borne Wifi de l'utilisateur
* Haut parleur et microphone
* Bouton poussoirs pour la sonnette
* Arduino Nano pour convertir des données analogiques
* Framework mail pour transmettre les informations
* Framework Asterisk et PJSIP pour passer des appels

===Etapes du projet===
* Connexion de la Raspberry au réseau local en wifi
* Programmation de la fonctionnalité de comptage de sonnerie
* Installation et configuration des fonctionnalités d'appel
* Fabrication des différents boîtiers

===Liste de matériels===
 Raspberry Pi 2 [03/01/2017], <br\>
 WiPi [03/01/2017], <br\>
 Bouton poussoir, <br\>
 Microphone [10/01/2017], <br\>
 Haut parleur [10/01/2017]
 Arduino Nano [10/01/2017]

Projets IMA5 2016/2017

2016-10-14T12:17:59Z

Pmichel :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en allant modifier le format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

<table border="1">
<tr>
<th>Projet</th>
<th>Elèves</th>
<th>Encadrant Ecole</th>
<th>Rapport décembre</th>
<th>Rapports finaux</th>
<th>Vidéo</th>
</tr>

<tr>
<td>[[P1 Automatisation de tests de validation d'un logiciel embarqué]]</td>
<td> Thomas ROJ / Maxime SZWECHOWIEZ </td>
<td> Thomas VANTROYS (Ecole)</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P3 Chaise vibrante pour enfant sourd]]</td>
<td> Geoffrey Piekacz </td>
<td> Rodolphe Astori / Alexandre Boé / Thomas Vantroys </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P7 Régulation temps réel sur réseau sans fil ]]</td>
<td> Morgan OBEISSART / Vincent ROBIC </td>
<td> Alexandre BOE / Thomas VANTROYS </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P14 Conversion DC-DC à liaison AC et circuit L-C-L]]</td>
<td>Nicolas WEGRZYN</td>
<td>Philippe DELARUE</td>
<td></td>
<td></td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>[[P15 Entreprise : Développement d'une application iOS et Android ]]</td>
<td> Loïc DELECROIX / Julien JOIGNAUX </td>
<td> Thomas VANTROYS (Ecole) / Béatrice CADET (entreprise) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P16 Réaliser deux trackers GPS permettant de suivre à distance le trajet d'un coureur ]]</td>
<td> Valentin Taffin / Alexandre Cuadros </td>
<td> Thomas Vantroys (Ecole) / Alexandre Boé (Ecole) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P19 Relai Ethernet Lora ]]</td>
<td> Cong CHEN / Sonia NDUWAYO </td>
<td> Xavier Redon </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P20 Conception d'un périphérique USB de type "gadget"]]</td>
<td> Florian Giovannangeli </td>
<td> Xavier Redon (Ecole) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P23 Poste ébavurage de pièces plastiques ]]</td>
<td> Corentin CASIER / Jordan RAZAFINDRAIBE </td>
<td> Blaise Conrard (Ecole) / L. HAAG (Entreprise) / R. DAVID (Entreprise) / B. MASSART (Entreprise) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P24 Contrôle qualité de la production de pièces plastiques ]]</td>
<td> Alex JULITA / Matthier HERWEGH </td>
<td> Blaise Conrard (Ecole) / L. HAAG (Entreprise) / R. DAVID (Entreprise) / B. MASSART (Entreprise) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P25 Supervision calculateur embarqué sur camion ]]</td>
<td> Alexandre DESCAMD / Pierre MICHEL </td>
<td> Thomas Vantroys (Ecole) / R. DAVID (Entreprise) / JF. DUHAUTOIS (Entreprise) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P31 Partition HTTP/TLS pour Pepin]]</td>
<td> Mageshwaran SEKAR </td>
<td> Julien IGUCHI-CARTIGNY</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P39 Ajouter de nouvelles interactions à la solution Tezeos ]]</td>
<td> Nathan RICHEZ </td>
<td> Samuel Tranchet (Entreprise) / Thomas Vantroys (Ecole) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P42 Dispositif à retour tactile ]]</td>
<td> Pierre FITOUSSI </td>
<td> Laurent GRISONI </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P44 Identification d'un robot mobile ]]</td>
<td> Michel MIKHAEL </td>
<td> Midzodzi PEKPE </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P47 Développement d'une interface cerveau-ordinateur ]]</td>
<td> Victor CHARNET </td>
<td> C. Lecocq (Ecole) F. Cabestaing (Labo) A. Duprès (Labo)</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P52 Application mobile musicale]]</td>
<td> Julien Bielle/Romain Ruet </td>
<td> Thomas Vantroys (Ecole) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P54 Robot assisté par vision pour le tri de pièces métalliques]]</td>
<td> Julian BONVILLE </td>
<td> Rochdi MERZOUKI (Ecole) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P56 Robot testeur de club de golf]]</td>
<td> Joshua LETELLIER </td>
<td> Rochdi MERZOUKI (Ecole) / Guillaume DEWAELE (Entreprise) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P57 Robotisation d'un poste de production de pièces à base de fil métallique ]]</td>
<td> Audrey AFFOYON </td>
<td> Blaise CONRARD </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P59 Popsell : application mobile]]</td>
<td> Quentin GRUSON </td>
<td> Thomas VANTROYS (Ecole) / François Vandeplanque (Popsell) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P61 Jeux d'aventure grandeur nature ]]</td>
<td> MAIA Stéphane / LENTIEUL Romuald </td>
<td> GAPAS / Thomas Vantroys (Ecole) </td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P64 Sécurité de l'IOT ]]</td>
<td> Cédric DUVAL </td>
<td> Thomas Vantroys (Ecole) / Alexandre Boé (Ecole)</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

</table>

== Matériel nécessaires ==

<table border="1">
<tr>
<th>Projet</th>
<th>Matériel</th>
</tr>
<tr>
<td>P15</td>
<td> 2 téléphones Android (reçus le 30 septembre. Une boite complète + 1 boite sans câble de connexion) </td>
</tr>
<tr>
<td>P52</td>
<td> 2 téléphones Android (reçus le 5 octobre. Deux boites complètes) </td>
</tr>
<tr>
<td>P61</td>
<td> une tablette Android reçu le 10/10/2016 1 Raspberry pi (+dongle Wifi) reçu le 10/10/2016
 9 Raspberry pi (+dongle Wifi) 8 Haut-Parleurs simples 8 clés Bluetooth</td>
</tr>

</table>

Robot autonome pour cartographie

2016-05-22T20:28:28Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:FAST.png|center|500px]]
 
[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

[[Fichier:Sonar.png|center|400px]]

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.
 
[[Fichier:AlgoADPM.png|center|700px]]

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

[[Fichier:fourche.jpg|center|400px]]

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Rapport final de projet=

[[Fichier:PROJET_IMA4_DESCAMD_MICHEL.pdf]]

Fichier:PROJET IMA4 DESCAMD MICHEL.pdf

2016-05-22T20:26:11Z

Pmichel :

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T08:14:52Z

Pmichel : /* Semaine 9-10 */

Fichier:Fourche.jpg

2016-05-20T08:14:06Z

Pmichel :

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T07:59:40Z

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:FAST.png|center|500px]]
 
[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

[[Fichier:Sonar.png|center|400px]]

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.
 
[[Fichier:AlgoADPM.png|center|700px]]

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Travaux rendus=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T07:59:17Z

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:FAST.png|center|500px]]
 
[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

[[Fichier:Sonar.png|center|400px]]

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.
 
[[Fichier:AlgoADPM.png|center|500px]]

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Travaux rendus=

Fichier:Sonar.png

2016-05-20T07:56:25Z

Pmichel :

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T07:55:33Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:FAST.png|center|500px]]
 
[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

[[Fichier:Sonar.png|center|400px]]

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Travaux rendus=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T07:52:17Z

Pmichel : /* Matériels utilisés */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:FAST.png|center|500px]]
 
[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Travaux rendus=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T07:51:27Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:FAST.png|center|300px]]

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Travaux rendus=

Fichier:FAST.png

2016-05-20T07:50:46Z

Pmichel : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:FAST.png »

Robot autonome pour cartographie

2016-05-20T07:50:09Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe (le GPS est utilisable mais peu adapté) et c'est pourquoi ce robot peut tenter de répondre à cette problématique via une cartographie électromagnétique. Il peut aussi répondre à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition d'un patient à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique (niveaux de qualité du signal WiFi) d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à différentes positions afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

[[Fichier:BAC.png|center|400px]]
===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés WiFi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: Realisation d'un scenario - Gestion des obstacles temporaires. 
Semaine 9-10: Finalisation des programmes - Soudure des PCB - Tests. 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo - Préparation de la soutenance - Finalisation du projet. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé.
Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille "conséquente" permettant au robot d'avoir une stabilité sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

Établissement de la liste précise du matériel.

*Utilisation de 3 clés WiFi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 niveaux de mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

*Calibrage régulier de la position du robot grâce à la caméra de la Raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou d'une forme par la caméra et le repositionnement du robot. 

*Choix du capteur : plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons. Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. On pilotera le servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
Un simple pont en H peut nous permettre de contrôler les moteurs comme nous le souhaitons. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs (contrainte en courant). Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé WiFi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:RoutageADPM.png|center|600px]]

* Travaux de programmation sur les codes sources de Wireless Tools afin d'élaborer un code C pour le relevé et le traitement des mesures du niveau de qualité WiFi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

* Repositionnement du robot par lecture de tags :
Utilisation d'OpenCV afin de segmenter une image pour isoler une couleur pré-choisie.

* Soudure de la PCB - Début des tests pour mettre en marche le robot.

* Préparation de la soutenance.

* Réalisation de la vidéo.

=Travaux rendus=

Fichier:BAC.png

2016-05-20T07:48:49Z

Pmichel :

Projets IMA4 SC & SA 2015/2016

2016-05-11T15:21:33Z

Pmichel :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Xavier Redon
| Arnaud DESHAYS
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Xavier Redon
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Michel MIKHAEL
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Nathalie Rolland / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Blaise Conrard
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antoine Urquizar / Alexandre Boé
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Thomas Vantroys
| Romain RUET / Julien BIELLE
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vincent Coelen / Rochdi Merzouki
| Vianney PAYELLE
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Alexandre Boé
| Nicolas WEGRZYN
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Xavier Redon
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Jérémie Dequidt
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Xavier Redon
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Guillaume Renault / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Haroun ABDELALI
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Emanuelle Pichonat
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Aziz Nakrachi
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
|-
| P50 [[Démonstrateur réseau]]
| Xavier Redon
| Charlène DACOSTA NETO
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
|
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x15), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x6), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x4) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
 Arduino Uno (x3) [01/02/2016], <br\>
ESP8266 (x1) [01/02/2016], <br\>
Chassis 2WD (x4) [01/02/2016], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3) [01/02/2016], <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V) [01/02/2016], <br\>
Odomètres codeurs (x8) [03/02/2016], <br\>
Boutons poussoirs (x3) [01/02/2016], <br\>
Shield Arduino + Breadboard (x3) [01/02/2016], <br\>
Colliers de serrage [01/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P4.ods]].
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
|
Electrovanne, RS [18/04/2016] [http://fr.rs-online.com/web/p/vannes-solenoides/2551496683/], 
Capteur de température, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
Fil résistif, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/cable-industriel-multiconducteur/7496348/], 
Tuyau Clair, Diam.int 2,8mm, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/tuyaux-dair/7747018/], 
Capteur de pression, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/EPCOS-TDK/B58601E3215B580/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAEcnfodwemFjFFuwDryPIpY%3d], 
Tube en cuivre, Diam.int 26mm, Leroy Merlin [20/04/2016][http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/tube-d-alimentation-cuivre-diam-26-x-28-mm-en-barre-de-1-m-e8989], 
Raccord en té, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-tube-a-tube-en-t/7715752/], 
Ventilateurs type PC, 
Imprimante 3D, Fabricarium, 
Raccords et buses, imprimés 3D, 
Arduino UNO [04/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P5.ods]].
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
|
 Module Laser ligne (x3), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-laser-hlm1230-19016.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Raspberry Pi 2 [01/02/2016], 
 Module caméra pour Raspberry Pi [01/02/2016] , 
 Dongle Bluetooth [01/02/2016] , 
 Batterie(Accus), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], REÇU [22/02/2016], 
 Embase à connecteur USB (x4 femelle) (x4 mâle) [01/02/2016], 
 Cordon USB mâle-femelle (x4), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Téléphone sous Android [01/02/2016] , 
 Capteur de distance (ultrasons), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 LED neopixel*8 (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1426/?qs=sGAEpiMZZMu%252bmKbOcEVhFQfi8wYXkauJZrA7E1oPdUbRYeHGihkBqQ%3d%3d], REÇU [14/03/2016], 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P6.ods]].
|-
| P7 [[Journée IMA]]
|
Plaques de plexiglas (x5) (à part Gotronic, aucun magasin ne le propose) [http://www.gotronic.fr/art-plaque-lexan-lex20-11856.htm], 
Réseau de 8 transistors ULN2803A (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/ULN2803A/?qs=sGAEpiMZZMvAvBNgSS9LqpP7ived4CP2] 
Résistance 10kohm (x75), 
Résistance 1kohm (x25), MAGASIN POLYTECH [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=3], 
AOP 74HC574 (x15), Mouser (pas de stock en MAGASIN) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Texas-Instruments/SN74HC574N/?qs=sGAEpiMZZMvxP%252bvr8KwMwBnwYCvkZxeQoMRe0GOGaSg%3d], 
AOP 74HC138 (x4), MAGASIN POLYTECH , 
Condensateur 22pF (x5), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=7], 
Condensateur 1uF (x25), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation], 
Condensateur 10uF (x4), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=4], 
Condensateur 100uF (x3), 
Reseaux de résistance 10kohm (x5), farnell [http://fr.farnell.com/vishay/vsor1601103jtf/reseau-de-resistance-10k/dp/1203468], 
Transistor (x25), farnell [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/bc548brl1g/transistor-npn-30v-100ma-to-92/dp/2317545], 
Microcontroleur MBED (x1), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7039238/], 
Supercondensateur (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/KEMET-NEC-Tokin/FG0H474ZF/?qs=sGAEpiMZZMuDCPMZUZ%252bYl5h6rep0zAk%2fMm3EuX534JE%3d], 
LED IR, (x6), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/8108247/], 
LED (x15), 
Mini moteur électrique (x3), gotronic [http://www.gotronic.fr/art-moteur-miniature-rm2-avec-pignon-12009.htm], 
support d'AOP (x15) (Magasin électronique POLYTECH Lille) , 
E-theremin (projet IMA4 2014-2015), 
Arduino UNO , 
Raspberry PI , 
BreadBoard , 
Dé électronique communicant(projet IMA4 2014-2015). 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P7.ods]]
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
|
Manette Wiimote [27/01/2016], 
Vidéo projecteur, 
Adaptateur Bluetooth USB [27/01/2016], 
Led infrarouge [27/01/2016], 
Raspberry Pi [03/02/2016], 
1 pile AA 1,5V, 
Bouton poussoir (x1) [10/02/2016], Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Omron-Electronics/B3S-1000P/?qs=sGAEpiMZZMsgGjVA3toVBDH9cQtfNNTKrsn4PC4ePBA%3d]. 
clé wi-fi [23/03/2016], 
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
|
50 aimants néodyne épaisseur 1,5mm, diamètre 3mm , 
connecteurs (ICSP) , 
1 embase USB , 
1 plaque MDF pour les pièces de puzzle. 
<ul>
<li>Partie Micro-contrôleur : 
micro-contrôleur de type ATMEGA328P, FARNELL [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-mur/mcu-8-bits-atmega-20mhz-mlf-32/dp/2425125], 
1 quartz, FARNELL [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003237/quartz-cms-16mhz/dp/9713808?MER=BN-PDP-9713808], 
1 résistance 1MΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603saf1004t5e/thick-film-resistor-1mohm-100mw/dp/1631320], 
2 capacité 22pF, FARNELL, 
1 résistance 1KΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1001ftl/res-couche-epaisse-1k-1-0-1w-0603/dp/2447272], 
1 bouton poussoir (RESET), 
1 LED jaune [http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0806/led-0805-super-brt-yellow/dp/1716767]. 

</li>
<li>Partie Alimentation : 
1 capacité 1uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603x105k160ct/condensateur-mlcc-x5r-1uf-16v/dp/1759407], 
1 diode, FARNELL[http://fr.farnell.com/bourns/cd0603-s01575/diode-signal-150ma-100v-603/dp/1456535], 
1 LED verte, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0804/led-0805-green-300mcd-520nm/dp/1716766], 
2 capacités de découplage 47uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/panasonic-electronic-components/eeefp1e470ap/condensateur-elec-alu-47uf-25v/dp/1539485], 
1 résistance 500Ω, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x4993ftl/resistance-thick-film-499kohm/dp/2447379], 
1 transistor, FARNELL [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/fdn340p/transistor-mosfet-p-sot-23/dp/9846310], 
1 amplificateur, FARNELL [http://fr.farnell.com/stmicroelectronics/lm358d/ampli-op-double-puissance-cms/dp/1366578], 
1 régulateur de tension 3,3V ,FARNELL [http://fr.farnell.com/texas-instruments/lp2985-33dbvr/ldo-fixe-3-3v-0-15a-sot-23-5/dp/2395925], 
1 régulateur de tension 5V, FARNELL [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/mc33269dt-5-0g/ic-linear-voltage-regulator/dp/1652331?ost=1652331&selectedCategoryId=&categoryName=Toutes+les+cat%C3%A9gories&categoryNameResp=Toutes%2Bles%2Bcat%25C3%25A9gories], 
1 support de piles 9V à souder, FARNELL [http://fr.farnell.com/keystone/1023/battery-holder-dual-aaa-cell-through/dp/1888397], 
6 piles de 1,5V(AAA), 
1 pile de 9V. 
</li>
<li>Partie commune : 
6 capacités 100nF,FARNELL [http://fr.farnell.com/taiyo-yuden/emk107b7104ka-t/ceramic-capacitor-0-1uf-16v-x7r/dp/1683646], 
1 résistance 10KΩ FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1002ftl/res-couche-epaisse-10k-1-0-1w/dp/2447230]. 
</li>
<li>Partie radio : 
Module radio de type RF-LORA-868-SO, RS ONLINE [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-rf-faible-consommation/9033059/], 
1 fil de cuivre pour antenne. 
</li>
</ul>
 TOUS LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES SONT DES CMS (composants montés en surface) . 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P10.ods]].
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
|
2 moteurs [03/02/2016], 
1 capteur ultrasons [29/02/16], 
1 capteur de température [09/03/16], 
1 capteur de lumière [09/03/16], 
Un boitier de 4 piles AA [09/03/16], 
4 résistances de 330 Ω [07/03/16], 
4 transistors [07/03/16], 
4 diodes [07/03/16], 
1 haut parleur [07/03/16], 
2 leds rouges [07/03/16], 
2 leds jaunes [07/03/16], 
1 breadboard [29/02/16], 
Un arduino UNO [03/02/2016], 
1 kit arduino [09/03/16]. 
Récapitulatif: [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P12.ods]].
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Matrice de led tactile 40pouces. 
Câble HDMI, 
Ecran : Amazon [http://www.amazon.fr/BenQ-Ecran-PC-LED-27/dp/B00HZF2ME0/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1451984469&sr=8-1&keywords=BenQ+GL2760H#productDetails] ou RS [http://fr.rs-online.com/web/p/moniteurs/8962732/], 
Film sans tain autocollant : LeroyMerlin [http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/film-adhesif-vitrage-miroir-sans-tain-reflechissant-l-100-x-l-90-cm-e1400889035#&xtmc=film_sans_tain&xtcr=2] 
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
|
Raspberry Pi 2 - [03/02/2016], 
Carte SD - [03/02/2016], 
Arduino UNO - [03/02/2016], 
Clef WiFi pour mesure RSSI (x3) - [03/02/2016], 
Capteur ultrason, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] - [07/03/2016], 
Servomoteur, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm] - [07/03/2016], 
Pilote de moteur (x5), Mouser : [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d] - [07/03/2016], 
Résistance 270 Ohm (x10), Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d], 
Capacité 100 uF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 100 nF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 33 nF (x5), Magasin Polytech, - [07/03/2016] 
Capacité 1 uF (x5), Magasin Polytech, 
Câble USB 2m (x1 ou x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm] - [07/03/2016], 
Fourche optique (x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm] - [07/03/2016], 
Breadboard - [08/03/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P21.ods]].
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
|
Neopixel [4 fournis le 03/02/2016], 
RFduino [2 fournis le 03/02/2016], 
Capteur de température DS18B20 1-Wire [03/02/2016], 
Résistance 4K7 [03/02/2016], 
Module Peltier [1 fourni le 29/02/2016], 
Diffuseur thermique [1 fourni le 29/02/2016], 
Relais [1 fourni le 09/03/2016], 
Jauge de déformation [4 fournies le 23/03/2016]. 
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
|
Non inverting buffer 74HC126 [22/02/2016] 
Ardoise magnétique, 
Kit bioloid, 
Carte Arduino Uno [27/01/2016].
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
|
moteur NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-moteur-17hm15-0904s-23049.htm], 
Driver NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-driver-de-moteur-pas-a-pas-a4988-1182-21718.htm], 
Engrenage x6 [http://www.banggood.com/fr/1_75MM-8MM-MK7-Extruder-Drive-Gear-Bore-For-3D-Printer-Accessories-p-1013103.html], 
Roulement x6 [http://www.gotronic.fr/art-roulement-35-15-11mm-161.htm], 
Courroie GT2 [http://www.reprap-france.com/produit/387-courroie-gt2-largeur-6mm-au-metre], 
Thermistance NTC100K [http://fr.rs-online.com/web/p/thermistances/0151243/?searchTerm=Thermistance+NTC100K&autocorrected=y&relevancy-data=636F3D3226696E3D4931384E4C446573635461786F6E6F6D794272616E645365617263685465726D32266C753D6672266D6D3D6D617463687061727469616C6D617826706D3D5E5B5C707B4C7D5C707B4E647D5C707B5A737D2D2C2F255C2E5D2B2426706F3D373426736E3D592673723D4175746F636F727265637465642673613D746865726D697374616E636520226E7463203130306B222673743D4B4559574F52445F4D554C54495F414C5048415F4E554D455249432673633D592677633D4E4F4E45267573743D546865726D697374616E6365204E54433130304B26 ] , 
Arduino mega[http://www.gotronic.fr/art-carte-arduino-mega-2560-12421.htm]. 
Récapitulatif électronique (prendre version avec commentaire " mise à jour des références")[[Fichier:CommandeElectronique-2015-P28.ods]].
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
|
Un Smartphone sous Android.
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
|
Un microcontrôleur Atmega 328P-au x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/micro-8-bits-avr-32k-flash-32tqfp/dp/1715486?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
Moteur vibreur x4 (mouser) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMsv3%2fxVbQiciD2XahQ7lqLvcbiE4XVIbwo%3d],<br\>
Batterie lithium ion x2 (farnell) [27/04/16][http://fr.farnell.com/bak/18650ca-1s-3j/batterie-lithium-ion-3-7v-2250/dp/2401852?MER=BN-2401852], <br\>
Chargeur de batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp73834-fci-un/controleur-de-charge-li-ion-li/dp/1332162],<br\>
Régulateur de tension x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp1826s-3002e-db/ic-ldo-3-0v-1a-sot-223-3/dp/1578422],<br\>
Mini usb connecteur x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/hirose-hrs/zx62r-b-5p/connecteur-micro-usb-femelle-5/dp/2300439],<br\>
Photo transistor x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-53p3c/phototransistor-5mm-940nm/dp/2290444?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
LED infrarouge x8 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-934f3c/emetteur-ir-t-1/dp/2290438],<br\>
LED verte x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmg31k1l2-gs08/led-plcc2-green/dp/1328317], <br\>
LED rouge x4 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmk31r1s1-gs08/led-plcc2-rouge/dp/2251468] (reçu led rgb),<br\>
LED bleu x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmb41p1q2-gs18/led-plcc2-bleu/dp/1648564],<br\>
Interrupteur x2,<br\>
Transistor NPN CMS x4 (lot de 5) (farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/pzta42/transistor-npn-sot-223/dp/9846654],<br\>
Diode x4 (farnell) [http://fr.farnell.com/diodes-inc/bav21w-7-f/diode-commutateur-200v-0-25w-sod123/dp/1858652],<br\>
condensateurs 1uF x18 (farnell) [http://fr.farnell.com/avx-formerly-known-as-nichicon/f931c105maa/tantalum-capacitor-1uf-16v-7-5/dp/1818580], <br\>
résistances 470 Ohm x10 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-470r-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-470r-1-0-5w/dp/1877845],<br\>
résistances 4,7 kOhm x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-4k7-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-5w/dp/1877852RL],<br\>
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P30.ods]].
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi Wi-Pi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Câble HDMI [27/01/2016], 
Pico-projecteur ASUS S1 [27/01/2016], 
Petit microphone (farnell) [http://fr.farnell.com/pro-signal/abm-715-rc/electret-microphone-omni-leads/dp/2066501], 
Un capteur de température [Disponible a l'école], 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P32.ods]].
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Webcam pour Raspberry Pi 2[27/01/2016]. 
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
|
Robotino (Robocup).
|-
| P38 [[Hydroponie]]
|
Un sac de billes d'argile , 
Un pot panier , 
Un bac réservoir d'eau , 
Un caisson , 
Deux m² de laine de roche , 
Deux capteurs ne niveau , 
Quatre LEDs RGB : [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8294310P/], 
Une pompe à eau : [http://www.aqua-store.fr/pompes-a-eau-aquarium-eau-de-mer/1990-eden-pompe-105-4010052571607.html], 
Une batterie : [http://fr.farnell.com/yuasa/y7-12/battery-lead-acid-12v-7ah/dp/2083825], 
Un MPPT : [http://fr.farnell.com/wellsee/mppt15a-12-24/chargeur-de-batterie-mppt-solar/dp/1852558], 
Un système goutte à goutte : 2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1031-jonction-4mm-tee.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1038-bouchon-90-micro-diametre-16.html],2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1030-jonction-4mm-auto-percante.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1033-couronne-tuyau-capillaire-20m-3x5mm.html], 
Un panneau solaire (disponible à l'école), 
Un plant de fraise, 
Quatre LEDs RGB CMS, 
Des transistors : 1*BC548, 1*BC547, 
Des diodes : 1*1N4008, 1*1N4002, 
Des résistances : 1*1K, 1*1.2K, 1*10K, 
Une résistance de puissance WH25 8Ohms, 
Deux ventilateurs de PC, 
Un dissipateur de chaleur, 
Un Arduino Uno [01/02/2016], 
Un capteur d'humidité et de température DHT11 [22/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P38.ods]].
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
|
Un arduino UNO [03/02/2016] , 
Ballon gonflable à l'hélium([http://www.ballon-helium.com//ballon-geant-chloroprene-180/ballon-chloroprene-unis-mat-1-20m-12661.html]), 
9 m3 d'hélium (lien du devis :[[https://projets-ima.polytech-lille.net:40079/mediawiki/index.php?title=Dirigeable_publicitaire#Devis_pour_l.27h.C3.A9lium]]),Air Liquide, 
Accessoires de drone HS (hélices, moteurs) [27/01/2016], 

10 x Capteurs à ultrasons, Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] [29/02/2016], 

Alim ARDUINO 5V 5000mAh, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [29/02/2016], 
5 x Connecteur mâle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sm12b-srss-tb-lf-sn/connecteur-header-12pos-1-rangee/dp/2399360] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b8b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-8-voies/dp/9492461] [29/02/2016], 
2x Femelle USB-B Farnell : [http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/61400416121/embase-usb-2-0-type-b-cms/dp/1642035] [29/02/2016], 
5x Mâle USB-B à sertir RS : [http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-b/6742270/][02/03/2016], 
10x Connecteur femelle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/08p-sjn/boitier-femelle-a-sertir-2mm-8/dp/2320479] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/shr-12v-s-b/boitier-femelle-sh-12voies-1mm/dp/1830830] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b5b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-5-voies/dp/9492445] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/5p-san/boitier-femelle-a-sertir-2mm-5/dp/2320464] [29/02/2016], 
50 x Pin 2mm SJN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sjn-002pt-0-9/contact-femelle-a-sertir-28-24awg/dp/2320482] , 
100 x Pin 2mm SAN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/san-002t-0-8a/contact-femelle-a-sertir-30-24awg/dp/2320470] , 
50 x Pin 1mm SHR, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/ssh-003t-p0-2/terminaison-a-sertir-serie-sh/dp/1679142] , 
Recapitulatif electronique : [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P39.ods]]. 
Nouvelle commande électronique : [[Fichier:NouvelleCommandeElectronique-2016-P39.ods]]. 
|-
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
|
Une plaque à essai pour nos tests [01/02/2016], 
fils mâle/mâle x10 [01/02/2016], 
2 Mini Webcam USB GT06051, Gotronic [18/04/2016] [http://www.gotronic.fr/art-mini-webcam-usb-gt06051-23495.htm], 
Chargeur portable, PB-A5200, Power Bank, 5000mAh, Lithium Polymère, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [30/03/2016], 
Un câble "série" pour raspberry [01/02/2016], 
Servo-moteur 180° [01/02/2016, achat personnel], 
2 caméras 720p pour tester le flux vidéo[09/03/2016], 
convertisseur HDMI-SVGA pour Raspberry Pi [03/02/2016]. 
|-
| P42 [[Mini-drones]]
|
Minidrones Parrot : JUMPING SUMO [01/02/2016], 
Minidrones Parrot : ROLLING SPIDER [01/02/2016].
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
|

Maxim 78M6610+LMU [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Maxim-Integrated/78M6610+LMU-B01/?qs=sGAEpiMZZMuicgbJr93hQVd6%252bEl2PjSnPQyvC3%252bgS6U%3d], 
Quartz 20Mhz [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003185/quartz-20mhz/dp/9712879], 
<ul>
<li>Capacités : 
1 µF x9 unités [http://fr.farnell.com/tdk/c1608x5r1h105k080ab/condensateur-mlcc-x5r-1uf-50v/dp/2211179], 
0.1uF x9 unités [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603f104z500ct/condensateur-mlcc-y5v-100nf-0603/dp/1759123], 
18 pF x6 unités [http://fr.farnell.com/walsin/0603n180j500ct/condensateur-mlcc-np0-18pf-50v/dp/2496890?MER=en-me-sr-b-all]. 
</li>
<li>Résistances : 
100 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132143/] , 
750 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6790692/] , 
1 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132266/] , 
10 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132418/] , 
1 MOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6789932/]. 
</li>
</ul>
Résistance de shunt: 0.004 Ohm [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/8665374/], 
Leds rouge CMS x12, [http://fr.farnell.com/rohm/sml-310vtt86l/led-0603-rouge/dp/1685064] , 
Bornier [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0308-2/bornier-2-voies/dp/3882652], 
Transformateur VTX-214 001 103 [http://fr.farnell.com/vigortronix/vtx-214-001-103/conv-ac-dc-fixe-1-o-p-1w-3-3v/dp/2401019], 
Adaptateur USB [02/02/2016], 
Fusible 250V/125mA [02/02/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P43.ods]].
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
|
Un arduino UNO [27/01/2016], 
un lecteur d'empreintes digitales : Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/MikroElektronika/MIKROE-1722/?qs=GJ%2F2ZGcr5uOW3uiL4M9shA%3D%3D] [09/03/2016] , 
Un shield NFC [27/01/2016] , 
Un téléphone sous Androïd [27/01/2016], 
Un capteur de pression [03/02/2016], 
Un électro aimant [25/01/2016], 
Une alimentation électroaimant (labo 24V), 
Une alimentation arduino [27/01/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P44.ods]].
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
|
Alimentation PC [27/01/2016], 
Lecteurs de disquette (x2) [27/01/2016], 
Lecteur CD (x1) [27/01/2016], 
Disques durs (x3) [27/01/2016], 
Scanner [27/01/2016], 
Raspberry Pi 2 + alimentation + FTDI [27/01/2016], 
Cables GPIO femelle [27/01/2016], 
Cable Alimentation PC [27/01/2016], 
Buffers 3 états (Farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/nc7sp126p5x/buffer-single-tri-state-sc-70/dp/2453002] [Commandé - Recu - En attente de confirmation des librairies Altium], 
Imprimantes [01/02/2016], 
Clavier MIDI [http://www.thomann.de/fr/m_audio_keystation_mini_32_mk2.htm?gclid=Cj0KEQiAoby1BRDA-fPXtITt3f0BEiQAPCkqQQKdntNWLwKu92GOUp2gHXfTCj5t0WB9LWyZjAaAZUkaAmDV8P8HAQ][Prêté par Hidéo VINOT - 10/03/16] . 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P45.ods]]. 
Supra FAX Modem [18/04/2016], 
Modem Message 56k [18/04/2016], 
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
|
 Logiciel Matlab simulink et la suspension magnétique Didastel. .
|-
|}

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Vide.
|
|
|
|
|
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Cahier des charges très correct, bien rédigé, illustré, un schéma intéressant, le sujet est compris. Une liste du matériel nécessaire, précise et raisonnable.
| Excellent Wiki, travail effectué et restant à réaliser clairement décrits, Wiki bien rédigé et illustré.La progression est très satisfaisante.
| Toujours très satisfaisant.
|
|
|
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Très bon cahier des charges, bien rédigé, illustré, bonne synthèse du travail à effectuer. Le matériel nécessaire est listé mais sans référence précise.Il n'est pas évident que ce matériel soit d'un coût raisonnable.
| Wiki non alimenté depuis le mois de janvier. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le Wiki a été un peu enrichi : un chapitre sur de la programmation arduino par LabView, quelques mots sur l'imprimante 3D. Pas de documentation sur les 3 dernières semaines du projet. On peut craindre un échec du projet.
|
|
|
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Cahier des charges correct. Synthèse d'une réunion interne. Liste précise du matériel.
| Wiki non alimenté depuis plus d'un mois. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le compte-rendu de la première réunion évoque un cahier des charges et un planning. Aucun planning dans le Wiki. Sur la dizaine de points évoqués lors de la réunion, un seul est décrit : la création d'une application pour smartphone permettant la communication avec une raspberry pi.
|
|
|
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Un cahier des charges finalement correct fin décembre.
| Wiki avec des coquilles et à la rédaction approximative. Deux photos trop grandes dont une floues. Le Wiki présente bien l'état d'avancement du projet. Des inquiétudes quand à la concrétisation du projet voire même d'un seul des 5 sous-projets menés de front.
| Un Wiki toujours faible sur la forme. Le Wiki de type chronologique, un minimum de synthèse serait la bienvenue. Toujours pas d'avancée significative concernant la finalisation des 3 projets de démonstration.
|
|
|
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Cahier des charges correct, le projet semble être spécifié. Une rencontre avec l'encadrant. Attention tout de même au coté très ouvert du sujet. Un embryon de liste de matériel. Il faut donner des références pour la caméra par exemple.
| Un Wiki avec quelques coquilles. Bien illustré sur les deux premières semaines, un peu en chantier sur les 3 dernières. Aucun résultat pour l'instant. Vous semblez perdus dans votre programmation. Produisez un code fonctionnel même incomplet pour une démonstration intermédiaire pour la semaine 6. Vous parlez de "complexité" de développement sans aucune explication concrète.
| Le résultat décrit est apprécié, avez-vous pu faire une démonstration à un encadrant ? La construction du pointeur est peut être un peu trop détaillée. Essayez de donner un algorithme pour votre application. Le projet semble pouvoir aboutir.
|
|
|
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Quelques coquilles de rédaction. Le sujet est décrit mais on pourrait souhaiter plus de détail. Une illustration.
| Un Wiki très dépouillé. Il manque les reproduction des pièces de puzzle réalisés sur carton, des images empreintes des composants réalisés sous Altium. Il manque aussi une semaine sur les 5 ... A ce moment du projet nous devrions avoir une proposition de PCB pour les 3 pièces principales : alimentation, micro-contrôleur, radio LORA
| Wiki toujours trop léger. Le travail des deux dernières semaines sur le routage n'est pas décrit. Le travail sur les tests de communication via les modules LORA est totalement passé sous silence. La modélisation des pièces de puzzle n'est pas aboutie : il manque la pièce d'alimentation et toutes les lignes entre les pièces ne sont pas présentes.
|
|
|
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Un cahier des charges finalement très correct.
| Un Wiki très correctement tenu, bien rédigé, bien illustré. La progression du travail est clairement exposée. Un bémol cependant, le travail de la semaine 5 est minimal ou trop rapidement décrit. A ce niveau du projet vous devriez avoir un prototype du réducteur et des roues à présenter.
| Wiki très correct. Par contre la réalisation semble avoir pris un retard important.
|
|
|
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Cahier des charges très correct même si on pourrait demander des précisions sur les retouches à apporter à l'image. Correctement rédigé, un effort de mise en forme. Une liste de matériel.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Le Wiki a été un peu utilisé suite à la précédente remarque. L'orthographe est déplorable (e.g. "néant" pour "n'ayant"). Wiki a nouveau abandonné pour les 3 dernières semaines. Le travail effectué est soit très léger soit mal présenté.
|
|
|
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Cahier des charges correct. Attention à bien identifier des tâches à réaliser ne dépendant pas du projet des CM5. Préciser ce système de tags pour calibrer la position du robot. Une liste de matériel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. La progression du travail est facile à suivre.
On aimerait un mot sur l'état du robot des CM5 et voir le PCB de la carte correspondant à la vue plaque d'essais.
| Comme je le craignais le robot des CM5 n'est pas opérationnel. Vous n'en êtes pas responsables, par contre un plan B aurait du être prévu. Les PCB ne sont pas disponibles dans le Wiki 3 semaines après le commentaire précédent. La mesure du signal n'est envisagée qu'en semaine 8 et avec une méthode décevante basée sur un script et non sur un programme C. Un gros doute sur la possibilité d'avoir une réalisation concrète.
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| P23 [[Matelas connecté]]
| Bel effort de présentation d'un cahier des charges pour un sujet très "ouvert". Rédaction très correcte. Une inquiétude sur la possibilité d'obtenir le matériel. Merci de mettre à jour le cahier des charges après la rencontre avec l'industriel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. Le travail effectué est bien présenté.
Rien sur la semaine 5.
| Dernières entrées moins illustrées mais une vidéo montrant l'avancement. Le projet initial tombe à l'eau mais vous n'en êtes pas responsables.
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| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Les grandes lignes sont définies. Quand vous parlez de commander le robot sans logiciel vous voulez dire commander le robot sans logiciel propriétaire ? Le cahier des charges est un peu court. Préciser l'environnement de développement C des Bioloid et l'interface entre l'Arduino et les servos-moteurs.
| Wiki clair et détaillé. Le travail effectué est présenté précisement.
Il faudrait peut-être dire un mot sur la conception du robot lui même ? Dites ce qu'est un CM5.
| Wiki toujours très correct. L'avancemement du projet semble maîtrisé.
Vous allez dire ce qu'est un CM5 ?
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| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Le cahier des charges est correct, vous avez contacté votre encadrant. Précisez que la solution de soudure de segments de filaments vient de vos encadrants ? Etablissez une liste du matériel nécessaire.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Wiki très léger. Aucune rédaction, deux photos et deux vidéos. Le projet semble en être dans une phase préliminaire. La seule réalisation proposée est un outil de découpe et d'assemblage *manuel* de fil.
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| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Pas de différence notable avec le sujet initial. Un doute sur l'intérêt d'un portable pour la lecture des étiquettes. Un autre doute sur la possibilité de cette lecture. La date d'expiration est généralement difficile à trouver et mal imprimée, quelles solutions envisagez-vous ? Aucune modication entre le 3 décembre et fin janvier.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable.
| Wiki trop léger et non à jour. Le projet semble à peine débuté.
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| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Une bonne description du projet et du but à atteindre. Un doute sur les moteurs choisis (non commandable par l'université d'ailleurs) : ce sont des moteurs très rapides. Des réflexions avancées sur le matériel. Il reste à trouver des références exploitables.
| Un Wiki correctement rédigé mais plutôt dépouillé, sans illustration. Le Wiki est abandonné depuis la semaine 3 incluse. Mettez le à jour ! Il est difficile de savoir où vous en êtes ...
| Wiki avec de nombreuses coquilles et assez mal formaté (voir la correction). Le Wiki permet de connaître l'état d'avancement mais il manque le schéma de la pièce 3D et le test de la carte. Sous réserve que la carte fonctionne, il semble possible d'avoir une réalisation concrète en fin de projet.
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| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Cahier des charges très correct. Bien rédigé. Clairement le projet a été bien appréhendé. Une liste du matériel avec des références.
| Juste quelques mots sur la première séance et encore il s'agit d'intentions et pas de résultats. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Corrigez le tir immédiatement.
| Wiki avec une orthographe non tolérable à ce niveau d'études, merci de corriger. Les deux dernières semaines ne sont pas documentées.Le Wiki présente bien l'avancé du travail. Des résultats concrets sont présentés. Vous devez faire un effort sur l'automatisation de votre système (scripts systèmes) mais il semble que le projet puisse aboutir.
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| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Enfin un cahier des charges à peu près correct fin janvier.
| Wiki clair et bien rédigé. Illustré. La progression du travail est clairement exposée.
| Wiki toujours bien rédigé (quelques coquilles voir correction). Des résultats. Peu de doutes sur le fait que le projet puisse aboutir.
Une question : la longueur de la scène est-elle liée au nombre de colonnes de cubes devant la caméra ou est-il possible de construire la scène au fur et à mesure du déplacement du personnage ?
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| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Cahier des charges correct. Quelques coquilles manque de formatage.
| Un Wiki quasiment vide concernant l'avancement du projet. Impossible de se faire une idée du travail réalisé. Ce manque de sérieux dans la documentation aura un impact sur la note finale. Corrigez le tir au plus tôt.
| Il est dommage que le Wiki ne soit pas assez étoffé pour faire justice au travail réalisé. Les illustrations et la structure sont correctes, il manque simplement une description plus détaillée des réalisations.Le travail est bien avancé, les réalisations sont de qualité, le projet devrait aboutir.
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| P38 [[Hydroponie]]
| Un cahier des charges finalisé très tardivement fin janvier.
| Un Wiki à peu près vide hors cahier des charge. Des semaines sans travail effectué. Des semaines avec un descriptif laissant deviner l'ampleur du travail effectué. Vu votre manque de sérieux en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Réagissez pour prouver le contraire.
| Le Wiki est toujours assez pauvre en informations, par exemple précisez quel environnement de programmation vous utilisez pour programmer l'Arduino. Il manque des informations sur le travail de la dernière semaine. Les réalisations présentées semblent bien pauvres ou sont mal décrites. Arriver en fin de projet avec simplement l'acquisition d'informations d'un DTH11 et la commande de deux ventilateurs n'est pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
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| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Cahier des charges très correct. Pour l'hélium il faudrait contacter le fournisseur de l'université pour un devis. Vous pouvez commencer à concevoir la nacelle avec les hélices. Il faut aussi trouver des références pour la liste du matériel.
| Wiki donnant en détail le travail effectué. Largement illustré par photos et vidéo.
Ajoutez des images des composants réalisés sous Altium.
Peu de résultats pour l'instant. Il devient urgent de savoir commander les moteurs.
| Un Wiki toujours aussi clair mais ne donnant aucune raison concernant l'échec de commande des moteurs de l'ARDrone, ni même la liste des tentatives. Les réalisations concrètes sont assez basiques. Il est à craindre que le résultat final du projet ne soit pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
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| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Un Wiki illustré et formaté correctement. Toujours aucune précision sur la connexion entre l'occulus rift et le drone.
| Wiki minimal, pas d'illustration, rédaction rapide. Rien sur la semaine 5. Une démonstration sur la récupération du flux vidéo et le contrôle de webcam serait la bienvenue.
| Le Wiki est maintenant plus riche mais des ajouts ont été portés en catastrophe le 14 avril et il n'y a rien sur les tâches effectuées les deux dernières semaines. Le plus inquiétant est l'état d'avancement du projet : le contrôle des servos par la raspberry n'est pas finalisé, la capture vidéo se limite à l'utilisation de l'utilitaire "motion", l'acquisition en provenance de l'occulus rift ne va pas au delà du test d'un programme d'exemple et il n'y a rien concernant la structure 3D à fixer sous le drône.
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| P42 [[Mini-drones]]
| Cahier des charges correct. Un effort d'illustration avec un schéma. Vous pouvez commencer à manipuler le SDK des mini-drônes, ces derniers sont disponibles en E306.
| Wiki non alimenté depuis début décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Venez rendre compte à votre encadrant le plus vite possible.
| Wiki avec une grammaire et une orthographe déplorables, voir la correction effectuée sur la partie SDK, corrigez le reste du texte. Problèmes de mise en page du Wiki. Le Wiki est loin d'être mis à jour.D'après le Wiki, les deux drônes sont pilotables par une interface Web, faites une démonstration le plus tôt possible. Il vous reste à réaliser le suivi automatique qui est le coeur du projet. Arriverez-vous à terminer le projet ? Vous ne pouvez pas argumenter sur un manque de temps vu que vous n'utilisez pas tous les créneaux du mercredi.
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| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Bel effort de Wiki vu le retard pris pour la rédaction du cahier des charges. Je pense qu'il y a une confusion sur la signification de "puissance effective". Mettre à jour le Wiki après entretien avec Guillaume Renault. Au 27 janvier toujours en attente d'une réelle étude du sujet.
| Le Wiki ne comporte que le compte-rendu des réunions avec les encadrants. La dernière réunion date d'il y a plus d'un mois. Aucune description du travail accompli. Votre manque de sérieux au niveau de la documentation et du travail laisse présager une note catastrophique dans le module.
| Toujours uniquement des comptes-rendus de réunions sur le Wiki. De nombreuses coquilles. Vous ne sauverez votre projet qu'en montrant une carte fonctionnelle à la soutenance. Cela nécessite que le PCB soit prêt à la rentrée comme annoncé.
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| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Projet enfin attaqué fin décembre. Un vrai cahier des charges, très correct.
| Wiki minimal sans illustration. Rien après la semaine 3. Le travail effectué dans les trois premières semaines est soit mal décrit soit très léger. Des photos des circuits de test pourraient mieux donner idée du travail réalisé.
| Wiki toujours minimal, pas de schéma du dispositif sauf un scan d'un brouillon. La construction du marteau n'est toujours pas terminée, rien sur la fixation du manche. Aucune démonstration possible en l'état. Un fort doute plane sur l'aboutissement du projet.
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|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Projet correctement appréhendé. Le cahier des charges est précisé dans ses grandes lignes. Une partie sur les instruments reste à affiner mais c'est normal. Essayez de trouver une référence pour les dispositifs MIDI à connecter à la RaspBerry Pi. Ces dispositifs sont fondamentaux pour lancer le projet.
| Wiki très détaillé, un peu illustré mais la rédaction pourrait être améliorée (style télégraphique). Le travail réalisé est parfaitement décrit, projet bien avancé.
| Wiki très à jour. Pensez à rajouter quelques photos. Pas de doute sur l'aboutissement du projet..
Je vous ramène un câble DB25/Centronics pour les imprimantes matricielles. Pensez à demander un modem pour enrichir l'orchestre.
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|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Un cahier des charges enfin correct le 4 janvier 2016.Pourriez-vous mettre en perspective votre projet par rapport à celui de 2012/2013 [[Suspension_magnétique_2013]] ?
| Wiki très détaillé, très bien illustré, très correctement rédigé. Le Wiki est mieux présenté que celui de 2013. C'est bien.
| Wiki presque à jour. Ajoutez les informations concernant le banc d'essai : est-il réparé ?
|
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|
|}

== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! 9 mars !! 16 mars !! 23 mars !! 30 mars !! 20 avril !! 27 avril !! 4 mai !! 11 mai
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
| présent et excusée
| E304 : présents
| E304
| E304 : présents
| E304
| E304 / E306 : présents
| E304
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
| Hugo VANDENBUNDER excusé, Sylvain VERDONCK présent (sous-sol ?)
| E304 : présents
| E304 - C201
| FabLab : présents
| FabLab / C201
| FabLab : présents
| FabLab / C201
| FabLab
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
| Victor CHARNET aurait travaillé le matin
| E304 : présents
| E304
| E304 : présents
| E304
| E304 : présents
| E304
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Michel MIKHAEL
| présent
| C201 : présent
| C201 / C205
| C201 : présent
|
| C201 : présent
| C205
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
| Romuald LENTIEUL présent, Léo MAZIER absent
| E304 / C201 : présents
| E305
| E305 / E306 : présents
| E304 / E306
| E304 / E306 : présents
| E304 / A203
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
| présentes
| C201 / E306 : présentes
| C201 / E306
| C201 / E306 : CHEN présente de 14 à 16h, excusée ensuite, NDUWAYO présente
|
| C201 / E306 : présentes
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
| présentes
| C201 / FabLab : présentes
| C201 / FabLab
| C201 / FabLab : présentes
|
| C201 / FabLab : présentes
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
| absents
| E304 : présents
| E305
| E305 / FabLab : présents
| FabLab
| FabLab : présents
| FabLab
| FabLab
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
| présents tout le mardi précédent
| E306 : présents
| E304
| absents, justification a posteriori de Pierre MICHEL pour un entretien de stage.
| E306
| E306 : présents
| E304
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
| présents
| E306 : présents
| E306
| C201 : présents
| C201
| C201 : présents
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
| présents
| C201 : présents
| C201
| C201 : présents
|
| C201 : présents
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
| Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent
| FabLab
| FabLab
| FabLab : Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent (aurait commencé à 13h, non recevable a posteriori)
| FabLab
| FabLab : présents
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
| Présents
| FabLab
| FabLab
| FabLab / B109 : présents
| E301
| FabLab : présents
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
| Julie DEBOCK absente, Corentin CASIER en D209
| D209 : présents
| D209
| D209 : présents
| D209
| D209 : présents
| D209
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Romain RUET / Julien BIELLE
| présents
| E306 : présents
| E306 / C203-5
| E305 : présents
| E306
| E306 : présents
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
| présents A3xx
| A313 : présents
| B304
| E306 : présents
| B304
| E303 / A3xx : non vérifié
| E305
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vianney PAYELLE
| D336 : présent
| D336
| C002
| C002 : présent
| D336
| D336 : probablement présent
| D336
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Nicolas WEGRZYN
| présent
| C205 : présent
| C205
| C205 : présent
| C205
| C205 : présent
| C205
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
| présents
| E306 : présents
| E306
| E306 : présents
| E306 / FabLab
| E306 : présents
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
| présents
| E304 : présents
| E304
| FabLab / E304 : présents
| FabLab / D209
| E304 : présents
| E306
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
| absents
| E303 / B200 : présents
| E303
| E303 : absents
| E301
| E301 : pas vus
| E301
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Haroun ABDELALI / Charlène DA COSTA NETO
| absents
| E306 : présents
| C201 / D309
| C201 : Haroun ABDELALI présent
|
| E304 : présent
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
| Kevin LE VAN PHUNG absent, Matthieu HERWEGH présent (sous-sol ?)
| E303 / C205 : Kevin LE VAN PHUNG présent
| E301 / C205 / FabLab
| E303 / C205 / Fab : absents
| E301
| E301 : pas vus
| E301/Fablab
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
| présents
| E306 : présents
| E306
| E306 : présents
| E306
| E306 : présents
| E306
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
| C002 : présents
| C002 : présents
| C002
| C002 : présents (Hongyu ZHANG partie à 17h30)
|
| C002 : présents
|}

Projets IMA4 SC & SA 2015/2016

2016-05-09T16:02:30Z

Pmichel :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Xavier Redon
| Arnaud DESHAYS
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Xavier Redon
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Michel MIKHAEL
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Nathalie Rolland / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Blaise Conrard
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antoine Urquizar / Alexandre Boé
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Thomas Vantroys
| Romain RUET / Julien BIELLE
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vincent Coelen / Rochdi Merzouki
| Vianney PAYELLE
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Alexandre Boé
| Nicolas WEGRZYN
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Xavier Redon
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Jérémie Dequidt
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Xavier Redon
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Guillaume Renault / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Haroun ABDELALI
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Emanuelle Pichonat
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Aziz Nakrachi
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
|-
| P50 [[Démonstrateur réseau]]
| Xavier Redon
| Charlène DACOSTA NETO
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
|
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x15), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x6), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x4) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
 Arduino Uno (x3) [01/02/2016], <br\>
ESP8266 (x1) [01/02/2016], <br\>
Chassis 2WD (x4) [01/02/2016], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3) [01/02/2016], <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V) [01/02/2016], <br\>
Odomètres codeurs (x8) [03/02/2016], <br\>
Boutons poussoirs (x3) [01/02/2016], <br\>
Shield Arduino + Breadboard (x3) [01/02/2016], <br\>
Colliers de serrage [01/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P4.ods]].
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
|
Electrovanne, RS [18/04/2016] [http://fr.rs-online.com/web/p/vannes-solenoides/2551496683/], 
Capteur de température, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
Fil résistif, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/cable-industriel-multiconducteur/7496348/], 
Tuyau Clair, Diam.int 2,8mm, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/tuyaux-dair/7747018/], 
Capteur de pression, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/EPCOS-TDK/B58601E3215B580/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAEcnfodwemFjFFuwDryPIpY%3d], 
Tube en cuivre, Diam.int 26mm, Leroy Merlin [20/04/2016][http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/tube-d-alimentation-cuivre-diam-26-x-28-mm-en-barre-de-1-m-e8989], 
Raccord en té, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-tube-a-tube-en-t/7715752/], 
Ventilateurs type PC, 
Imprimante 3D, Fabricarium, 
Raccords et buses, imprimés 3D, 
Arduino UNO [04/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P5.ods]].
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
|
 Module Laser ligne (x3), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-laser-hlm1230-19016.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Raspberry Pi 2 [01/02/2016], 
 Module caméra pour Raspberry Pi [01/02/2016] , 
 Dongle Bluetooth [01/02/2016] , 
 Batterie(Accus), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], REÇU [22/02/2016], 
 Embase à connecteur USB (x4 femelle) (x4 mâle) [01/02/2016], 
 Cordon USB mâle-femelle (x4), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Téléphone sous Android [01/02/2016] , 
 Capteur de distance (ultrasons), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 LED neopixel*8 (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1426/?qs=sGAEpiMZZMu%252bmKbOcEVhFQfi8wYXkauJZrA7E1oPdUbRYeHGihkBqQ%3d%3d], REÇU [14/03/2016], 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P6.ods]].
|-
| P7 [[Journée IMA]]
|
Plaques de plexiglas (x5) (à part Gotronic, aucun magasin ne le propose) [http://www.gotronic.fr/art-plaque-lexan-lex20-11856.htm], 
Réseau de 8 transistors ULN2803A (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/ULN2803A/?qs=sGAEpiMZZMvAvBNgSS9LqpP7ived4CP2] 
Résistance 10kohm (x75), 
Résistance 1kohm (x25), MAGASIN POLYTECH [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=3], 
AOP 74HC574 (x15), Mouser (pas de stock en MAGASIN) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Texas-Instruments/SN74HC574N/?qs=sGAEpiMZZMvxP%252bvr8KwMwBnwYCvkZxeQoMRe0GOGaSg%3d], 
AOP 74HC138 (x4), MAGASIN POLYTECH , 
Condensateur 22pF (x5), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=7], 
Condensateur 1uF (x25), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation], 
Condensateur 10uF (x4), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=4], 
Condensateur 100uF (x3), 
Reseaux de résistance 10kohm (x5), farnell [http://fr.farnell.com/vishay/vsor1601103jtf/reseau-de-resistance-10k/dp/1203468], 
Transistor (x25), farnell [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/bc548brl1g/transistor-npn-30v-100ma-to-92/dp/2317545], 
Microcontroleur MBED (x1), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7039238/], 
Supercondensateur (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/KEMET-NEC-Tokin/FG0H474ZF/?qs=sGAEpiMZZMuDCPMZUZ%252bYl5h6rep0zAk%2fMm3EuX534JE%3d], 
LED IR, (x6), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/8108247/], 
LED (x15), 
Mini moteur électrique (x3), gotronic [http://www.gotronic.fr/art-moteur-miniature-rm2-avec-pignon-12009.htm], 
support d'AOP (x15) (Magasin électronique POLYTECH Lille) , 
E-theremin (projet IMA4 2014-2015), 
Arduino UNO , 
Raspberry PI , 
BreadBoard , 
Dé électronique communicant(projet IMA4 2014-2015). 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P7.ods]]
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
|
Manette Wiimote [27/01/2016], 
Vidéo projecteur, 
Adaptateur Bluetooth USB [27/01/2016], 
Led infrarouge [27/01/2016], 
Raspberry Pi [03/02/2016], 
1 pile AA 1,5V, 
Bouton poussoir (x1) [10/02/2016], Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Omron-Electronics/B3S-1000P/?qs=sGAEpiMZZMsgGjVA3toVBDH9cQtfNNTKrsn4PC4ePBA%3d]. 
clé wi-fi [23/03/2016], 
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
|
50 aimants néodyne épaisseur 1,5mm, diamètre 3mm , 
connecteurs (ICSP) , 
1 embase USB , 
1 plaque MDF pour les pièces de puzzle. 
<ul>
<li>Partie Micro-contrôleur : 
micro-contrôleur de type ATMEGA328P, FARNELL [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-mur/mcu-8-bits-atmega-20mhz-mlf-32/dp/2425125], 
1 quartz, FARNELL [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003237/quartz-cms-16mhz/dp/9713808?MER=BN-PDP-9713808], 
1 résistance 1MΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603saf1004t5e/thick-film-resistor-1mohm-100mw/dp/1631320], 
2 capacité 22pF, FARNELL, 
1 résistance 1KΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1001ftl/res-couche-epaisse-1k-1-0-1w-0603/dp/2447272], 
1 bouton poussoir (RESET), 
1 LED jaune [http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0806/led-0805-super-brt-yellow/dp/1716767]. 

</li>
<li>Partie Alimentation : 
1 capacité 1uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603x105k160ct/condensateur-mlcc-x5r-1uf-16v/dp/1759407], 
1 diode, FARNELL[http://fr.farnell.com/bourns/cd0603-s01575/diode-signal-150ma-100v-603/dp/1456535], 
1 LED verte, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0804/led-0805-green-300mcd-520nm/dp/1716766], 
2 capacités de découplage 47uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/panasonic-electronic-components/eeefp1e470ap/condensateur-elec-alu-47uf-25v/dp/1539485], 
1 résistance 500Ω, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x4993ftl/resistance-thick-film-499kohm/dp/2447379], 
1 transistor, FARNELL [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/fdn340p/transistor-mosfet-p-sot-23/dp/9846310], 
1 amplificateur, FARNELL [http://fr.farnell.com/stmicroelectronics/lm358d/ampli-op-double-puissance-cms/dp/1366578], 
1 régulateur de tension 3,3V ,FARNELL [http://fr.farnell.com/texas-instruments/lp2985-33dbvr/ldo-fixe-3-3v-0-15a-sot-23-5/dp/2395925], 
1 régulateur de tension 5V, FARNELL [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/mc33269dt-5-0g/ic-linear-voltage-regulator/dp/1652331?ost=1652331&selectedCategoryId=&categoryName=Toutes+les+cat%C3%A9gories&categoryNameResp=Toutes%2Bles%2Bcat%25C3%25A9gories], 
1 support de piles 9V à souder, FARNELL [http://fr.farnell.com/keystone/1023/battery-holder-dual-aaa-cell-through/dp/1888397], 
6 piles de 1,5V(AAA), 
1 pile de 9V. 
</li>
<li>Partie commune : 
6 capacités 100nF,FARNELL [http://fr.farnell.com/taiyo-yuden/emk107b7104ka-t/ceramic-capacitor-0-1uf-16v-x7r/dp/1683646], 
1 résistance 10KΩ FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1002ftl/res-couche-epaisse-10k-1-0-1w/dp/2447230]. 
</li>
<li>Partie radio : 
Module radio de type RF-LORA-868-SO, RS ONLINE [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-rf-faible-consommation/9033059/], 
1 fil de cuivre pour antenne. 
</li>
</ul>
 TOUS LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES SONT DES CMS (composants montés en surface) . 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P10.ods]].
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
|
2 moteurs [03/02/2016], 
1 capteur ultrasons [29/02/16], 
1 capteur de température [09/03/16], 
1 capteur de lumière [09/03/16], 
Un boitier de 4 piles AA [09/03/16], 
4 résistances de 330 Ω [07/03/16], 
4 transistors [07/03/16], 
4 diodes [07/03/16], 
1 haut parleur [07/03/16], 
2 leds rouges [07/03/16], 
2 leds jaunes [07/03/16], 
1 breadboard [29/02/16], 
Un arduino UNO [03/02/2016], 
1 kit arduino [09/03/16]. 
Récapitulatif: [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P12.ods]].
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Matrice de led tactile 40pouces. 
Câble HDMI, 
Ecran : Amazon [http://www.amazon.fr/BenQ-Ecran-PC-LED-27/dp/B00HZF2ME0/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1451984469&sr=8-1&keywords=BenQ+GL2760H#productDetails] ou RS [http://fr.rs-online.com/web/p/moniteurs/8962732/], 
Film sans tain autocollant : LeroyMerlin [http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/film-adhesif-vitrage-miroir-sans-tain-reflechissant-l-100-x-l-90-cm-e1400889035#&xtmc=film_sans_tain&xtcr=2] 
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
|
Raspberry Pi 2 - [03/02/2016], 
Carte SD - [03/02/2016], 
Arduino UNO - [03/02/2016], 
Clef WiFi pour mesure RSSI (x3) - [03/02/2016], 
Capteur ultrason, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] - [07/03/2016], 
Servomoteur, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm] - [07/03/2016], 
Pilote de moteur (x5), Mouser : [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d] - [07/03/2016], 
Résistance 270 Ohm (x10), Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d], 
Capacité 100 uF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 100 nF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 33 nF (x5), Magasin Polytech, - [07/03/2016] 
Capacité 1 uF (x5), Magasin Polytech, 
Câble USB 2m (x1 ou x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm] - [07/03/2016], 
Fourche optique (x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm] - [07/03/2016], 
Breadboard - [08/03/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P21.ods]].
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
|
Neopixel [4 fournis le 03/02/2016], 
RFduino [2 fournis le 03/02/2016], 
Capteur de température DS18B20 1-Wire [03/02/2016], 
Résistance 4K7 [03/02/2016], 
Module Peltier [1 fourni le 29/02/2016], 
Diffuseur thermique [1 fourni le 29/02/2016], 
Relais [1 fourni le 09/03/2016], 
Jauge de déformation [4 fournies le 23/03/2016]. 
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
|
Non inverting buffer 74HC126 [22/02/2016] 
Ardoise magnétique, 
Kit bioloid, 
Carte Arduino Uno [27/01/2016].
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
|
moteur NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-moteur-17hm15-0904s-23049.htm], 
Driver NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-driver-de-moteur-pas-a-pas-a4988-1182-21718.htm], 
Engrenage x6 [http://www.banggood.com/fr/1_75MM-8MM-MK7-Extruder-Drive-Gear-Bore-For-3D-Printer-Accessories-p-1013103.html], 
Roulement x6 [http://www.gotronic.fr/art-roulement-35-15-11mm-161.htm], 
Courroie GT2 [http://www.reprap-france.com/produit/387-courroie-gt2-largeur-6mm-au-metre], 
Thermistance NTC100K [http://fr.rs-online.com/web/p/thermistances/0151243/?searchTerm=Thermistance+NTC100K&autocorrected=y&relevancy-data=636F3D3226696E3D4931384E4C446573635461786F6E6F6D794272616E645365617263685465726D32266C753D6672266D6D3D6D617463687061727469616C6D617826706D3D5E5B5C707B4C7D5C707B4E647D5C707B5A737D2D2C2F255C2E5D2B2426706F3D373426736E3D592673723D4175746F636F727265637465642673613D746865726D697374616E636520226E7463203130306B222673743D4B4559574F52445F4D554C54495F414C5048415F4E554D455249432673633D592677633D4E4F4E45267573743D546865726D697374616E6365204E54433130304B26 ] , 
Arduino mega[http://www.gotronic.fr/art-carte-arduino-mega-2560-12421.htm]. 
Récapitulatif électronique (prendre version avec commentaire " mise à jour des références")[[Fichier:CommandeElectronique-2015-P28.ods]].
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
|
Un Smartphone sous Android.
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
|
Un microcontrôleur Atmega 328P-au x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/micro-8-bits-avr-32k-flash-32tqfp/dp/1715486?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
Moteur vibreur x4 (mouser) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMsv3%2fxVbQiciD2XahQ7lqLvcbiE4XVIbwo%3d],<br\>
Batterie lithium ion x2 (farnell) [27/04/16][http://fr.farnell.com/bak/18650ca-1s-3j/batterie-lithium-ion-3-7v-2250/dp/2401852?MER=BN-2401852], <br\>
Chargeur de batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp73834-fci-un/controleur-de-charge-li-ion-li/dp/1332162],<br\>
Régulateur de tension x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp1826s-3002e-db/ic-ldo-3-0v-1a-sot-223-3/dp/1578422],<br\>
Mini usb connecteur x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/hirose-hrs/zx62r-b-5p/connecteur-micro-usb-femelle-5/dp/2300439],<br\>
Photo transistor x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-53p3c/phototransistor-5mm-940nm/dp/2290444?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
LED infrarouge x8 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-934f3c/emetteur-ir-t-1/dp/2290438],<br\>
LED verte x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmg31k1l2-gs08/led-plcc2-green/dp/1328317], <br\>
LED rouge x4 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmk31r1s1-gs08/led-plcc2-rouge/dp/2251468] (reçu led rgb),<br\>
LED bleu x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmb41p1q2-gs18/led-plcc2-bleu/dp/1648564],<br\>
Interrupteur x2,<br\>
Transistor NPN CMS x4 (lot de 5) (farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/pzta42/transistor-npn-sot-223/dp/9846654],<br\>
Diode x4 (farnell) [http://fr.farnell.com/diodes-inc/bav21w-7-f/diode-commutateur-200v-0-25w-sod123/dp/1858652],<br\>
condensateurs 1uF x18 (farnell) [http://fr.farnell.com/avx-formerly-known-as-nichicon/f931c105maa/tantalum-capacitor-1uf-16v-7-5/dp/1818580], <br\>
résistances 470 Ohm x10 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-470r-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-470r-1-0-5w/dp/1877845],<br\>
résistances 4,7 kOhm x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-4k7-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-5w/dp/1877852RL],<br\>
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P30.ods]].
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi Wi-Pi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Câble HDMI [27/01/2016], 
Pico-projecteur ASUS S1 [27/01/2016], 
Petit microphone (farnell) [http://fr.farnell.com/pro-signal/abm-715-rc/electret-microphone-omni-leads/dp/2066501], 
Un capteur de température [Disponible a l'école], 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P32.ods]].
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Webcam pour Raspberry Pi 2[27/01/2016]. 
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
|
Robotino (Robocup).
|-
| P38 [[Hydroponie]]
|
Un sac de billes d'argile , 
Un pot panier , 
Un bac réservoir d'eau , 
Un caisson , 
Deux m² de laine de roche , 
Deux capteurs ne niveau , 
Quatre LEDs RGB : [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8294310P/], 
Une pompe à eau : [http://www.aqua-store.fr/pompes-a-eau-aquarium-eau-de-mer/1990-eden-pompe-105-4010052571607.html], 
Une batterie : [http://fr.farnell.com/yuasa/y7-12/battery-lead-acid-12v-7ah/dp/2083825], 
Un MPPT : [http://fr.farnell.com/wellsee/mppt15a-12-24/chargeur-de-batterie-mppt-solar/dp/1852558], 
Un système goutte à goutte : 2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1031-jonction-4mm-tee.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1038-bouchon-90-micro-diametre-16.html],2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1030-jonction-4mm-auto-percante.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1033-couronne-tuyau-capillaire-20m-3x5mm.html], 
Un panneau solaire (disponible à l'école), 
Un plant de fraise, 
Quatre LEDs RGB CMS, 
Des transistors : 1*BC548, 1*BC547, 
Des diodes : 1*1N4008, 1*1N4002, 
Des résistances : 1*1K, 1*1.2K, 1*10K, 
Une résistance de puissance WH25 8Ohms, 
Deux ventilateurs de PC, 
Un dissipateur de chaleur, 
Un Arduino Uno [01/02/2016], 
Un capteur d'humidité et de température DHT11 [22/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P38.ods]].
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
|
Un arduino UNO [03/02/2016] , 
Ballon gonflable à l'hélium([http://www.ballon-helium.com//ballon-geant-chloroprene-180/ballon-chloroprene-unis-mat-1-20m-12661.html]), 
9 m3 d'hélium (lien du devis :[[https://projets-ima.polytech-lille.net:40079/mediawiki/index.php?title=Dirigeable_publicitaire#Devis_pour_l.27h.C3.A9lium]]),Air Liquide, 
Accessoires de drone HS (hélices, moteurs) [27/01/2016], 

10 x Capteurs à ultrasons, Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] [29/02/2016], 

Alim ARDUINO 5V 5000mAh, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [29/02/2016], 
5 x Connecteur mâle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sm12b-srss-tb-lf-sn/connecteur-header-12pos-1-rangee/dp/2399360] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b8b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-8-voies/dp/9492461] [29/02/2016], 
2x Femelle USB-B Farnell : [http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/61400416121/embase-usb-2-0-type-b-cms/dp/1642035] [29/02/2016], 
5x Mâle USB-B à sertir RS : [http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-b/6742270/][02/03/2016], 
10x Connecteur femelle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/08p-sjn/boitier-femelle-a-sertir-2mm-8/dp/2320479] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/shr-12v-s-b/boitier-femelle-sh-12voies-1mm/dp/1830830] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b5b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-5-voies/dp/9492445] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/5p-san/boitier-femelle-a-sertir-2mm-5/dp/2320464] [29/02/2016], 
50 x Pin 2mm SJN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sjn-002pt-0-9/contact-femelle-a-sertir-28-24awg/dp/2320482] , 
100 x Pin 2mm SAN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/san-002t-0-8a/contact-femelle-a-sertir-30-24awg/dp/2320470] , 
50 x Pin 1mm SHR, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/ssh-003t-p0-2/terminaison-a-sertir-serie-sh/dp/1679142] , 
Recapitulatif electronique : [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P39.ods]]. 
Nouvelle commande électronique : [[Fichier:NouvelleCommandeElectronique-2016-P39.ods]]. 
|-
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
|
Une plaque à essai pour nos tests [01/02/2016], 
fils mâle/mâle x10 [01/02/2016], 
2 Mini Webcam USB GT06051, Gotronic [18/04/2016] [http://www.gotronic.fr/art-mini-webcam-usb-gt06051-23495.htm], 
Chargeur portable, PB-A5200, Power Bank, 5000mAh, Lithium Polymère, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [30/03/2016], 
Un câble "série" pour raspberry [01/02/2016], 
Servo-moteur 180° [01/02/2016, achat personnel], 
2 caméras 720p pour tester le flux vidéo[09/03/2016], 
convertisseur HDMI-SVGA pour Raspberry Pi [03/02/2016]. 
|-
| P42 [[Mini-drones]]
|
Minidrones Parrot : JUMPING SUMO [01/02/2016], 
Minidrones Parrot : ROLLING SPIDER [01/02/2016].
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
|

Maxim 78M6610+LMU [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Maxim-Integrated/78M6610+LMU-B01/?qs=sGAEpiMZZMuicgbJr93hQVd6%252bEl2PjSnPQyvC3%252bgS6U%3d], 
Quartz 20Mhz [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003185/quartz-20mhz/dp/9712879], 
<ul>
<li>Capacités : 
1 µF x9 unités [http://fr.farnell.com/tdk/c1608x5r1h105k080ab/condensateur-mlcc-x5r-1uf-50v/dp/2211179], 
0.1uF x9 unités [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603f104z500ct/condensateur-mlcc-y5v-100nf-0603/dp/1759123], 
18 pF x6 unités [http://fr.farnell.com/walsin/0603n180j500ct/condensateur-mlcc-np0-18pf-50v/dp/2496890?MER=en-me-sr-b-all]. 
</li>
<li>Résistances : 
100 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132143/] , 
750 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6790692/] , 
1 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132266/] , 
10 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132418/] , 
1 MOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6789932/]. 
</li>
</ul>
Résistance de shunt: 0.004 Ohm [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/8665374/], 
Leds rouge CMS x12, [http://fr.farnell.com/rohm/sml-310vtt86l/led-0603-rouge/dp/1685064] , 
Bornier [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0308-2/bornier-2-voies/dp/3882652], 
Transformateur VTX-214 001 103 [http://fr.farnell.com/vigortronix/vtx-214-001-103/conv-ac-dc-fixe-1-o-p-1w-3-3v/dp/2401019], 
Adaptateur USB [02/02/2016], 
Fusible 250V/125mA [02/02/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P43.ods]].
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
|
Un arduino UNO [27/01/2016], 
un lecteur d'empreintes digitales : Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/MikroElektronika/MIKROE-1722/?qs=GJ%2F2ZGcr5uOW3uiL4M9shA%3D%3D] [09/03/2016] , 
Un shield NFC [27/01/2016] , 
Un téléphone sous Androïd [27/01/2016], 
Un capteur de pression [03/02/2016], 
Un électro aimant [25/01/2016], 
Une alimentation électroaimant (labo 24V), 
Une alimentation arduino [27/01/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P44.ods]].
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
|
Alimentation PC [27/01/2016], 
Lecteurs de disquette (x2) [27/01/2016], 
Lecteur CD (x1) [27/01/2016], 
Disques durs (x3) [27/01/2016], 
Scanner [27/01/2016], 
Raspberry Pi 2 + alimentation + FTDI [27/01/2016], 
Cables GPIO femelle [27/01/2016], 
Cable Alimentation PC [27/01/2016], 
Buffers 3 états (Farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/nc7sp126p5x/buffer-single-tri-state-sc-70/dp/2453002] [Commandé - Recu - En attente de confirmation des librairies Altium], 
Imprimantes [01/02/2016], 
Clavier MIDI [http://www.thomann.de/fr/m_audio_keystation_mini_32_mk2.htm?gclid=Cj0KEQiAoby1BRDA-fPXtITt3f0BEiQAPCkqQQKdntNWLwKu92GOUp2gHXfTCj5t0WB9LWyZjAaAZUkaAmDV8P8HAQ][Prêté par Hidéo VINOT - 10/03/16] . 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P45.ods]]. 
Supra FAX Modem [18/04/2016], 
Modem Message 56k [18/04/2016], 
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
|
 Logiciel Matlab simulink et la suspension magnétique Didastel. .
|-
|}

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Vide.
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|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Cahier des charges très correct, bien rédigé, illustré, un schéma intéressant, le sujet est compris. Une liste du matériel nécessaire, précise et raisonnable.
| Excellent Wiki, travail effectué et restant à réaliser clairement décrits, Wiki bien rédigé et illustré.La progression est très satisfaisante.
| Toujours très satisfaisant.
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|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Très bon cahier des charges, bien rédigé, illustré, bonne synthèse du travail à effectuer. Le matériel nécessaire est listé mais sans référence précise.Il n'est pas évident que ce matériel soit d'un coût raisonnable.
| Wiki non alimenté depuis le mois de janvier. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le Wiki a été un peu enrichi : un chapitre sur de la programmation arduino par LabView, quelques mots sur l'imprimante 3D. Pas de documentation sur les 3 dernières semaines du projet. On peut craindre un échec du projet.
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| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Cahier des charges correct. Synthèse d'une réunion interne. Liste précise du matériel.
| Wiki non alimenté depuis plus d'un mois. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le compte-rendu de la première réunion évoque un cahier des charges et un planning. Aucun planning dans le Wiki. Sur la dizaine de points évoqués lors de la réunion, un seul est décrit : la création d'une application pour smartphone permettant la communication avec une raspberry pi.
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| P7 [[Journée IMA]]
| Un cahier des charges finalement correct fin décembre.
| Wiki avec des coquilles et à la rédaction approximative. Deux photos trop grandes dont une floues. Le Wiki présente bien l'état d'avancement du projet. Des inquiétudes quand à la concrétisation du projet voire même d'un seul des 5 sous-projets menés de front.
| Un Wiki toujours faible sur la forme. Le Wiki de type chronologique, un minimum de synthèse serait la bienvenue. Toujours pas d'avancée significative concernant la finalisation des 3 projets de démonstration.
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| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Cahier des charges correct, le projet semble être spécifié. Une rencontre avec l'encadrant. Attention tout de même au coté très ouvert du sujet. Un embryon de liste de matériel. Il faut donner des références pour la caméra par exemple.
| Un Wiki avec quelques coquilles. Bien illustré sur les deux premières semaines, un peu en chantier sur les 3 dernières. Aucun résultat pour l'instant. Vous semblez perdus dans votre programmation. Produisez un code fonctionnel même incomplet pour une démonstration intermédiaire pour la semaine 6. Vous parlez de "complexité" de développement sans aucune explication concrète.
| Le résultat décrit est apprécié, avez-vous pu faire une démonstration à un encadrant ? La construction du pointeur est peut être un peu trop détaillée. Essayez de donner un algorithme pour votre application. Le projet semble pouvoir aboutir.
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| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Quelques coquilles de rédaction. Le sujet est décrit mais on pourrait souhaiter plus de détail. Une illustration.
| Un Wiki très dépouillé. Il manque les reproduction des pièces de puzzle réalisés sur carton, des images empreintes des composants réalisés sous Altium. Il manque aussi une semaine sur les 5 ... A ce moment du projet nous devrions avoir une proposition de PCB pour les 3 pièces principales : alimentation, micro-contrôleur, radio LORA
| Wiki toujours trop léger. Le travail des deux dernières semaines sur le routage n'est pas décrit. Le travail sur les tests de communication via les modules LORA est totalement passé sous silence. La modélisation des pièces de puzzle n'est pas aboutie : il manque la pièce d'alimentation et toutes les lignes entre les pièces ne sont pas présentes.
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| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Un cahier des charges finalement très correct.
| Un Wiki très correctement tenu, bien rédigé, bien illustré. La progression du travail est clairement exposée. Un bémol cependant, le travail de la semaine 5 est minimal ou trop rapidement décrit. A ce niveau du projet vous devriez avoir un prototype du réducteur et des roues à présenter.
| Wiki très correct. Par contre la réalisation semble avoir pris un retard important.
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| P16 [[Miroir intelligent]]
| Cahier des charges très correct même si on pourrait demander des précisions sur les retouches à apporter à l'image. Correctement rédigé, un effort de mise en forme. Une liste de matériel.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Le Wiki a été un peu utilisé suite à la précédente remarque. L'orthographe est déplorable (e.g. "néant" pour "n'ayant"). Wiki a nouveau abandonné pour les 3 dernières semaines. Le travail effectué est soit très léger soit mal présenté.
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| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Cahier des charges correct. Attention à bien identifier des tâches à réaliser ne dépendant pas du projet des CM5. Préciser ce système de tags pour calibrer la position du robot. Une liste de matériel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. La progression du travail est facile à suivre.
On aimerait un mot sur l'état du robot des CM5 et voir le PCB de la carte correspondant à la vue plaque d'essais.
| Comme je le craignais le robot des CM5 n'est pas opérationnel. Vous n'en êtes pas responsables, par contre un plan B aurait du être prévu. Les PCB ne sont pas disponibles dans le Wiki 3 semaines après le commentaire précédent. La mesure du signal n'est envisagée qu'en semaine 8 et avec une méthode décevante basée sur un script et non sur un programme C. Un gros doute sur la possibilité d'avoir une réalisation concrète.
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| P23 [[Matelas connecté]]
| Bel effort de présentation d'un cahier des charges pour un sujet très "ouvert". Rédaction très correcte. Une inquiétude sur la possibilité d'obtenir le matériel. Merci de mettre à jour le cahier des charges après la rencontre avec l'industriel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. Le travail effectué est bien présenté.
Rien sur la semaine 5.
| Dernières entrées moins illustrées mais une vidéo montrant l'avancement. Le projet initial tombe à l'eau mais vous n'en êtes pas responsables.
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| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Les grandes lignes sont définies. Quand vous parlez de commander le robot sans logiciel vous voulez dire commander le robot sans logiciel propriétaire ? Le cahier des charges est un peu court. Préciser l'environnement de développement C des Bioloid et l'interface entre l'Arduino et les servos-moteurs.
| Wiki clair et détaillé. Le travail effectué est présenté précisement.
Il faudrait peut-être dire un mot sur la conception du robot lui même ? Dites ce qu'est un CM5.
| Wiki toujours très correct. L'avancemement du projet semble maîtrisé.
Vous allez dire ce qu'est un CM5 ?
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| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Le cahier des charges est correct, vous avez contacté votre encadrant. Précisez que la solution de soudure de segments de filaments vient de vos encadrants ? Etablissez une liste du matériel nécessaire.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Wiki très léger. Aucune rédaction, deux photos et deux vidéos. Le projet semble en être dans une phase préliminaire. La seule réalisation proposée est un outil de découpe et d'assemblage *manuel* de fil.
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| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Pas de différence notable avec le sujet initial. Un doute sur l'intérêt d'un portable pour la lecture des étiquettes. Un autre doute sur la possibilité de cette lecture. La date d'expiration est généralement difficile à trouver et mal imprimée, quelles solutions envisagez-vous ? Aucune modication entre le 3 décembre et fin janvier.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable.
| Wiki trop léger et non à jour. Le projet semble à peine débuté.
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| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Une bonne description du projet et du but à atteindre. Un doute sur les moteurs choisis (non commandable par l'université d'ailleurs) : ce sont des moteurs très rapides. Des réflexions avancées sur le matériel. Il reste à trouver des références exploitables.
| Un Wiki correctement rédigé mais plutôt dépouillé, sans illustration. Le Wiki est abandonné depuis la semaine 3 incluse. Mettez le à jour ! Il est difficile de savoir où vous en êtes ...
| Wiki avec de nombreuses coquilles et assez mal formaté (voir la correction). Le Wiki permet de connaître l'état d'avancement mais il manque le schéma de la pièce 3D et le test de la carte. Sous réserve que la carte fonctionne, il semble possible d'avoir une réalisation concrète en fin de projet.
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| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Cahier des charges très correct. Bien rédigé. Clairement le projet a été bien appréhendé. Une liste du matériel avec des références.
| Juste quelques mots sur la première séance et encore il s'agit d'intentions et pas de résultats. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Corrigez le tir immédiatement.
| Wiki avec une orthographe non tolérable à ce niveau d'études, merci de corriger. Les deux dernières semaines ne sont pas documentées.Le Wiki présente bien l'avancé du travail. Des résultats concrets sont présentés. Vous devez faire un effort sur l'automatisation de votre système (scripts systèmes) mais il semble que le projet puisse aboutir.
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| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Enfin un cahier des charges à peu près correct fin janvier.
| Wiki clair et bien rédigé. Illustré. La progression du travail est clairement exposée.
| Wiki toujours bien rédigé (quelques coquilles voir correction). Des résultats. Peu de doutes sur le fait que le projet puisse aboutir.
Une question : la longueur de la scène est-elle liée au nombre de colonnes de cubes devant la caméra ou est-il possible de construire la scène au fur et à mesure du déplacement du personnage ?
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| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Cahier des charges correct. Quelques coquilles manque de formatage.
| Un Wiki quasiment vide concernant l'avancement du projet. Impossible de se faire une idée du travail réalisé. Ce manque de sérieux dans la documentation aura un impact sur la note finale. Corrigez le tir au plus tôt.
| Il est dommage que le Wiki ne soit pas assez étoffé pour faire justice au travail réalisé. Les illustrations et la structure sont correctes, il manque simplement une description plus détaillée des réalisations.Le travail est bien avancé, les réalisations sont de qualité, le projet devrait aboutir.
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| P38 [[Hydroponie]]
| Un cahier des charges finalisé très tardivement fin janvier.
| Un Wiki à peu près vide hors cahier des charge. Des semaines sans travail effectué. Des semaines avec un descriptif laissant deviner l'ampleur du travail effectué. Vu votre manque de sérieux en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Réagissez pour prouver le contraire.
| Le Wiki est toujours assez pauvre en informations, par exemple précisez quel environnement de programmation vous utilisez pour programmer l'Arduino. Il manque des informations sur le travail de la dernière semaine. Les réalisations présentées semblent bien pauvres ou sont mal décrites. Arriver en fin de projet avec simplement l'acquisition d'informations d'un DTH11 et la commande de deux ventilateurs n'est pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
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| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Cahier des charges très correct. Pour l'hélium il faudrait contacter le fournisseur de l'université pour un devis. Vous pouvez commencer à concevoir la nacelle avec les hélices. Il faut aussi trouver des références pour la liste du matériel.
| Wiki donnant en détail le travail effectué. Largement illustré par photos et vidéo.
Ajoutez des images des composants réalisés sous Altium.
Peu de résultats pour l'instant. Il devient urgent de savoir commander les moteurs.
| Un Wiki toujours aussi clair mais ne donnant aucune raison concernant l'échec de commande des moteurs de l'ARDrone, ni même la liste des tentatives. Les réalisations concrètes sont assez basiques. Il est à craindre que le résultat final du projet ne soit pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
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| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Un Wiki illustré et formaté correctement. Toujours aucune précision sur la connexion entre l'occulus rift et le drone.
| Wiki minimal, pas d'illustration, rédaction rapide. Rien sur la semaine 5. Une démonstration sur la récupération du flux vidéo et le contrôle de webcam serait la bienvenue.
| Le Wiki est maintenant plus riche mais des ajouts ont été portés en catastrophe le 14 avril et il n'y a rien sur les tâches effectuées les deux dernières semaines. Le plus inquiétant est l'état d'avancement du projet : le contrôle des servos par la raspberry n'est pas finalisé, la capture vidéo se limite à l'utilisation de l'utilitaire "motion", l'acquisition en provenance de l'occulus rift ne va pas au delà du test d'un programme d'exemple et il n'y a rien concernant la structure 3D à fixer sous le drône.
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| P42 [[Mini-drones]]
| Cahier des charges correct. Un effort d'illustration avec un schéma. Vous pouvez commencer à manipuler le SDK des mini-drônes, ces derniers sont disponibles en E306.
| Wiki non alimenté depuis début décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Venez rendre compte à votre encadrant le plus vite possible.
| Wiki avec une grammaire et une orthographe déplorables, voir la correction effectuée sur la partie SDK, corrigez le reste du texte. Problèmes de mise en page du Wiki. Le Wiki est loin d'être mis à jour.D'après le Wiki, les deux drônes sont pilotables par une interface Web, faites une démonstration le plus tôt possible. Il vous reste à réaliser le suivi automatique qui est le coeur du projet. Arriverez-vous à terminer le projet ? Vous ne pouvez pas argumenter sur un manque de temps vu que vous n'utilisez pas tous les créneaux du mercredi.
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| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Bel effort de Wiki vu le retard pris pour la rédaction du cahier des charges. Je pense qu'il y a une confusion sur la signification de "puissance effective". Mettre à jour le Wiki après entretien avec Guillaume Renault. Au 27 janvier toujours en attente d'une réelle étude du sujet.
| Le Wiki ne comporte que le compte-rendu des réunions avec les encadrants. La dernière réunion date d'il y a plus d'un mois. Aucune description du travail accompli. Votre manque de sérieux au niveau de la documentation et du travail laisse présager une note catastrophique dans le module.
| Toujours uniquement des comptes-rendus de réunions sur le Wiki. De nombreuses coquilles. Vous ne sauverez votre projet qu'en montrant une carte fonctionnelle à la soutenance. Cela nécessite que le PCB soit prêt à la rentrée comme annoncé.
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|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Projet enfin attaqué fin décembre. Un vrai cahier des charges, très correct.
| Wiki minimal sans illustration. Rien après la semaine 3. Le travail effectué dans les trois premières semaines est soit mal décrit soit très léger. Des photos des circuits de test pourraient mieux donner idée du travail réalisé.
| Wiki toujours minimal, pas de schéma du dispositif sauf un scan d'un brouillon. La construction du marteau n'est toujours pas terminée, rien sur la fixation du manche. Aucune démonstration possible en l'état. Un fort doute plane sur l'aboutissement du projet.
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| P45 [[Orchestre électronique]]
| Projet correctement appréhendé. Le cahier des charges est précisé dans ses grandes lignes. Une partie sur les instruments reste à affiner mais c'est normal. Essayez de trouver une référence pour les dispositifs MIDI à connecter à la RaspBerry Pi. Ces dispositifs sont fondamentaux pour lancer le projet.
| Wiki très détaillé, un peu illustré mais la rédaction pourrait être améliorée (style télégraphique). Le travail réalisé est parfaitement décrit, projet bien avancé.
| Wiki très à jour. Pensez à rajouter quelques photos. Pas de doute sur l'aboutissement du projet..
Je vous ramène un câble DB25/Centronics pour les imprimantes matricielles. Pensez à demander un modem pour enrichir l'orchestre.
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|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Un cahier des charges enfin correct le 4 janvier 2016.Pourriez-vous mettre en perspective votre projet par rapport à celui de 2012/2013 [[Suspension_magnétique_2013]] ?
| Wiki très détaillé, très bien illustré, très correctement rédigé. Le Wiki est mieux présenté que celui de 2013. C'est bien.
| Wiki presque à jour. Ajoutez les informations concernant le banc d'essai : est-il réparé ?
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|
|}

== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! 9 mars !! 16 mars !! 23 mars !! 30 mars !! 20 avril !! 27 avril !! 4 mai
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
| présent et excusée
| E304 : présents
| E304
| E304 : présents
| E304
| E304 / E306 : présents
| E304
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
| Hugo VANDENBUNDER excusé, Sylvain VERDONCK présent (sous-sol ?)
| E304 : présents
| E304 - C201
| FabLab : présents
| FabLab / C201
| FabLab : présents
| FabLab / C201
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
| Victor CHARNET aurait travaillé le matin
| E304 : présents
| E304
| E304 : présents
| E304
| E304 : présents
| E304
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Michel MIKHAEL
| présent
| C201 : présent
| C201 / C205
| C201 : présent
|
| C201 : présent
| C205
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
| Romuald LENTIEUL présent, Léo MAZIER absent
| E304 / C201 : présents
| E305
| E305 / E306 : présents
| E304 / E306
| E304 / E306 : présents
| E304 / A203
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
| présentes
| C201 / E306 : présentes
| C201 / E306
| C201 / E306 : CHEN présente de 14 à 16h, excusée ensuite, NDUWAYO présente
|
| C201 / E306 : présentes
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
| présentes
| C201 / FabLab : présentes
| C201 / FabLab
| C201 / FabLab : présentes
|
| C201 / FabLab : présentes
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
| absents
| E304 : présents
| E305
| E305 / FabLab : présents
| FabLab
| FabLab : présents
| FabLab
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
| présents tout le mardi précédent
| E306 : présents
| E304
| absents, justification a posteriori de Pierre MICHEL pour un entretien de stage.
| E306
| E306 : présents
| E304
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
| présents
| E306 : présents
| E306
| C201 : présents
| C201
| C201 : présents
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
| présents
| C201 : présents
| C201
| C201 : présents
|
| C201 : présents
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
| Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent
| FabLab
| FabLab
| FabLab : Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent (aurait commencé à 13h, non recevable a posteriori)
| FabLab
| FabLab : présents
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
| Présents
| FabLab
| FabLab
| FabLab / B109 : présents
| E301
| FabLab : présents
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
| Julie DEBOCK absente, Corentin CASIER en D209
| D209 : présents
| D209
| D209 : présents
| D209
| D209 : présents
| D209
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Romain RUET / Julien BIELLE
| présents
| E306 : présents
| E306 / C203-5
| E305 : présents
| E306
| E306 : présents
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
| présents A3xx
| A313 : présents
| B304
| E306 : présents
| B304
| E303 / A3xx : non vérifié
| E305
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vianney PAYELLE
| D336 : présent
| D336
| C002
| C002 : présent
| D336
| D336 : probablement présent
| D336
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Nicolas WEGRZYN
| présent
| C205 : présent
| C205
| C205 : présent
| C205
| C205 : présent
| C205
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
| présents
| E306 : présents
| E306
| E306 : présents
| E306 / FabLab
| E306 : présents
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
| présents
| E304 : présents
| E304
| FabLab / E304 : présents
| FabLab / D209
| E304 : présents
| E306
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
| absents
| E303 / B200 : présents
| E303
| E303 : absents
| E301
| E301 : pas vus
| E301
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Haroun ABDELALI / Charlène DA COSTA NETO
| absents
| E306 : présents
| C201 / D309
| C201 : Haroun ABDELALI présent
|
| E304 : présent
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
| Kevin LE VAN PHUNG absent, Matthieu HERWEGH présent (sous-sol ?)
| E303 / C205 : Kevin LE VAN PHUNG présent
| E301 / C205 / FabLab
| E303 / C205 / Fab : absents
| E301
| E301 : pas vus
| E301/Fablab
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
| présents
| E306 : présents
| E306
| E306 : présents
| E306
| E306 : présents
| E306
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
| C002 : présents
| C002 : présents
| C002
| C002 : présents (Hongyu ZHANG partie à 17h30)
|
| C002 : présents
|}

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:57:01Z

Pmichel : /* Semaine 9-10 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino.
**Utilisation d'un échantillonnage pour lancer l'asservissement et éviter une surchage d'utilisation du microprocesseur de l'Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv. 

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:53:44Z

Pmichel : /* Semaine 8-9 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino avec l'utilisation d'un délai lors d'une détection d'obstacle .

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:52:44Z

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg|center|500px]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:48:37Z

Pmichel : /* Semaine 9-10 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

* Mise en liaison de l'Arduino avec la Raspberry via le protocole I2C

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:43:02Z

Pmichel : /* Semaine 2-3 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

* Élaboration et commande des matériel recquis
'''Liste définitive de matériels'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:41:47Z

Pmichel : /* Semaine 2-3 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|200px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:41:34Z

Pmichel : /* Semaine 2-3 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|100px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:41:13Z

Pmichel : /* Semaine 2-3 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|400px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|100px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:40:56Z

Pmichel : /* Semaine 2-3 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs. 
[[Fichier:Pont_h_in_action.gif|center|400px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T15:40:31Z

Pmichel : /* Semaine 2-3 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Étude des pilotes de moteurs.
[[Fichier:Pont_h_in_action.gifcenter|400px]]

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Fichier:Pont h in action.gif

2016-05-09T15:37:46Z

Pmichel :

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T10:21:35Z

Pmichel : /* Semaine 7-8 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons de nous tourner vers un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-09T10:20:35Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons d'élaborer un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Recherche d'élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requise. 

* Réalisation théorique d'un asservissement en vitesse des 2 moteurs. Utilisation d'un correcteur PID et programmation sur la carte Arduino. 

* Problème rencontré : Après les difficultés rencontrées à l'utilisation d'OpenCv sur la rapsberry, nous nous tournons vers Artoolkit comme plusieurs binômes. Après étude, déchiffrage et manipulation de code fournis par les librairies de ce software, nous nous rendons compte que la compatibilité avec une raspberry n'est pas validée. Retour donc à la case départ vers OpenCv.

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-03T15:11:44Z

Pmichel : /* Semaine 9-10 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons d'élaborer un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requises. 

* Réflexion sur l'asservissement du robot, à savoir l'utilisation des fourches optiques et hypothétiquement l'utilisation d'un correcteur PID. 

==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-05-03T15:03:36Z

Pmichel : /* Semaine 3-4 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons d'élaborer un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requises.

* Réflexion sur l'asservissement du robot, à savoir l'utilisation des fourches optiques et hypothétiquement l'utilisation d'un correcteur PID.
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-04-28T13:23:00Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts trouvés sur Internet.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons d'élaborer un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
* Aux vues des difficultés pour le traitement des données rssi relevées par le script shell établit, et après un bref échange avec Monsieur Redon, nous décidons de nous tourner vers les codes sources de wireless tools. La fonction iwlist permet de relever les données de tous les signaux wifi, et ce via les trois clés wifi branchées à la raspberry. Aucune connexion internet n'est requises.

* Réflexion sur l'asservissement du robot, à savoir l'utilisation des fourches optiques et hypothétiquement l'utilisation d'un correcteur PID.
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-04-28T13:16:14Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. En effet, se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment constitue une tâche très complexe et cela répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire. Ce protocole de localisation possède aussi d'autres applications mineures.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot autonome (en termes d'énergie et de déplacements) pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal WiFi à l'intérieur d'un bâtiment. Notre robot effectuera des mesures RSSI à plusieurs coordonnées de l'espace afin d'établir cette carte. Cela permettra alors à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui existant dans la base de données.

===Description du projet===

Le niveau du signal WiFi dans un bâtiment n'est pas fixe puisqu'il dépend de modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes WiFi mais également du mobilier présent ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal. Il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Le robot devra alors être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui. A chacune de ses positions, le robot effectuera un relevé d'intensité du signal WiFi reçu (RSSI) qu'il stockera dans sa carte mémoire. Ces données permettront ensuite d'établir une carte du bâtiment.

La position du robot doit être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée. Nous utiliserons une caméra et des motifs de couleurs pour repositionner le robot. Nous effectuerons aussi un asservissement des moteurs afin que le robot ne dérive pas trop pendant ses déplacements.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces de contrôle des moteurs (montées sur des PCB) pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Choix réfléchi des composants - Etablissement d'une liste de matériel finale. 
Semaine 3-4: Programmation Arduino - Prise en main Altium - Prise en main de la Raspberry. 
Semaine 4-5: Programmation Arduino - Création des bibliothèques sous Altium - Mise en réseau de la Raspberry. 
Semaine 5-6: Programmation sous Raspberry (bibliothèque OpenCV) du module Caméra - Création des PCB. 
Semaine 6-7: Programmation pour la détection d'obstacles - Elaboration des PCB (Routage) - Recherches et programmation sur la lecture de tags. 
Semaine 7-8: Programmation pour les mesures RSSI - Impression des PCB - Constitution du rapport. 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

* Prise en main d'Altium.
** Réalisation d'un petit tutoriel de Mr Boé.
** Création des premières schématics pour les libraires.
** Réflexion sur les empruntes des composants.

* Prise en main de la Raspberry.
** Réalisation du montage de transmission vers l'ordinateur.
** Recherches sur le fonctionnement de la bibliothèque OpenCV.
** Essais de quelques scripts trouvés sur Internet.

==Semaine 4-5==

* Etablissement des bibliothéques Altium pour nos différents composants.

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Travail sur la Raspberry.
** Mise en réseau de la Raspberry (via USB).
** Téléchargement de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image (avec l'aide de Mr REDON).
** La bibliothèque fonctionne principalement sur du code en Python - nous avons donc effectué une petite remise à niveau sur ce langage de programmation.
** Nous avons essayé d'accéder au flux vidéo de la Pi caméra avec un résultat peu satisfaisant.

==Semaine 5-6==

* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Nous avons reçu notre matériel. Nous avons débuté les essais sur breadbord avec ceux-ci, via l'Arduino notamment.
* Nous avons ensuite continué de travailler avec la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la Raspeberry et la Pi Caméra. Nous avons rencontré pas mal de difficultés, cette bibliothèque semble plus compliquée que prévu à maîtriser.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au Fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB : les schématics sont terminées, nous avons commencé le routage.

* Programmation de la carte Arduino : utilisation d'un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la Raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wWiFi auquel est connectée la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons d'élaborer un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.
Schematic utilisé à la création des PCB.
[[Fichier:Schematic_PCB.png|center|600px]]

Routage de la PCB (envoyé à Mr.Flamen pour l'impression).
[[Fichier:Routage_PCB.png|center|600px]]

* Élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Projets IMA4 SC & SA 2015/2016

2016-04-27T15:55:50Z

Pmichel :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Xavier Redon
| Arnaud DESHAYS
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Xavier Redon
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Michel MIKHAEL
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Nathalie Rolland / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Blaise Conrard
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antoine Urquizar / Alexandre Boé
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Thomas Vantroys
| Romain RUET / Julien BIELLE
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vincent Coelen / Rochdi Merzouki
| Vianney PAYELLE
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Alexandre Boé
| Nicolas WEGRZYN
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Xavier Redon
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Jérémie Dequidt
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Xavier Redon
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Guillaume Renault / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Haroun ABDELALI
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Emanuelle Pichonat
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Aziz Nakrachi
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
|-
| P50 [[Démonstrateur réseau]]
| Xavier Redon
| Charlène DACOSTA NETO
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
|
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x15), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x6), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x4) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
 Arduino Uno (x3) [01/02/2016], <br\>
ESP8266 (x1) [01/02/2016], <br\>
Chassis 2WD (x4) [01/02/2016], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3) [01/02/2016], <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V) [01/02/2016], <br\>
Odomètres codeurs (x8) [03/02/2016], <br\>
Boutons poussoirs (x3) [01/02/2016], <br\>
Shield Arduino + Breadboard (x3) [01/02/2016], <br\>
Colliers de serrage [01/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P4.ods]].
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
|
Electrovanne, RS [18/04/2016] [http://fr.rs-online.com/web/p/vannes-solenoides/2551496683/], 
Capteur de température, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
Fil résistif, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/cable-industriel-multiconducteur/7496348/], 
Tuyau Clair, Diam.int 2,8mm, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/tuyaux-dair/7747018/], 
Capteur de pression, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/EPCOS-TDK/B58601E3215B580/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAEcnfodwemFjFFuwDryPIpY%3d], 
Tube en cuivre, Diam.int 26mm, Leroy Merlin [20/04/2016][http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/tube-d-alimentation-cuivre-diam-26-x-28-mm-en-barre-de-1-m-e8989], 
Raccord en té, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-tube-a-tube-en-t/7715752/], 
Ventilateurs type PC, 
Imprimante 3D, Fabricarium, 
Raccords et buses, imprimés 3D, 
Arduino UNO [04/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P5.ods]].
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
|
 Module Laser ligne (x3), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-laser-hlm1230-19016.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Raspberry Pi 2 [01/02/2016], 
 Module caméra pour Raspberry Pi [01/02/2016] , 
 Dongle Bluetooth [01/02/2016] , 
 Batterie(Accus), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], REÇU [22/02/2016], 
 Embase à connecteur USB (x4 femelle) (x4 mâle) [01/02/2016], 
 Cordon USB mâle-femelle (x4), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Téléphone sous Android [01/02/2016] , 
 Capteur de distance (ultrasons), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 LED neopixel*8 (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1426/?qs=sGAEpiMZZMu%252bmKbOcEVhFQfi8wYXkauJZrA7E1oPdUbRYeHGihkBqQ%3d%3d], REÇU [14/03/2016], 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P6.ods]].
|-
| P7 [[Journée IMA]]
|
Plaques de plexiglas (x5) (à part Gotronic, aucun magasin ne le propose) [http://www.gotronic.fr/art-plaque-lexan-lex20-11856.htm], 
Réseau de 8 transistors ULN2803A (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/ULN2803A/?qs=sGAEpiMZZMvAvBNgSS9LqpP7ived4CP2] 
Résistance 10kohm (x75), 
Résistance 1kohm (x25), MAGASIN POLYTECH [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=3], 
AOP 74HC574 (x15), Mouser (pas de stock en MAGASIN) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Texas-Instruments/SN74HC574N/?qs=sGAEpiMZZMvxP%252bvr8KwMwBnwYCvkZxeQoMRe0GOGaSg%3d], 
AOP 74HC138 (x4), MAGASIN POLYTECH , 
Condensateur 22pF (x5), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=7], 
Condensateur 1uF (x25), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation], 
Condensateur 10uF (x4), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=4], 
Condensateur 100uF (x3), 
Reseaux de résistance 10kohm (x5), farnell [http://fr.farnell.com/vishay/vsor1601103jtf/reseau-de-resistance-10k/dp/1203468], 
Transistor (x25), farnell [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/bc548brl1g/transistor-npn-30v-100ma-to-92/dp/2317545], 
Microcontroleur MBED (x1), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7039238/], 
Supercondensateur (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/KEMET-NEC-Tokin/FG0H474ZF/?qs=sGAEpiMZZMuDCPMZUZ%252bYl5h6rep0zAk%2fMm3EuX534JE%3d], 
LED IR, (x6), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/8108247/], 
LED (x15), 
Mini moteur électrique (x3), gotronic [http://www.gotronic.fr/art-moteur-miniature-rm2-avec-pignon-12009.htm], 
support d'AOP (x15) (Magasin électronique POLYTECH Lille) , 
E-theremin (projet IMA4 2014-2015), 
Arduino UNO , 
Raspberry PI , 
BreadBoard , 
Dé électronique communicant(projet IMA4 2014-2015). 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P7.ods]]
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
|
Manette Wiimote [27/01/2016], 
Vidéo projecteur, 
Adaptateur Bluetooth USB [27/01/2016], 
Led infrarouge [27/01/2016], 
Raspberry Pi [03/02/2016], 
1 pile AA 1,5V, 
Bouton poussoir (x1) [10/02/2016], Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Omron-Electronics/B3S-1000P/?qs=sGAEpiMZZMsgGjVA3toVBDH9cQtfNNTKrsn4PC4ePBA%3d]. 
clé wi-fi [23/03/2016], 
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
|
50 aimants néodyne épaisseur 1,5mm, diamètre 3mm , 
connecteurs (ICSP) , 
1 embase USB , 
1 plaque MDF pour les pièces de puzzle. 
<ul>
<li>Partie Micro-contrôleur : 
micro-contrôleur de type ATMEGA328P, FARNELL [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-mur/mcu-8-bits-atmega-20mhz-mlf-32/dp/2425125], 
1 quartz, FARNELL [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003237/quartz-cms-16mhz/dp/9713808?MER=BN-PDP-9713808], 
1 résistance 1MΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603saf1004t5e/thick-film-resistor-1mohm-100mw/dp/1631320], 
1 résistance 1KΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1001ftl/res-couche-epaisse-1k-1-0-1w-0603/dp/2447272], 
1 bouton poussoir (RESET), 
1 LED jaune [http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0806/led-0805-super-brt-yellow/dp/1716767]. 
</li>
<li>Partie Alimentation : 
1 capacité 1uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603x105k160ct/condensateur-mlcc-x5r-1uf-16v/dp/1759407], 
1 diode, FARNELL[http://fr.farnell.com/bourns/cd0603-s01575/diode-signal-150ma-100v-603/dp/1456535], 
1 LED verte, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0804/led-0805-green-300mcd-520nm/dp/1716766], 
2 capacités de découplage 47uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/panasonic-electronic-components/eeefp1e470ap/condensateur-elec-alu-47uf-25v/dp/1539485], 
1 résistance 500Ω, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x4993ftl/resistance-thick-film-499kohm/dp/2447379], 
1 transistor, FARNELL [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/fdn340p/transistor-mosfet-p-sot-23/dp/9846310], 
1 amplificateur, FARNELL [http://fr.farnell.com/stmicroelectronics/lm358d/ampli-op-double-puissance-cms/dp/1366578], 
1 régulateur de tension 3,3V ,FARNELL [http://fr.farnell.com/texas-instruments/lp2985-33dbvr/ldo-fixe-3-3v-0-15a-sot-23-5/dp/2395925], 
1 régulateur de tension 5V, FARNELL [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/mc33269dt-5-0g/ic-linear-voltage-regulator/dp/1652331?ost=1652331&selectedCategoryId=&categoryName=Toutes+les+cat%C3%A9gories&categoryNameResp=Toutes%2Bles%2Bcat%25C3%25A9gories], 
1 support de piles 9V à souder, FARNELL [http://fr.farnell.com/keystone/1023/battery-holder-dual-aaa-cell-through/dp/1888397], 
6 piles de 1,5V(AAA), 
1 pile de 9V. 
</li>
<li>Partie commune : 
6 capacités 100nF,FARNELL [http://fr.farnell.com/taiyo-yuden/emk107b7104ka-t/ceramic-capacitor-0-1uf-16v-x7r/dp/1683646], 
1 résistance 10KΩ FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1002ftl/res-couche-epaisse-10k-1-0-1w/dp/2447230]. 
</li>
<li>Partie radio : 
Module radio de type RF-LORA-868-SO, RS ONLINE [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-rf-faible-consommation/9033059/], 
1 fil de cuivre pour antenne. 
</li>
</ul>
 TOUS LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES SONT DES CMS (composants montés en surface) . 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P10.ods]].
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
|
2 moteurs [03/02/2016], 
1 capteur ultrasons [29/02/16], 
1 capteur de température [09/03/16], 
1 capteur de lumière [09/03/16], 
Un boitier de 4 piles AA [09/03/16], 
4 résistances de 330 Ω [07/03/16], 
4 transistors [07/03/16], 
4 diodes [07/03/16], 
1 haut parleur [07/03/16], 
2 leds rouges [07/03/16], 
2 leds jaunes [07/03/16], 
1 breadboard [29/02/16], 
Un arduino UNO [03/02/2016], 
1 kit arduino [09/03/16]. 
Récapitulatif: [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P12.ods]].
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Matrice de led tactile 40pouces. 
Câble HDMI, 
Ecran : Amazon [http://www.amazon.fr/BenQ-Ecran-PC-LED-27/dp/B00HZF2ME0/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1451984469&sr=8-1&keywords=BenQ+GL2760H#productDetails] ou RS [http://fr.rs-online.com/web/p/moniteurs/8962732/], 
Film sans tain autocollant : LeroyMerlin [http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/film-adhesif-vitrage-miroir-sans-tain-reflechissant-l-100-x-l-90-cm-e1400889035#&xtmc=film_sans_tain&xtcr=2] 
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
|
Raspberry Pi 2 - [03/02/2016], 
Carte SD - [03/02/2016], 
Arduino UNO - [03/02/2016], 
Clef WiFi pour mesure RSSI (x3) - [03/02/2016], 
Capteur ultrason, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] - [07/03/2016], 
Servomoteur, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm] - [07/03/2016], 
Pilote de moteur (x5), Mouser : [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d] - [07/03/2016], 
Résistance 270 Ohm (x10), Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d], 
Capacité 100 uF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 100 nF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 33 nF (x5), Magasin Polytech, - [07/03/2016] 
Capacité 1 uF (x5), Magasin Polytech, 
Câble USB 2m (x1 ou x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm] - [07/03/2016], 
Fourche optique (x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm] - [07/03/2016], 
Breadboard - [08/03/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P21.ods]].
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
|
Neopixel [4 fournis le 03/02/2016], 
RFduino [2 fournis le 03/02/2016], 
Capteur de température DS18B20 1-Wire [03/02/2016], 
Résistance 4K7 [03/02/2016], 
Module Peltier [1 fourni le 29/02/2016], 
Diffuseur thermique [1 fourni le 29/02/2016], 
Relais [1 fourni le 09/03/2016], 
Jauge de déformation [4 fournies le 23/03/2016]. 
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
|
Non inverting buffer 74HC126 [22/02/2016] 
Ardoise magnétique, 
Kit bioloid, 
Carte Arduino Uno [27/01/2016].
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
|
moteur NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-moteur-17hm15-0904s-23049.htm], 
Driver NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-driver-de-moteur-pas-a-pas-a4988-1182-21718.htm], 
Engrenage x6 [http://www.banggood.com/fr/1_75MM-8MM-MK7-Extruder-Drive-Gear-Bore-For-3D-Printer-Accessories-p-1013103.html], 
Roulement x6 [http://www.gotronic.fr/art-roulement-35-15-11mm-161.htm], 
Courroie GT2 [http://www.reprap-france.com/produit/387-courroie-gt2-largeur-6mm-au-metre], 
Thermistance NTC100K [http://fr.rs-online.com/web/p/thermistances/0151243/?searchTerm=Thermistance+NTC100K&autocorrected=y&relevancy-data=636F3D3226696E3D4931384E4C446573635461786F6E6F6D794272616E645365617263685465726D32266C753D6672266D6D3D6D617463687061727469616C6D617826706D3D5E5B5C707B4C7D5C707B4E647D5C707B5A737D2D2C2F255C2E5D2B2426706F3D373426736E3D592673723D4175746F636F727265637465642673613D746865726D697374616E636520226E7463203130306B222673743D4B4559574F52445F4D554C54495F414C5048415F4E554D455249432673633D592677633D4E4F4E45267573743D546865726D697374616E6365204E54433130304B26 ] , 
Arduino mega[http://www.gotronic.fr/art-carte-arduino-mega-2560-12421.htm]. 
Récapitulatif électronique (prendre version avec commentaire " mise à jour des références")[[Fichier:CommandeElectronique-2015-P28.ods]].
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
|
Un Smartphone sous Android.
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
|
Un microcontrôleur Atmega 328P-au x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/micro-8-bits-avr-32k-flash-32tqfp/dp/1715486?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
Moteur vibreur x4 (mouser) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMsv3%2fxVbQiciD2XahQ7lqLvcbiE4XVIbwo%3d],<br\>
Batterie lithium ion x2 (farnell) [27/04/16][http://fr.farnell.com/bak/18650ca-1s-3j/batterie-lithium-ion-3-7v-2250/dp/2401852?MER=BN-2401852], <br\>
Chargeur de batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp73834-fci-un/controleur-de-charge-li-ion-li/dp/1332162],<br\>
Régulateur de tension x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp1826s-3002e-db/ic-ldo-3-0v-1a-sot-223-3/dp/1578422],<br\>
Mini usb connecteur x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/hirose-hrs/zx62r-b-5p/connecteur-micro-usb-femelle-5/dp/2300439],<br\>
Photo transistor x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-53p3c/phototransistor-5mm-940nm/dp/2290444?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
LED infrarouge x8 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-934f3c/emetteur-ir-t-1/dp/2290438],<br\>
LED verte x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmg31k1l2-gs08/led-plcc2-green/dp/1328317], <br\>
LED rouge x4 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmk31r1s1-gs08/led-plcc2-rouge/dp/2251468] (reçu led rgb),<br\>
LED bleu x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmb41p1q2-gs18/led-plcc2-bleu/dp/1648564],<br\>
Interrupteur x2,<br\>
Transistor NPN CMS x4 (lot de 5) (farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/pzta42/transistor-npn-sot-223/dp/9846654],<br\>
Diode x4 (farnell) [http://fr.farnell.com/diodes-inc/bav21w-7-f/diode-commutateur-200v-0-25w-sod123/dp/1858652],<br\>
condensateurs 1uF x18 (farnell) [http://fr.farnell.com/avx-formerly-known-as-nichicon/f931c105maa/tantalum-capacitor-1uf-16v-7-5/dp/1818580], <br\>
résistances 470 Ohm x10 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-470r-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-470r-1-0-5w/dp/1877845],<br\>
résistances 4,7 kOhm x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-4k7-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-5w/dp/1877852RL],<br\>
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P30.ods]].
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi Wi-Pi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Câble HDMI [27/01/2016], 
Pico-projecteur ASUS S1 [27/01/2016], 
Petit microphone (farnell) [http://fr.farnell.com/pro-signal/abm-715-rc/electret-microphone-omni-leads/dp/2066501], 
Un capteur de température [Disponible a l'école], 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P32.ods]].
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Webcam pour Raspberry Pi 2[27/01/2016]. 
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
|
Robotino (Robocup).
|-
| P38 [[Hydroponie]]
|
Un sac de billes d'argile , 
Un pot panier , 
Un bac réservoir d'eau , 
Un caisson , 
Deux m² de laine de roche , 
Deux capteurs ne niveau , 
Quatre LEDs RGB : [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8294310P/], 
Une pompe à eau : [http://www.aqua-store.fr/pompes-a-eau-aquarium-eau-de-mer/1990-eden-pompe-105-4010052571607.html], 
Une batterie : [http://fr.farnell.com/yuasa/y7-12/battery-lead-acid-12v-7ah/dp/2083825], 
Un MPPT : [http://fr.farnell.com/wellsee/mppt15a-12-24/chargeur-de-batterie-mppt-solar/dp/1852558], 
Un système goutte à goutte : 2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1031-jonction-4mm-tee.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1038-bouchon-90-micro-diametre-16.html],2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1030-jonction-4mm-auto-percante.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1033-couronne-tuyau-capillaire-20m-3x5mm.html], 
Un panneau solaire (disponible à l'école), 
Un plant de fraise, 
Des transistors : 1*BC548, 1*BC547, 
Des diodes : 1*1N4008, 1*1N4002, 
Des résistances : 1*1K, 1*1.2K, 1*10K, 
Une résistance de puissance WH25 8Ohms, 
Deux ventilateurs de PC, 
Un dissipateur de chaleur, 
Un Arduino Uno [01/02/2016], 
Un capteur d'humidité et de température DHT11 [22/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P38.ods]].
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
|
Un arduino UNO [03/02/2016] , 
Ballon gonflable à l'hélium([http://www.ballon-helium.com//ballon-geant-chloroprene-180/ballon-chloroprene-unis-mat-1-20m-12661.html]), 
9 m3 d'hélium (lien du devis :[[https://projets-ima.polytech-lille.net:40079/mediawiki/index.php?title=Dirigeable_publicitaire#Devis_pour_l.27h.C3.A9lium]]),Air Liquide, 
Accessoires de drone HS (hélices, moteurs) [27/01/2016], 

10 x Capteurs à ultrasons, Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] [29/02/2016], 

Alim ARDUINO 5V 5000mAh, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [29/02/2016], 
5 x Connecteur mâle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sm12b-srss-tb-lf-sn/connecteur-header-12pos-1-rangee/dp/2399360] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b8b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-8-voies/dp/9492461] [29/02/2016], 
2x Femelle USB-B Farnell : [http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/61400416121/embase-usb-2-0-type-b-cms/dp/1642035] [29/02/2016], 
5x Mâle USB-B à sertir RS : [http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-b/6742270/][02/03/2016], 
10x Connecteur femelle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/08p-sjn/boitier-femelle-a-sertir-2mm-8/dp/2320479] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/shr-12v-s-b/boitier-femelle-sh-12voies-1mm/dp/1830830] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b5b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-5-voies/dp/9492445] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/5p-san/boitier-femelle-a-sertir-2mm-5/dp/2320464] [29/02/2016], 
50 x Pin 2mm SJN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sjn-002pt-0-9/contact-femelle-a-sertir-28-24awg/dp/2320482] , 
100 x Pin 2mm SAN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/san-002t-0-8a/contact-femelle-a-sertir-30-24awg/dp/2320470] , 
50 x Pin 1mm SHR, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/ssh-003t-p0-2/terminaison-a-sertir-serie-sh/dp/1679142] , 
Recapitulatif electronique : [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P39.ods]]. 
Nouvelle commande électronique : [[Fichier:NouvelleCommandeElectronique-2016-P39.ods]]. 
|-
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
|
Une plaque à essai pour nos tests [01/02/2016], 
fils mâle/mâle x10 [01/02/2016], 
2 Mini Webcam USB GT06051, Gotronic [18/04/2016] [http://www.gotronic.fr/art-mini-webcam-usb-gt06051-23495.htm], 
Chargeur portable, PB-A5200, Power Bank, 5000mAh, Lithium Polymère, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [30/03/2016], 
Un câble "série" pour raspberry [01/02/2016], 
Servo-moteur 180° [01/02/2016, achat personnel], 
2 caméras 720p pour tester le flux vidéo[09/03/2016], 
convertisseur HDMI-SVGA pour Raspberry Pi [03/02/2016]. 
|-
| P42 [[Mini-drones]]
|
Minidrones Parrot : JUMPING SUMO [01/02/2016], 
Minidrones Parrot : ROLLING SPIDER [01/02/2016].
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
|

Maxim 78M6610+LMU [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Maxim-Integrated/78M6610+LMU-B01/?qs=sGAEpiMZZMuicgbJr93hQVd6%252bEl2PjSnPQyvC3%252bgS6U%3d], 
Quartz 20Mhz [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003185/quartz-20mhz/dp/9712879], 
<ul>
<li>Capacités : 
1 µF x9 unités [http://fr.farnell.com/tdk/c1608x5r1h105k080ab/condensateur-mlcc-x5r-1uf-50v/dp/2211179], 
0.1uF x9 unités [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603f104z500ct/condensateur-mlcc-y5v-100nf-0603/dp/1759123], 
18 pF x6 unités [http://fr.farnell.com/walsin/0603n180j500ct/condensateur-mlcc-np0-18pf-50v/dp/2496890?MER=en-me-sr-b-all]. 
</li>
<li>Résistances : 
100 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132143/] , 
750 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6790692/] , 
1 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132266/] , 
10 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132418/] , 
1 MOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6789932/]. 
</li>
</ul>
Résistance de shunt: 0.004 Ohm [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/8665374/], 
Leds rouge CMS x12, [http://fr.farnell.com/rohm/sml-310vtt86l/led-0603-rouge/dp/1685064] , 
Bornier [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0308-2/bornier-2-voies/dp/3882652], 
Transformateur VTX-214 001 103 [http://fr.farnell.com/vigortronix/vtx-214-001-103/conv-ac-dc-fixe-1-o-p-1w-3-3v/dp/2401019], 
Adaptateur USB [02/02/2016], 
Fusible 250V/125mA [02/02/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P43.ods]].
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
|
Un arduino UNO [27/01/2016], 
un lecteur d'empreintes digitales : Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/MikroElektronika/MIKROE-1722/?qs=GJ%2F2ZGcr5uOW3uiL4M9shA%3D%3D] [09/03/2016] , 
Un shield NFC [27/01/2016] , 
Un téléphone sous Androïd [27/01/2016], 
Un capteur de pression [03/02/2016], 
Un électro aimant [25/01/2016], 
Une alimentation électroaimant (labo 24V), 
Une alimentation arduino [27/01/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P44.ods]].
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
|
Alimentation PC [27/01/2016], 
Lecteurs de disquette (x2) [27/01/2016], 
Lecteur CD (x1) [27/01/2016], 
Disques durs (x3) [27/01/2016], 
Scanner [27/01/2016], 
Raspberry Pi 2 + alimentation + FTDI [27/01/2016], 
Cables GPIO femelle [27/01/2016], 
Cable Alimentation PC [27/01/2016], 
Buffers 3 états (Farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/nc7sp126p5x/buffer-single-tri-state-sc-70/dp/2453002] [Commandé - Recu - En attente de confirmation des librairies Altium], 
Imprimantes [01/02/2016], 
Clavier MIDI [http://www.thomann.de/fr/m_audio_keystation_mini_32_mk2.htm?gclid=Cj0KEQiAoby1BRDA-fPXtITt3f0BEiQAPCkqQQKdntNWLwKu92GOUp2gHXfTCj5t0WB9LWyZjAaAZUkaAmDV8P8HAQ][Prêté par Hidéo VINOT - 10/03/16] . 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P45.ods]]. 
Supra FAX Modem [18/04/2016], 
Modem Message 56k [18/04/2016], 
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
|
 Logiciel Matlab simulink et la suspension magnétique Didastel. .
|-
|}

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Vide.
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|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Cahier des charges très correct, bien rédigé, illustré, un schéma intéressant, le sujet est compris. Une liste du matériel nécessaire, précise et raisonnable.
| Excellent Wiki, travail effectué et restant à réaliser clairement décrits, Wiki bien rédigé et illustré.La progression est très satisfaisante.
| Toujours très satisfaisant.
|
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|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Très bon cahier des charges, bien rédigé, illustré, bonne synthèse du travail à effectuer. Le matériel nécessaire est listé mais sans référence précise.Il n'est pas évident que ce matériel soit d'un coût raisonnable.
| Wiki non alimenté depuis le mois de janvier. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le Wiki a été un peu enrichi : un chapitre sur de la programmation arduino par LabView, quelques mots sur l'imprimante 3D. Pas de documentation sur les 3 dernières semaines du projet. On peut craindre un échec du projet.
|
|
|
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Cahier des charges correct. Synthèse d'une réunion interne. Liste précise du matériel.
| Wiki non alimenté depuis plus d'un mois. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le compte-rendu de la première réunion évoque un cahier des charges et un planning. Aucun planning dans le Wiki. Sur la dizaine de points évoqués lors de la réunion, un seul est décrit : la création d'une application pour smartphone permettant la communication avec une raspberry pi.
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| P7 [[Journée IMA]]
| Un cahier des charges finalement correct fin décembre.
| Wiki avec des coquilles et à la rédaction approximative. Deux photos trop grandes dont une floues. Le Wiki présente bien l'état d'avancement du projet. Des inquiétudes quand à la concrétisation du projet voire même d'un seul des 5 sous-projets menés de front.
| Un Wiki toujours faible sur la forme. Le Wiki de type chronologique, un minimum de synthèse serait la bienvenue. Toujours pas d'avancée significative concernant la finalisation des 3 projets de démonstration.
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|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Cahier des charges correct, le projet semble être spécifié. Une rencontre avec l'encadrant. Attention tout de même au coté très ouvert du sujet. Un embryon de liste de matériel. Il faut donner des références pour la caméra par exemple.
| Un Wiki avec quelques coquilles. Bien illustré sur les deux premières semaines, un peu en chantier sur les 3 dernières. Aucun résultat pour l'instant. Vous semblez perdus dans votre programmation. Produisez un code fonctionnel même incomplet pour une démonstration intermédiaire pour la semaine 6. Vous parlez de "complexité" de développement sans aucune explication concrète.
| Le résultat décrit est apprécié, avez-vous pu faire une démonstration à un encadrant ? La construction du pointeur est peut être un peu trop détaillée. Essayez de donner un algorithme pour votre application. Le projet semble pouvoir aboutir.
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|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Quelques coquilles de rédaction. Le sujet est décrit mais on pourrait souhaiter plus de détail. Une illustration.
| Un Wiki très dépouillé. Il manque les reproduction des pièces de puzzle réalisés sur carton, des images empreintes des composants réalisés sous Altium. Il manque aussi une semaine sur les 5 ... A ce moment du projet nous devrions avoir une proposition de PCB pour les 3 pièces principales : alimentation, micro-contrôleur, radio LORA
| Wiki toujours trop léger. Le travail des deux dernières semaines sur le routage n'est pas décrit. Le travail sur les tests de communication via les modules LORA est totalement passé sous silence. La modélisation des pièces de puzzle n'est pas aboutie : il manque la pièce d'alimentation et toutes les lignes entre les pièces ne sont pas présentes.
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| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Un cahier des charges finalement très correct.
| Un Wiki très correctement tenu, bien rédigé, bien illustré. La progression du travail est clairement exposée. Un bémol cependant, le travail de la semaine 5 est minimal ou trop rapidement décrit. A ce niveau du projet vous devriez avoir un prototype du réducteur et des roues à présenter.
| Wiki très correct. Par contre la réalisation semble avoir pris un retard important.
|
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|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Cahier des charges très correct même si on pourrait demander des précisions sur les retouches à apporter à l'image. Correctement rédigé, un effort de mise en forme. Une liste de matériel.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Le Wiki a été un peu utilisé suite à la précédente remarque. L'orthographe est déplorable (e.g. "néant" pour "n'ayant"). Wiki a nouveau abandonné pour les 3 dernières semaines. Le travail effectué est soit très léger soit mal présenté.
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|
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Cahier des charges correct. Attention à bien identifier des tâches à réaliser ne dépendant pas du projet des CM5. Préciser ce système de tags pour calibrer la position du robot. Une liste de matériel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. La progression du travail est facile à suivre.
On aimerait un mot sur l'état du robot des CM5 et voir le PCB de la carte correspondant à la vue plaque d'essais.
| Comme je le craignais le robot des CM5 n'est pas opérationnel. Vous n'en êtes pas responsables, par contre un plan B aurait du être prévu. Les PCB ne sont pas disponibles dans le Wiki 3 semaines après le commentaire précédent. La mesure du signal n'est envisagée qu'en semaine 8 et avec une méthode décevante basée sur un script et non sur un programme C. Un gros doute sur la possibilité d'avoir une réalisation concrète.
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| P23 [[Matelas connecté]]
| Bel effort de présentation d'un cahier des charges pour un sujet très "ouvert". Rédaction très correcte. Une inquiétude sur la possibilité d'obtenir le matériel. Merci de mettre à jour le cahier des charges après la rencontre avec l'industriel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. Le travail effectué est bien présenté.
Rien sur la semaine 5.
| Dernières entrées moins illustrées mais une vidéo montrant l'avancement. Le projet initial tombe à l'eau mais vous n'en êtes pas responsables.
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|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Les grandes lignes sont définies. Quand vous parlez de commander le robot sans logiciel vous voulez dire commander le robot sans logiciel propriétaire ? Le cahier des charges est un peu court. Préciser l'environnement de développement C des Bioloid et l'interface entre l'Arduino et les servos-moteurs.
| Wiki clair et détaillé. Le travail effectué est présenté précisement.
Il faudrait peut-être dire un mot sur la conception du robot lui même ? Dites ce qu'est un CM5.
| Wiki toujours très correct. L'avancemement du projet semble maîtrisé.
Vous allez dire ce qu'est un CM5 ?
|
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|
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Le cahier des charges est correct, vous avez contacté votre encadrant. Précisez que la solution de soudure de segments de filaments vient de vos encadrants ? Etablissez une liste du matériel nécessaire.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Wiki très léger. Aucune rédaction, deux photos et deux vidéos. Le projet semble en être dans une phase préliminaire. La seule réalisation proposée est un outil de découpe et d'assemblage *manuel* de fil.
|
|
|
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Pas de différence notable avec le sujet initial. Un doute sur l'intérêt d'un portable pour la lecture des étiquettes. Un autre doute sur la possibilité de cette lecture. La date d'expiration est généralement difficile à trouver et mal imprimée, quelles solutions envisagez-vous ? Aucune modication entre le 3 décembre et fin janvier.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable.
| Wiki trop léger et non à jour. Le projet semble à peine débuté.
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|
|
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Une bonne description du projet et du but à atteindre. Un doute sur les moteurs choisis (non commandable par l'université d'ailleurs) : ce sont des moteurs très rapides. Des réflexions avancées sur le matériel. Il reste à trouver des références exploitables.
| Un Wiki correctement rédigé mais plutôt dépouillé, sans illustration. Le Wiki est abandonné depuis la semaine 3 incluse. Mettez le à jour ! Il est difficile de savoir où vous en êtes ...
| Wiki avec de nombreuses coquilles et assez mal formaté (voir la correction). Le Wiki permet de connaître l'état d'avancement mais il manque le schéma de la pièce 3D et le test de la carte. Sous réserve que la carte fonctionne, il semble possible d'avoir une réalisation concrète en fin de projet.
|
|
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|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Cahier des charges très correct. Bien rédigé. Clairement le projet a été bien appréhendé. Une liste du matériel avec des références.
| Juste quelques mots sur la première séance et encore il s'agit d'intentions et pas de résultats. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Corrigez le tir immédiatement.
| Wiki avec une orthographe non tolérable à ce niveau d'études, merci de corriger. Les deux dernières semaines ne sont pas documentées.Le Wiki présente bien l'avancé du travail. Des résultats concrets sont présentés. Vous devez faire un effort sur l'automatisation de votre système (scripts systèmes) mais il semble que le projet puisse aboutir.
|
|
|
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Enfin un cahier des charges à peu près correct fin janvier.
| Wiki clair et bien rédigé. Illustré. La progression du travail est clairement exposée.
| Wiki toujours bien rédigé (quelques coquilles voir correction). Des résultats. Peu de doutes sur le fait que le projet puisse aboutir.
Une question : la longueur de la scène est-elle liée au nombre de colonnes de cubes devant la caméra ou est-il possible de construire la scène au fur et à mesure du déplacement du personnage ?
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| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Cahier des charges correct. Quelques coquilles manque de formatage.
| Un Wiki quasiment vide concernant l'avancement du projet. Impossible de se faire une idée du travail réalisé. Ce manque de sérieux dans la documentation aura un impact sur la note finale. Corrigez le tir au plus tôt.
| Il est dommage que le Wiki ne soit pas assez étoffé pour faire justice au travail réalisé. Les illustrations et la structure sont correctes, il manque simplement une description plus détaillée des réalisations.Le travail est bien avancé, les réalisations sont de qualité, le projet devrait aboutir.
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| P38 [[Hydroponie]]
| Un cahier des charges finalisé très tardivement fin janvier.
| Un Wiki à peu près vide hors cahier des charge. Des semaines sans travail effectué. Des semaines avec un descriptif laissant deviner l'ampleur du travail effectué. Vu votre manque de sérieux en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Réagissez pour prouver le contraire.
| Le Wiki est toujours assez pauvre en informations, par exemple précisez quel environnement de programmation vous utilisez pour programmer l'Arduino. Il manque des informations sur le travail de la dernière semaine. Les réalisations présentées semblent bien pauvres ou sont mal décrites. Arriver en fin de projet avec simplement l'acquisition d'informations d'un DTH11 et la commande de deux ventilateurs n'est pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
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| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Cahier des charges très correct. Pour l'hélium il faudrait contacter le fournisseur de l'université pour un devis. Vous pouvez commencer à concevoir la nacelle avec les hélices. Il faut aussi trouver des références pour la liste du matériel.
| Wiki donnant en détail le travail effectué. Largement illustré par photos et vidéo.
Ajoutez des images des composants réalisés sous Altium.
Peu de résultats pour l'instant. Il devient urgent de savoir commander les moteurs.
| Un Wiki toujours aussi clair mais ne donnant aucune raison concernant l'échec de commande des moteurs de l'ARDrone, ni même la liste des tentatives. Les réalisations concrètes sont assez basiques. Il est à craindre que le résultat final du projet ne soit pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
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| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Un Wiki illustré et formaté correctement. Toujours aucune précision sur la connexion entre l'occulus rift et le drone.
| Wiki minimal, pas d'illustration, rédaction rapide. Rien sur la semaine 5. Une démonstration sur la récupération du flux vidéo et le contrôle de webcam serait la bienvenue.
| Le Wiki est maintenant plus riche mais des ajouts ont été portés en catastrophe le 14 avril et il n'y a rien sur les tâches effectuées les deux dernières semaines. Le plus inquiétant est l'état d'avancement du projet : le contrôle des servos par la raspberry n'est pas finalisé, la capture vidéo se limite à l'utilisation de l'utilitaire "motion", l'acquisition en provenance de l'occulus rift ne va pas au delà du test d'un programme d'exemple et il n'y a rien concernant la structure 3D à fixer sous le drône.
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| P42 [[Mini-drones]]
| Cahier des charges correct. Un effort d'illustration avec un schéma. Vous pouvez commencer à manipuler le SDK des mini-drônes, ces derniers sont disponibles en E306.
| Wiki non alimenté depuis début décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Venez rendre compte à votre encadrant le plus vite possible.
| Wiki avec une grammaire et une orthographe déplorables, voir la correction effectuée sur la partie SDK, corrigez le reste du texte. Problèmes de mise en page du Wiki. Le Wiki est loin d'être mis à jour.D'après le Wiki, les deux drônes sont pilotables par une interface Web, faites une démonstration le plus tôt possible. Il vous reste à réaliser le suivi automatique qui est le coeur du projet. Arriverez-vous à terminer le projet ? Vous ne pouvez pas argumenter sur un manque de temps vu que vous n'utilisez pas tous les créneaux du mercredi.
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| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Bel effort de Wiki vu le retard pris pour la rédaction du cahier des charges. Je pense qu'il y a une confusion sur la signification de "puissance effective". Mettre à jour le Wiki après entretien avec Guillaume Renault. Au 27 janvier toujours en attente d'une réelle étude du sujet.
| Le Wiki ne comporte que le compte-rendu des réunions avec les encadrants. La dernière réunion date d'il y a plus d'un mois. Aucune description du travail accompli. Votre manque de sérieux au niveau de la documentation et du travail laisse présager une note catastrophique dans le module.
| Toujours uniquement des comptes-rendus de réunions sur le Wiki. De nombreuses coquilles. Vous ne sauverez votre projet qu'en montrant une carte fonctionnelle à la soutenance. Cela nécessite que le PCB soit prêt à la rentrée comme annoncé.
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| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Projet enfin attaqué fin décembre. Un vrai cahier des charges, très correct.
| Wiki minimal sans illustration. Rien après la semaine 3. Le travail effectué dans les trois premières semaines est soit mal décrit soit très léger. Des photos des circuits de test pourraient mieux donner idée du travail réalisé.
| Wiki toujours minimal, pas de schéma du dispositif sauf un scan d'un brouillon. La construction du marteau n'est toujours pas terminée, rien sur la fixation du manche. Aucune démonstration possible en l'état. Un fort doute plane sur l'aboutissement du projet.
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| P45 [[Orchestre électronique]]
| Projet correctement appréhendé. Le cahier des charges est précisé dans ses grandes lignes. Une partie sur les instruments reste à affiner mais c'est normal. Essayez de trouver une référence pour les dispositifs MIDI à connecter à la RaspBerry Pi. Ces dispositifs sont fondamentaux pour lancer le projet.
| Wiki très détaillé, un peu illustré mais la rédaction pourrait être améliorée (style télégraphique). Le travail réalisé est parfaitement décrit, projet bien avancé.
| Wiki très à jour. Pensez à rajouter quelques photos. Pas de doute sur l'aboutissement du projet..
Je vous ramène un câble DB25/Centronics pour les imprimantes matricielles. Pensez à demander un modem pour enrichir l'orchestre.
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|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Un cahier des charges enfin correct le 4 janvier 2016.Pourriez-vous mettre en perspective votre projet par rapport à celui de 2012/2013 [[Suspension_magnétique_2013]] ?
| Wiki très détaillé, très bien illustré, très correctement rédigé. Le Wiki est mieux présenté que celui de 2013. C'est bien.
| Wiki presque à jour. Ajoutez les informations concernant le banc d'essai : est-il réparé ?
|
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|
|}

== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! 9 mars !! 16 mars !! 23 mars !! 30 mars !! 20 avril !! 27 avril
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
| présent et excusée
| E304 / présents
| E304
| E304 / présents
| E304
|
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
| Hugo VANDENBUNDER excusé, Sylvain VERDONCK présent (sous-sol ?)
| E304 / présents
| E304 - C201
| Fabricarium / présents
| FabLab/C201
| FabLab
|
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
| Victor CHARNET aurait travaillé le matin
| E304 / présents
| E304
| E304 / présents
| E304
|
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Michel MIKHAEL
| présent
| C201 / présent
| C201-5
| C201 / présent
|
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
| Romuald LENTIEUL présent, Léo MAZIER absent
| E304 - C201 / présents
| E305
| E305 - E306 / présents
| E306
| E304
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
| présentes
| C201 - E306 / présentes
| C201 - E306
| C201 - E306 / CHEN présente de 14 à 16h, excusée ensuite, NDUWAYO présente
|
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
| présentes
| C201/FabLab / présentes
| C201/FabLab
| C201/FabLab / présentes
|
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
| absents
| E304 / présents
| E305
| E305 / FabLab / présents
| FabLab
| FabLab
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
| présents tout le mardi précédent
| E306 / présents
| E304
| absents, justification a posteriori de Pierre MICHEL pour un entretien de stage.
|E306
|E306
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
| présents
| E306 / présents
| E306
| C201 / présents
| C201
| C201
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
| présents
| C201 / présents
| C201
| C201 / présents
|
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
| Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent
| Fabricarium
| Fabricarium
| Fabricarium / Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent (aurait commencé à 13h, non recevable a posteriori)
| Fabricarium
|
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
| Présents
| FabLab
| Fabricarium
| FabLab et B109 / présents
| E301
| Fabricarium
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
| Julie DEBOCK absente, Corentin CASIER en D209
| D209 / présents
| D209
| D209 / présents
| D209
| D209
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Romain RUET / Julien BIELLE
| présents
| E306 / présents
| Ruet E306 / Bielle C203-5
| E305 / présents
| E306
|
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
| présents A3xx
| A313 / présents
| B304
| E306 / présents
| B304
| E303 / A3XX
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vianney PAYELLE
| présent en D336
| D336
| C002
| C002 / présent
| D336
| D336
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Nicolas WEGRZYN
| présent
| C205 / présent
| C205
| C205 / présent
| C205
| C205
|
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
| présents
| E306 / présents
| E306
| E306 / présents
| E306/FabLab
|
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
| présents
| E304 / présents
| E304
| Fabricarium ou E304 / présents
| Geoffrey : Fab - Nathan : Fab et/ou D209
| E304
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
| absents
| E303 / B200 / présents
| E303
| E303 / absents
| E301
| E301
|
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Haroun ABDELALI / Charlène DA COSTA NETO
| absents
| E306 / présents
| C201 / D309
| C201 / Haroun ABDELALI présent
|
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
| Kevin LE VAN PHUNG absent, Matthieu HERWEGH présent (sous-sol ?)
| E303 / C205 / Kevin LE VAN PHUNG présent
| E301 / C205 / Fab
| E303 / C205 / Fab / absents
| E301
| E301
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
| présents
| E306 / présents
| E306
| E306 / présents
| E306
| E306
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
| présents C002
| C002 / présents
| C002
| C002 / présents (Hongyu ZHANG partie à 17h30)
|
|}

Robot autonome pour cartographie

2016-04-20T15:44:06Z

Pmichel : /* Semaine 8-9 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Établissement de la liste précise de matériel 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wifi auquel est connecté la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

* Écriture d'un premier script permettant d’enregistrer le niveau du signal
** Remarque : Le niveau du signal n'étant pas constant, nous choisissons d'élaborer un programme permettant de faire une moyenne de 10 valeurs de rssi en décibel.

==Semaine 8-9==

* Suite à un bilan avec Monsieur Boé, nous décidons de nous orienter dans un premier temps vers la réalisation d'un scénario pour le robot.

* Gestion des obstacles temporaires dans le code Arduino.

* Résolution des problèmes concernant l'élaboration des PCB, ceux-ci étant liés à de mauvaises empruntes des composants.

* Élaboration d'un code C pour le relevé et le traitement des niveaux rssi.

==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Projets IMA4 SC & SA 2015/2016

2016-04-20T15:36:43Z

Pmichel :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Xavier Redon
| Arnaud DESHAYS
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Xavier Redon
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Michel MIKHAEL
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Nathalie Rolland / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Blaise Conrard
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antoine Urquizar / Alexandre Boé
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Thomas Vantroys
| Romain RUET / Julien BIELLE
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vincent Coelen / Rochdi Merzouki
| Vianney PAYELLE
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Alexandre Boé
| Nicolas WEGRZYN
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Xavier Redon
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Jérémie Dequidt
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Xavier Redon
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Guillaume Renault / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Haroun ABDELALI
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Emanuelle Pichonat
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Aziz Nakrachi
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
|-
| P50 [[Démonstrateur réseau]]
| Xavier Redon
| Charlène DACOSTA-NETO
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
|
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x15), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x6), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x4) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
 Arduino Uno (x3) [01/02/2016], <br\>
ESP8266 (x1) [01/02/2016], <br\>
Chassis 2WD (x4) [01/02/2016], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3) [01/02/2016], <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V) [01/02/2016], <br\>
Odomètres codeurs (x8) [03/02/2016], <br\>
Boutons poussoirs (x3) [01/02/2016], <br\>
Shield Arduino + Breadboard (x3) [01/02/2016], <br\>
Colliers de serrage [01/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P4.ods]].
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
|
Electrovanne, RS [18/04/2016] [http://fr.rs-online.com/web/p/vannes-solenoides/2551496683/], 
Capteur de température, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
Fil résistif, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/cable-industriel-multiconducteur/7496348/], 
Tuyau Clair, Diam.int 2,8mm, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/tuyaux-dair/7747018/], 
Capteur de pression, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/EPCOS-TDK/B58601E3215B580/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAEcnfodwemFjFFuwDryPIpY%3d], 
Tube en cuivre, Diam.int 26mm, Leroy Merlin,[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/tube-d-alimentation-cuivre-diam-26-x-28-mm-en-barre-de-1-m-e8989], 
Raccord en té, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-tube-a-tube-en-t/7715752/], 
Ventilateurs type PC, 
Imprimante 3D, Fabricarium, 
Raccords et buses, imprimés 3D, 
Arduino UNO [04/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P5.ods]].
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
|
 Module Laser ligne (x3), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-laser-hlm1230-19016.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Raspberry Pi 2 [01/02/2016], 
 Module caméra pour Raspberry Pi [01/02/2016] , 
 Dongle Bluetooth [01/02/2016] , 
 Batterie(Accus), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], REÇU [22/02/2016], 
 Embase à connecteur USB (x4 femelle) (x4 mâle) [01/02/2016], 
 Cordon USB mâle-femelle (x4), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Téléphone sous Android [01/02/2016] , 
 Capteur de distance (ultrasons), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 LED neopixel*8 (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1426/?qs=sGAEpiMZZMu%252bmKbOcEVhFQfi8wYXkauJZrA7E1oPdUbRYeHGihkBqQ%3d%3d], REÇU [14/03/2016], 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P6.ods]].
|-
| P7 [[Journée IMA]]
|
Plaques de plexiglas (x5) (à part Gotronic, aucun magasin ne le propose) [http://www.gotronic.fr/art-plaque-lexan-lex20-11856.htm], 
Réseau de 8 transistors ULN2803A (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/ULN2803A/?qs=sGAEpiMZZMvAvBNgSS9LqpP7ived4CP2] 
Résistance 10kohm (x75), 
Résistance 1kohm (x25), MAGASIN POLYTECH [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=3], 
AOP 74HC574 (x15), Mouser (pas de stock en MAGASIN) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Texas-Instruments/SN74HC574N/?qs=sGAEpiMZZMvxP%252bvr8KwMwBnwYCvkZxeQoMRe0GOGaSg%3d], 
AOP 74HC138 (x4), MAGASIN POLYTECH , 
Condensateur 22pF (x5), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=7], 
Condensateur 1uF (x25), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation], 
Condensateur 10uF (x4), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=4], 
Condensateur 100uF (x3), 
Reseaux de résistance 10kohm (x5), farnell [http://fr.farnell.com/vishay/vsor1601103jtf/reseau-de-resistance-10k/dp/1203468], 
Transistor (x25), farnell [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/bc548brl1g/transistor-npn-30v-100ma-to-92/dp/2317545], 
Microcontroleur MBED (x1), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7039238/], 
Supercondensateur (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/KEMET-NEC-Tokin/FG0H474ZF/?qs=sGAEpiMZZMuDCPMZUZ%252bYl5h6rep0zAk%2fMm3EuX534JE%3d], 
LED IR, (x6), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/8108247/], 
LED (x15), 
Mini moteur électrique (x3), gotronic [http://www.gotronic.fr/art-moteur-miniature-rm2-avec-pignon-12009.htm], 
support d'AOP (x15) (Magasin électronique POLYTECH Lille) , 
E-theremin (projet IMA4 2014-2015), 
Arduino UNO , 
Raspberry PI , 
BreadBoard , 
Dé électronique communicant(projet IMA4 2014-2015). 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P7.ods]]
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
|
Manette Wiimote [27/01/2016], 
Vidéo projecteur, 
Adaptateur Bluetooth USB [27/01/2016], 
Led infrarouge [27/01/2016], 
Raspberry Pi [03/02/2016], 
1 pile AA 1,5V, 
Bouton poussoir (x1) [10/02/2016], Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Omron-Electronics/B3S-1000P/?qs=sGAEpiMZZMsgGjVA3toVBDH9cQtfNNTKrsn4PC4ePBA%3d]. 
clé wi-fi [23/03/2016], 
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
|
50 aimants néodyne épaisseur 1,5mm, diamètre 3mm , 
connecteurs (ICSP) , 
1 embase USB , 
1 plaque MDF pour les pièces de puzzle. 
<ul>
<li>Partie Micro-contrôleur : 
micro-contrôleur de type ATMEGA328P, FARNELL [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-mur/mcu-8-bits-atmega-20mhz-mlf-32/dp/2425125], 
1 quartz, FARNELL [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003237/quartz-cms-16mhz/dp/9713808?MER=BN-PDP-9713808], 
1 résistance 1MΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603saf1004t5e/thick-film-resistor-1mohm-100mw/dp/1631320], 
1 résistance 1KΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1001ftl/res-couche-epaisse-1k-1-0-1w-0603/dp/2447272], 
1 bouton poussoir (RESET), 
1 LED jaune [http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0806/led-0805-super-brt-yellow/dp/1716767]. 
</li>
<li>Partie Alimentation : 
1 capacité 1uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603x105k160ct/condensateur-mlcc-x5r-1uf-16v/dp/1759407], 
1 diode, FARNELL[http://fr.farnell.com/bourns/cd0603-s01575/diode-signal-150ma-100v-603/dp/1456535], 
1 LED verte, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0804/led-0805-green-300mcd-520nm/dp/1716766], 
2 capacités de découplage 47uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/panasonic-electronic-components/eeefp1e470ap/condensateur-elec-alu-47uf-25v/dp/1539485], 
1 résistance 500Ω, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x4993ftl/resistance-thick-film-499kohm/dp/2447379], 
1 transistor, FARNELL [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/fdn340p/transistor-mosfet-p-sot-23/dp/9846310], 
1 amplificateur, FARNELL [http://fr.farnell.com/stmicroelectronics/lm358d/ampli-op-double-puissance-cms/dp/1366578], 
1 régulateur de tension 3,3V ,FARNELL [http://fr.farnell.com/texas-instruments/lp2985-33dbvr/ldo-fixe-3-3v-0-15a-sot-23-5/dp/2395925], 
1 régulateur de tension 5V, FARNELL [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/mc33269dt-5-0g/ic-linear-voltage-regulator/dp/1652331?ost=1652331&selectedCategoryId=&categoryName=Toutes+les+cat%C3%A9gories&categoryNameResp=Toutes%2Bles%2Bcat%25C3%25A9gories], 
1 support de piles 9V à souder, FARNELL [http://fr.farnell.com/keystone/1023/battery-holder-dual-aaa-cell-through/dp/1888397], 
6 piles de 1,5V(AAA), 
1 pile de 9V. 
</li>
<li>Partie commune : 
6 capacités 100nF,FARNELL [http://fr.farnell.com/taiyo-yuden/emk107b7104ka-t/ceramic-capacitor-0-1uf-16v-x7r/dp/1683646], 
1 résistance 10KΩ FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1002ftl/res-couche-epaisse-10k-1-0-1w/dp/2447230]. 
</li>
<li>Partie radio : 
Module radio de type RF-LORA-868-SO, RS ONLINE [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-rf-faible-consommation/9033059/], 
1 fil de cuivre pour antenne. 
</li>
</ul>
 TOUS LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES SONT DES CMS (composants montés en surface) . 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P10.ods]].
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
|
2 moteurs [03/02/2016], 
1 capteur ultrasons [29/02/16], 
1 capteur de température [09/03/16], 
1 capteur de lumière [09/03/16], 
Un boitier de 4 piles AA [09/03/16], 
4 résistances de 330 Ω [07/03/16], 
4 transistors [07/03/16], 
4 diodes [07/03/16], 
1 haut parleur [07/03/16], 
2 leds rouges [07/03/16], 
2 leds jaunes [07/03/16], 
1 breadboard [29/02/16], 
Un arduino UNO [03/02/2016], 
1 kit arduino [09/03/16]. 
Récapitulatif: [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P12.ods]].
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Matrice de led tactile 40pouces. 
Câble HDMI, 
Ecran : Amazon [http://www.amazon.fr/BenQ-Ecran-PC-LED-27/dp/B00HZF2ME0/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1451984469&sr=8-1&keywords=BenQ+GL2760H#productDetails] ou RS [http://fr.rs-online.com/web/p/moniteurs/8962732/], 
Film sans tain autocollant : LeroyMerlin [http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/film-adhesif-vitrage-miroir-sans-tain-reflechissant-l-100-x-l-90-cm-e1400889035#&xtmc=film_sans_tain&xtcr=2] 
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
|
Raspberry Pi 2 - [03/02/2016], 
Carte SD - [03/02/2016], 
Arduino UNO - [03/02/2016], 
Clef WiFi pour mesure RSSI (x3) - [03/02/2016], 
Capteur ultrason, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] - [07/03/2016], 
Servomoteur, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm] - [07/03/2016], 
Pilote de moteur (x5), Mouser : [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d] - [07/03/2016], 
Résistance 270 Ohm (x10), Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d], 
Capacité 100 uF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 100 nF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 33 nF (x5), Magasin Polytech, - [07/03/2016] 
Capacité 1 uF (x5), Magasin Polytech, 
Câble USB 2m (x1 ou x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm] - [07/03/2016], 
Fourche optique (x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm] - [07/03/2016], 
Breadboard - [08/03/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P21.ods]].
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
|
Neopixel [4 fournis le 03/02/2016], 
RFduino [2 fournis le 03/02/2016], 
Capteur de température DS18B20 1-Wire [03/02/2016], 
Résistance 4K7 [03/02/2016], 
Module Peltier [1 fourni le 29/02/2016], 
Diffuseur thermique [1 fourni le 29/02/2016], 
Relais [1 fourni le 09/03/2016], 
Jauge de déformation [4 fournies le 23/03/2016]. 
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
|
Non inverting buffer 74HC126 [22/02/2016] 
Ardoise magnétique, 
Kit bioloid, 
Carte Arduino Uno [27/01/2016].
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
|
moteur NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-moteur-17hm15-0904s-23049.htm], 
Driver NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-driver-de-moteur-pas-a-pas-a4988-1182-21718.htm], 
Engrenage x6 [http://www.banggood.com/fr/1_75MM-8MM-MK7-Extruder-Drive-Gear-Bore-For-3D-Printer-Accessories-p-1013103.html], 
Roulement x6 [http://www.gotronic.fr/art-roulement-35-15-11mm-161.htm], 
Courroie GT2 [http://www.reprap-france.com/produit/387-courroie-gt2-largeur-6mm-au-metre], 
Thermistance NTC100K [http://fr.rs-online.com/web/p/thermistances/0151243/?searchTerm=Thermistance+NTC100K&autocorrected=y&relevancy-data=636F3D3226696E3D4931384E4C446573635461786F6E6F6D794272616E645365617263685465726D32266C753D6672266D6D3D6D617463687061727469616C6D617826706D3D5E5B5C707B4C7D5C707B4E647D5C707B5A737D2D2C2F255C2E5D2B2426706F3D373426736E3D592673723D4175746F636F727265637465642673613D746865726D697374616E636520226E7463203130306B222673743D4B4559574F52445F4D554C54495F414C5048415F4E554D455249432673633D592677633D4E4F4E45267573743D546865726D697374616E6365204E54433130304B26 ] , 
Arduino mega[http://www.gotronic.fr/art-carte-arduino-mega-2560-12421.htm]. 
Récapitulatif électronique (prendre version avec commentaire " mise à jour des références")[[Fichier:CommandeElectronique-2015-P28.ods]].
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
|
Un Smartphone sous Android.
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
|
Un microcontrôleur Atmega 328P-au x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/micro-8-bits-avr-32k-flash-32tqfp/dp/1715486?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
Moteur vibreur x4 (mouser) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMsv3%2fxVbQiciD2XahQ7lqLvcbiE4XVIbwo%3d],<br\>
Batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/bak/18650ca-1s-3j/batterie-lithium-ion-3-7v-2250/dp/2401852?MER=BN-2401852], <br\>
Chargeur de batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp73834-fci-un/controleur-de-charge-li-ion-li/dp/1332162],<br\>
Régulateur de tension x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp1826s-3002e-db/ic-ldo-3-0v-1a-sot-223-3/dp/1578422],<br\>
Mini usb connecteur x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/hirose-hrs/zx62r-b-5p/connecteur-micro-usb-femelle-5/dp/2300439],<br\>
Photo transistor x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-53p3c/phototransistor-5mm-940nm/dp/2290444?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
LED infrarouge x8 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-934f3c/emetteur-ir-t-1/dp/2290438],<br\>
LED verte x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmg31k1l2-gs08/led-plcc2-green/dp/1328317], <br\>
LED rouge x4 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmk31r1s1-gs08/led-plcc2-rouge/dp/2251468] (reçu led rgb),<br\>
LED bleu x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmb41p1q2-gs18/led-plcc2-bleu/dp/1648564],<br\>
Interrupteur x2,<br\>
Transistor NPN CMS x4 (lot de 5) (farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/pzta42/transistor-npn-sot-223/dp/9846654],<br\>
Diode x4 (farnell) [http://fr.farnell.com/diodes-inc/bav21w-7-f/diode-commutateur-200v-0-25w-sod123/dp/1858652],<br\>
condensateurs 1uF x18 (farnell) [http://fr.farnell.com/avx-formerly-known-as-nichicon/f931c105maa/tantalum-capacitor-1uf-16v-7-5/dp/1818580], <br\>
résistances 470 Ohm x10 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-470r-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-470r-1-0-5w/dp/1877845],<br\>
résistances 4,7 kOhm x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-4k7-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-5w/dp/1877852RL],<br\>
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P30.ods]].
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi Wi-Pi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Câble HDMI [27/01/2016], 
Pico-projecteur ASUS S1 [27/01/2016], 
Petit microphone (farnell) [http://fr.farnell.com/pro-signal/abm-715-rc/electret-microphone-omni-leads/dp/2066501], 
Un capteur de température [Disponible a l'école], 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P32.ods]].
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Webcam pour Raspberry Pi 2[27/01/2016]. 
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
|
Robotino (Robocup).
|-
| P38 [[Hydroponie]]
|
Un sac de billes d'argile , 
Un pot panier , 
Un bac réservoir d'eau , 
Un caisson , 
Deux m² de laine de roche , 
Deux capteurs ne niveau , 
Quatre LEDs RGB : [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8294310P/], 
Une pompe à eau : [http://www.aqua-store.fr/pompes-a-eau-aquarium-eau-de-mer/1990-eden-pompe-105-4010052571607.html], 
Une batterie : [http://fr.farnell.com/yuasa/y7-12/battery-lead-acid-12v-7ah/dp/2083825], 
Un MPPT : [http://fr.farnell.com/wellsee/mppt15a-12-24/chargeur-de-batterie-mppt-solar/dp/1852558], 
Un système goutte à goutte : 2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1031-jonction-4mm-tee.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1038-bouchon-90-micro-diametre-16.html],2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1030-jonction-4mm-auto-percante.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1033-couronne-tuyau-capillaire-20m-3x5mm.html], 
Un panneau solaire (disponible à l'école), 
Un plant de fraise, 
Des transistors : 1*BC548, 1*BC547, 
Des diodes : 1*1N4008, 1*1N4002, 
Des résistances : 1*1K, 1*1.2K, 1*10K, 
Une résistance de puissance WH25 8Ohms, 
Deux ventilateurs de PC, 
Un dissipateur de chaleur, 
Un Arduino Uno [01/02/2016], 
Un capteur d'humidité et de température DHT11 [22/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P38.ods]].
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
|
Un arduino UNO [03/02/2016] , 
Ballon gonflable à l'hélium([http://www.ballon-helium.com//ballon-geant-chloroprene-180/ballon-chloroprene-unis-mat-1-20m-12661.html]), 
9 m3 d'hélium (lien du devis :[[https://projets-ima.polytech-lille.net:40079/mediawiki/index.php?title=Dirigeable_publicitaire#Devis_pour_l.27h.C3.A9lium]]),Air Liquide, 
Accessoires de drone HS (hélices, moteurs) [27/01/2016], 

10 x Capteurs à ultrasons, Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] [29/02/2016], 

Alim ARDUINO 5V 5000mAh, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [29/02/2016], 
5 x Connecteur mâle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sm12b-srss-tb-lf-sn/connecteur-header-12pos-1-rangee/dp/2399360] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b8b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-8-voies/dp/9492461] [29/02/2016], 
2x Femelle USB-B Farnell : [http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/61400416121/embase-usb-2-0-type-b-cms/dp/1642035] [29/02/2016], 
5x Mâle USB-B à sertir RS : [http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-b/6742270/][02/03/2016], 
10x Connecteur femelle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/08p-sjn/boitier-femelle-a-sertir-2mm-8/dp/2320479] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/shr-12v-s-b/boitier-femelle-sh-12voies-1mm/dp/1830830] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b5b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-5-voies/dp/9492445] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/5p-san/boitier-femelle-a-sertir-2mm-5/dp/2320464] [29/02/2016], 
50 x Pin 2mm SJN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sjn-002pt-0-9/contact-femelle-a-sertir-28-24awg/dp/2320482] , 
100 x Pin 2mm SAN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/san-002t-0-8a/contact-femelle-a-sertir-30-24awg/dp/2320470] , 
50 x Pin 1mm SHR, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/ssh-003t-p0-2/terminaison-a-sertir-serie-sh/dp/1679142] , 
Recapitulatif electronique : [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P39.ods]]. 
Nouvelle commande électronique : [[Fichier:NouvelleCommandeElectronique-2016-P39.ods]]. 
|-
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
|
Une plaque à essai pour nos tests [01/02/2016], 
fils mâle/mâle x10 [01/02/2016], 
2 Mini Webcam USB GT06051, Gotronic [18/04/2016] [http://www.gotronic.fr/art-mini-webcam-usb-gt06051-23495.htm], 
Chargeur portable, PB-A5200, Power Bank, 5000mAh, Lithium Polymère, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [30/03/2016], 
Un câble "série" pour raspberry [01/02/2016], 
Servo-moteur 180° [01/02/2016, achat personnel], 
2 caméras 720p pour tester le flux vidéo[09/03/2016], 
convertisseur HDMI-SVGA pour Raspberry Pi [03/02/2016]. 
|-
| P42 [[Mini-drones]]
|
Minidrones Parrot : JUMPING SUMO [01/02/2016], 
Minidrones Parrot : ROLLING SPIDER [01/02/2016].
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
|

Maxim 78M6610+LMU [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Maxim-Integrated/78M6610+LMU-B01/?qs=sGAEpiMZZMuicgbJr93hQVd6%252bEl2PjSnPQyvC3%252bgS6U%3d], 
Quartz 20Mhz [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003185/quartz-20mhz/dp/9712879], 
<ul>
<li>Capacités : 
1 µF x9 unités [http://fr.farnell.com/tdk/c1608x5r1h105k080ab/condensateur-mlcc-x5r-1uf-50v/dp/2211179], 
0.1uF x9 unités [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603f104z500ct/condensateur-mlcc-y5v-100nf-0603/dp/1759123], 
18 pF x6 unités [http://fr.farnell.com/walsin/0603n180j500ct/condensateur-mlcc-np0-18pf-50v/dp/2496890?MER=en-me-sr-b-all]. 
</li>
<li>Résistances : 
100 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132143/] , 
750 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6790692/] , 
1 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132266/] , 
10 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132418/] , 
1 MOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6789932/]. 
</li>
</ul>
Résistance de shunt: 0.004 Ohm [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/8665374/], 
Leds rouge CMS x12, [http://fr.farnell.com/rohm/sml-310vtt86l/led-0603-rouge/dp/1685064] , 
Bornier [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0308-2/bornier-2-voies/dp/3882652], 
Transformateur VTX-214 001 103 [http://fr.farnell.com/vigortronix/vtx-214-001-103/conv-ac-dc-fixe-1-o-p-1w-3-3v/dp/2401019], 
Adaptateur USB [02/02/2016], 
Fusible 250V/125mA [02/02/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P43.ods]].
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
|
Un arduino UNO [27/01/2016], 
un lecteur d'empreintes digitales : Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/MikroElektronika/MIKROE-1722/?qs=GJ%2F2ZGcr5uOW3uiL4M9shA%3D%3D] [09/03/2016] , 
Un shield NFC [27/01/2016] , 
Un téléphone sous Androïd [27/01/2016], 
Un capteur de pression [03/02/2016], 
Un électro aimant [25/01/2016], 
Une alimentation électroaimant (labo 24V), 
Une alimentation arduino [27/01/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P44.ods]].
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
|
Alimentation PC [27/01/2016], 
Lecteurs de disquette (x2) [27/01/2016], 
Lecteur CD (x1) [27/01/2016], 
Disques durs (x3) [27/01/2016], 
Scanner [27/01/2016], 
Raspberry Pi 2 + alimentation + FTDI [27/01/2016], 
Cables GPIO femelle [27/01/2016], 
Cable Alimentation PC [27/01/2016], 
Buffers 3 états (Farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/nc7sp126p5x/buffer-single-tri-state-sc-70/dp/2453002] [Commandé - Recu - En attente de confirmation des librairies Altium], 
Imprimantes [01/02/2016], 
Clavier MIDI [http://www.thomann.de/fr/m_audio_keystation_mini_32_mk2.htm?gclid=Cj0KEQiAoby1BRDA-fPXtITt3f0BEiQAPCkqQQKdntNWLwKu92GOUp2gHXfTCj5t0WB9LWyZjAaAZUkaAmDV8P8HAQ][Prêté par Hidéo VINOT - 10/03/16] . 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P45.ods]].
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
|
 Logiciel Matlab simulink et la suspension magnétique Didastel. .
|-
|}

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Vide.
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|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Cahier des charges très correct, bien rédigé, illustré, un schéma intéressant, le sujet est compris. Une liste du matériel nécessaire, précise et raisonnable.
| Excellent Wiki, travail effectué et restant à réaliser clairement décrits, Wiki bien rédigé et illustré.La progression est très satisfaisante.
| Toujours très satisfaisant.
|
|
|
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Très bon cahier des charges, bien rédigé, illustré, bonne synthèse du travail à effectuer. Le matériel nécessaire est listé mais sans référence précise.Il n'est pas évident que ce matériel soit d'un coût raisonnable.
| Wiki non alimenté depuis le mois de janvier. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le Wiki a été un peu enrichi : un chapitre sur de la programmation arduino par LabView, quelques mots sur l'imprimante 3D. Pas de documentation sur les 3 dernières semaines du projet. On peut craindre un échec du projet.
|
|
|
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Cahier des charges correct. Synthèse d'une réunion interne. Liste précise du matériel.
| Wiki non alimenté depuis plus d'un mois. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
| Le compte-rendu de la première réunion évoque un cahier des charges et un planning. Aucun planning dans le Wiki. Sur la dizaine de points évoqués lors de la réunion, un seul est décrit : la création d'une application pour smartphone permettant la communication avec une raspberry pi.
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| P7 [[Journée IMA]]
| Un cahier des charges finalement correct fin décembre.
| Wiki avec des coquilles et à la rédaction approximative. Deux photos trop grandes dont une floues. Le Wiki présente bien l'état d'avancement du projet. Des inquiétudes quand à la concrétisation du projet voire même d'un seul des 5 sous-projets menés de front.
| Un Wiki toujours faible sur la forme. Le Wiki de type chronologique, un minimum de synthèse serait la bienvenue. Toujours pas d'avancée significative concernant la finalisation des 3 projets de démonstration.
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| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Cahier des charges correct, le projet semble être spécifié. Une rencontre avec l'encadrant. Attention tout de même au coté très ouvert du sujet. Un embryon de liste de matériel. Il faut donner des références pour la caméra par exemple.
| Un Wiki avec quelques coquilles. Bien illustré sur les deux premières semaines, un peu en chantier sur les 3 dernières. Aucun résultat pour l'instant. Vous semblez perdus dans votre programmation. Produisez un code fonctionnel même incomplet pour une démonstration intermédiaire pour la semaine 6. Vous parlez de "complexité" de développement sans aucune explication concrète.
| Le résultat décrit est apprécié, avez-vous pu faire une démonstration à un encadrant ? La construction du pointeur est peut être un peu trop détaillée. Essayez de donner un algorithme pour votre application. Le projet semble pouvoir aboutir.
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| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Quelques coquilles de rédaction. Le sujet est décrit mais on pourrait souhaiter plus de détail. Une illustration.
| Un Wiki très dépouillé. Il manque les reproduction des pièces de puzzle réalisés sur carton, des images empreintes des composants réalisés sous Altium. Il manque aussi une semaine sur les 5 ... A ce moment du projet nous devrions avoir une proposition de PCB pour les 3 pièces principales : alimentation, micro-contrôleur, radio LORA
| Wiki toujours trop léger. Le travail des deux dernières semaines sur le routage n'est pas décrit. Le travail sur les tests de communication via les modules LORA est totalement passé sous silence. La modélisation des pièces de puzzle n'est pas aboutie : il manque la pièce d'alimentation et toutes les lignes entre les pièces ne sont pas présentes.
|
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| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Un cahier des charges finalement très correct.
| Un Wiki très correctement tenu, bien rédigé, bien illustré. La progression du travail est clairement exposée. Un bémol cependant, le travail de la semaine 5 est minimal ou trop rapidement décrit. A ce niveau du projet vous devriez avoir un prototype du réducteur et des roues à présenter.
| Wiki très correct. Par contre la réalisation semble avoir pris un retard important.
|
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| P16 [[Miroir intelligent]]
| Cahier des charges très correct même si on pourrait demander des précisions sur les retouches à apporter à l'image. Correctement rédigé, un effort de mise en forme. Une liste de matériel.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Le Wiki a été un peu utilisé suite à la précédente remarque. L'orthographe est déplorable (e.g. "néant" pour "n'ayant"). Wiki a nouveau abandonné pour les 3 dernières semaines. Le travail effectué est soit très léger soit mal présenté.
|
|
|
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| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Cahier des charges correct. Attention à bien identifier des tâches à réaliser ne dépendant pas du projet des CM5. Préciser ce système de tags pour calibrer la position du robot. Une liste de matériel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. La progression du travail est facile à suivre.
On aimerait un mot sur l'état du robot des CM5 et voir le PCB de la carte correspondant à la vue plaque d'essais.
| Comme je le craignais le robot des CM5 n'est pas opérationnel. Vous n'en êtes pas responsables, par contre un plan B aurait du être prévu. Les PCB ne sont pas disponibles dans le Wiki 3 semaines après le commentaire précédent. La mesure du signal n'est envisagée qu'en semaine 8 et avec une méthode décevante basée sur un script et non sur un programme C. Un gros doute sur la possibilité d'avoir une réalisation concrète.
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| P23 [[Matelas connecté]]
| Bel effort de présentation d'un cahier des charges pour un sujet très "ouvert". Rédaction très correcte. Une inquiétude sur la possibilité d'obtenir le matériel. Merci de mettre à jour le cahier des charges après la rencontre avec l'industriel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. Le travail effectué est bien présenté.
Rien sur la semaine 5.
| Dernières entrées moins illustrées mais une vidéo montrant l'avancement. Le projet initial tombe à l'eau mais vous n'en êtes pas responsables.
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|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Les grandes lignes sont définies. Quand vous parlez de commander le robot sans logiciel vous voulez dire commander le robot sans logiciel propriétaire ? Le cahier des charges est un peu court. Préciser l'environnement de développement C des Bioloid et l'interface entre l'Arduino et les servos-moteurs.
| Wiki clair et détaillé. Le travail effectué est présenté précisement.
Il faudrait peut-être dire un mot sur la conception du robot lui même ? Dites ce qu'est un CM5.
| Wiki toujours très correct. L'avancemement du projet semble maîtrisé.
Vous allez dire ce qu'est un CM5 ?
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|
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|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Le cahier des charges est correct, vous avez contacté votre encadrant. Précisez que la solution de soudure de segments de filaments vient de vos encadrants ? Etablissez une liste du matériel nécessaire.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
| Wiki très léger. Aucune rédaction, deux photos et deux vidéos. Le projet semble en être dans une phase préliminaire. La seule réalisation proposée est un outil de découpe et d'assemblage *manuel* de fil.
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|
|
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Pas de différence notable avec le sujet initial. Un doute sur l'intérêt d'un portable pour la lecture des étiquettes. Un autre doute sur la possibilité de cette lecture. La date d'expiration est généralement difficile à trouver et mal imprimée, quelles solutions envisagez-vous ? Aucune modication entre le 3 décembre et fin janvier.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable.
| Wiki trop léger et non à jour. Le projet semble à peine débuté.
|
|
|
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Une bonne description du projet et du but à atteindre. Un doute sur les moteurs choisis (non commandable par l'université d'ailleurs) : ce sont des moteurs très rapides. Des réflexions avancées sur le matériel. Il reste à trouver des références exploitables.
| Un Wiki correctement rédigé mais plutôt dépouillé, sans illustration. Le Wiki est abandonné depuis la semaine 3 incluse. Mettez le à jour ! Il est difficile de savoir où vous en êtes ...
| Wiki avec de nombreuses coquilles et assez mal formaté (voir la correction). Le Wiki permet de connaître l'état d'avancement mais il manque le schéma de la pièce 3D et le test de la carte. Sous réserve que la carte fonctionne, il semble possible d'avoir une réalisation concrète en fin de projet.
|
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|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Cahier des charges très correct. Bien rédigé. Clairement le projet a été bien appréhendé. Une liste du matériel avec des références.
| Juste quelques mots sur la première séance et encore il s'agit d'intentions et pas de résultats. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Corrigez le tir immédiatement.
| Wiki avec une orthographe non tolérable à ce niveau d'études, merci de corriger. Les deux dernières semaines ne sont pas documentées.Le Wiki présente bien l'avancé du travail. Des résultats concrets sont présentés. Vous devez faire un effort sur l'automatisation de votre système (scripts systèmes) mais il semble que le projet puisse aboutir.
|
|
|
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Enfin un cahier des charges à peu près correct fin janvier.
| Wiki clair et bien rédigé. Illustré. La progression du travail est clairement exposée.
| Wiki toujours bien rédigé (quelques coquilles voir correction). Des résultats. Peu de doutes sur le fait que le projet puisse aboutir.
Une question : la longueur de la scène est-elle liée au nombre de colonnes de cubes devant la caméra ou est-il possible de construire la scène au fur et à mesure du déplacement du personnage ?
|
|
|
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Cahier des charges correct. Quelques coquilles manque de formatage.
| Un Wiki quasiment vide concernant l'avancement du projet. Impossible de se faire une idée du travail réalisé. Ce manque de sérieux dans la documentation aura un impact sur la note finale. Corrigez le tir au plus tôt.
| Il est dommage que le Wiki ne soit pas assez étoffé pour faire justice au travail réalisé. Les illustrations et la structure sont correctes, il manque simplement une description plus détaillée des réalisations.Le travail est bien avancé, les réalisations sont de qualité, le projet devrait aboutir.
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|
|
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Un cahier des charges finalisé très tardivement fin janvier.
| Un Wiki à peu près vide hors cahier des charge. Des semaines sans travail effectué. Des semaines avec un descriptif laissant deviner l'ampleur du travail effectué. Vu votre manque de sérieux en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Réagissez pour prouver le contraire.
| Le Wiki est toujours assez pauvre en informations, par exemple précisez quel environnement de programmation vous utilisez pour programmer l'Arduino. Il manque des informations sur le travail de la dernière semaine. Les réalisations présentées semblent bien pauvres ou sont mal décrites. Arriver en fin de projet avec simplement l'acquisition d'informations d'un DTH11 et la commande de deux ventilateurs n'est pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
|
|
|
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Cahier des charges très correct. Pour l'hélium il faudrait contacter le fournisseur de l'université pour un devis. Vous pouvez commencer à concevoir la nacelle avec les hélices. Il faut aussi trouver des références pour la liste du matériel.
| Wiki donnant en détail le travail effectué. Largement illustré par photos et vidéo.
Ajoutez des images des composants réalisés sous Altium.
Peu de résultats pour l'instant. Il devient urgent de savoir commander les moteurs.
| Un Wiki toujours aussi clair mais ne donnant aucune raison concernant l'échec de commande des moteurs de l'ARDrone, ni même la liste des tentatives. Les réalisations concrètes sont assez basiques. Il est à craindre que le résultat final du projet ne soit pas à la hauteur de ce qui est demandé pour un projet IMA4.
|
|
|
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Un Wiki illustré et formaté correctement. Toujours aucune précision sur la connexion entre l'occulus rift et le drone.
| Wiki minimal, pas d'illustration, rédaction rapide. Rien sur la semaine 5. Une démonstration sur la récupération du flux vidéo et le contrôle de webcam serait la bienvenue.
| Le Wiki est maintenant plus riche mais des ajouts ont été portés en catastrophe le 14 avril et il n'y a rien sur les tâches effectuées les deux dernières semaines. Le plus inquiétant est l'état d'avancement du projet : le contrôle des servos par la raspberry n'est pas finalisé, la capture vidéo se limite à l'utilisation de l'utilitaire "motion", l'acquisition en provenance de l'occulus rift ne va pas au delà du test d'un programme d'exemple et il n'y a rien concernant la structure 3D à fixer sous le drône.
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|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Cahier des charges correct. Un effort d'illustration avec un schéma. Vous pouvez commencer à manipuler le SDK des mini-drônes, ces derniers sont disponibles en E306.
| Wiki non alimenté depuis début décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Venez rendre compte à votre encadrant le plus vite possible.
| Wiki avec une grammaire et une orthographe déplorables, voir la correction effectuée sur la partie SDK, corrigez le reste du texte. Problèmes de mise en page du Wiki. Le Wiki est loin d'être mis à jour.D'après le Wiki, les deux drônes sont pilotables par une interface Web, faites une démonstration le plus tôt possible. Il vous reste à réaliser le suivi automatique qui est le coeur du projet. Arriverez-vous à terminer le projet ? Vous ne pouvez pas argumenter sur un manque de temps vu que vous n'utilisez pas tous les créneaux du mercredi.
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| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Bel effort de Wiki vu le retard pris pour la rédaction du cahier des charges. Je pense qu'il y a une confusion sur la signification de "puissance effective". Mettre à jour le Wiki après entretien avec Guillaume Renault. Au 27 janvier toujours en attente d'une réelle étude du sujet.
| Le Wiki ne comporte que le compte-rendu des réunions avec les encadrants. La dernière réunion date d'il y a plus d'un mois. Aucune description du travail accompli. Votre manque de sérieux au niveau de la documentation et du travail laisse présager une note catastrophique dans le module.
| Toujours uniquement des comptes-rendus de réunions sur le Wiki. De nombreuses coquilles. Vous ne sauverez votre projet qu'en montrant une carte fonctionnelle à la soutenance. Cela nécessite que le PCB soit prêt à la rentrée comme annoncé.
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| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Projet enfin attaqué fin décembre. Un vrai cahier des charges, très correct.
| Wiki minimal sans illustration. Rien après la semaine 3. Le travail effectué dans les trois premières semaines est soit mal décrit soit très léger. Des photos des circuits de test pourraient mieux donner idée du travail réalisé.
| Wiki toujours minimal, pas de schéma du dispositif sauf un scan d'un brouillon. La construction du marteau n'est toujours pas terminée, rien sur la fixation du manche. Aucune démonstration possible en l'état. Un fort doute plane sur l'aboutissement du projet.
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| P45 [[Orchestre électronique]]
| Projet correctement appréhendé. Le cahier des charges est précisé dans ses grandes lignes. Une partie sur les instruments reste à affiner mais c'est normal. Essayez de trouver une référence pour les dispositifs MIDI à connecter à la RaspBerry Pi. Ces dispositifs sont fondamentaux pour lancer le projet.
| Wiki très détaillé, un peu illustré mais la rédaction pourrait être améliorée (style télégraphique). Le travail réalisé est parfaitement décrit, projet bien avancé.
| Wiki très à jour. Pensez à rajouter quelques photos. Pas de doute sur l'aboutissement du projet..
Je vous ramène un câble DB25/Centronics pour les imprimantes matricielles. Pensez à demander un modem pour enrichir l'orchestre.
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|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Un cahier des charges enfin correct le 4 janvier 2016.Pourriez-vous mettre en perspective votre projet par rapport à celui de 2012/2013 [[Suspension_magnétique_2013]] ?
| Wiki très détaillé, très bien illustré, très correctement rédigé. Le Wiki est mieux présenté que celui de 2013. C'est bien.
| Wiki presque à jour. Ajoutez les informations concernant le banc d'essai : est-il réparé ?
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|
|}

== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! 9 mars !! 16 mars !! 23 mars !! 30 mars !! 20 avril
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
| présent et excusée
| E304 / présents
| E304
| E304 / présents
| E304
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
| Hugo VANDENBUNDER excusé, Sylvain VERDONCK présent (sous-sol ?)
| E304 / présents
| E304 - C201
| Fabricarium / présents
|
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
| Victor CHARNET aurait travaillé le matin
| E304 / présents
| E304
| E304 / présents
| E304
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Michel MIKHAEL
| présent
| C201 / présent
| C201-5
| C201 / présent
|
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
| Romuald LENTIEUL présent, Léo MAZIER absent
| E304 - C201 / présents
| E305
| E305 - E306 / présents
| E306
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
| présentes
| C201 - E306 / présentes
| C201 - E306
| C201 - E306 / CHEN présente de 14 à 16h, excusée ensuite, NDUWAYO présente
|
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
| présentes
| C201/FabLab / présentes
| C201/FabLab
| C201/FabLab / présentes
|
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
| absents
| E304 / présents
| E305
| E305 / FabLab / présents
| FabLab
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
| présents tout le mardi précédent
| E306 / présents
| E304
| absents, justification a posteriori de Pierre MICHEL pour un entretien de stage.
|E306
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
| présents
| E306 / présents
| E306
| C201 / présents
| C201
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
| présents
| C201 / présents
| C201
| C201 / présents
|
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
| Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent
| Fabricarium
| Fabricarium
| Fabricarium / Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent (aurait commencé à 13h, non recevable a posteriori)
| Fabricarium
|
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
| Présents
| FabLab
| Fabricarium
| FabLab et B109 / présents
| E301
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
| Julie DEBOCK absente, Corentin CASIER en D209
| D209 / présents
| D209
| D209 / présents
| D209
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Romain RUET / Julien BIELLE
| présents
| E306 / présents
| Ruet E306 / Bielle C203-5
| E305 / présents
|
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
| présents A3xx
| A313 / présents
| B304
| E306 / présents
| B304
|
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vianney PAYELLE
| présent en D336
| D336
| C002
| C002 / présent
| D336
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Nicolas WEGRZYN
| présent
| C205 / présent
| C205
| C205 / présent
| C205
|
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
| présents
| E306 / présents
| E306
| E306 / présents
| E306/FabLab
|
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
| présents
| E304 / présents
| E304
| Fabricarium ou E304 / présents
| Geoffrey : Fab - Nathan : Fab et/ou D209
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
| absents
| E303 / B200 / présents
| E303
| E303 / absents
| E301
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Haroun ABDELALI / Charlène DA COSTA NETO
| absents
| E306 / présents
| C201 / D309
| C201 / Haroun ABDELALI présent
|
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
| Kevin LE VAN PHUNG absent, Matthieu HERWEGH présent (sous-sol ?)
| E303 / C205 / Kevin LE VAN PHUNG présent
| E301 / C205 / Fab
| E303 / C205 / Fab / absents
| E301
|
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
| présents
| E306 / présents
| E306
| E306 / présents
|
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
| présents C002
| C002 / présents
| C002
| C002 / présents (Hongyu ZHANG partie à 17h30)
|
|}

Robot autonome pour cartographie

2016-03-23T16:56:13Z

Pmichel : /* Semaine 7-8 */

Robot autonome pour cartographie

2016-03-23T16:52:05Z

Pmichel : /* Semaine 7-8 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Établissement de la liste précise de matériel 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wifi auquel est connecté la raspberry.

<pre>root@raspberrypi:/home/pi/rssi# iwconfig
wlan0 IEEE 802.11bgn ESSID:"PolytechLille"
Mode:Managed Frequency:2.412 GHz Access Point: 00:19:07:C5:
Bit Rate=12 Mb/s Tx-Power=20 dBm
Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:off
Encryption key:off
Power Management:off
Link Quality=55/70 Signal level=-55 dBm
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:3 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.
</pre>

==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-03-23T16:50:46Z

Pmichel : /* Semaine 7-8 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Établissement de la liste précise de matériel 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==

* Téléchargement de Wireless Tools sur la raspberry. La commande iwconfig permet d'obtenir les informations sur le réseau wifi auquel est connecté la raspberry.

==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Projets IMA4 SC & SA 2015/2016

2016-03-23T13:06:25Z

Pmichel :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Xavier Redon
| Arnaud DESHAYS
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Xavier Redon
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Michel MIKHAEL
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Emmanuelle Pichonat / Alexandre Boé
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Nathalie Rolland / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Blaise Conrard
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antoine Urquizar / Alexandre Boé
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Thomas Vantroys
| Romain RUET / Julien BIELLE
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vincent Coelen / Rochdi Merzouki
| Vianney PAYELLE
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Alexandre Boé
| Nicolas WEGRZYN
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Xavier Redon
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Jérémie Dequidt
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Xavier Redon
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Guillaume Renault / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Haroun ABDELALI / Charlène DA COSTA NETO
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Emanuelle Pichonat
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Aziz Nakrachi
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
|
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x15), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x6), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x10) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x4) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
 Arduino Uno (x3) [01/02/2016], <br\>
ESP8266 (x1) [01/02/2016], <br\>
Chassis 2WD (x4) [01/02/2016], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3) [01/02/2016], <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V) [01/02/2016], <br\>
Odomètres codeurs (x8) [03/02/2016], <br\>
Boutons poussoirs (x3) [01/02/2016], <br\>
Shield Arduino + Breadboard (x3) [01/02/2016], <br\>
Colliers de serrage [01/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P4.ods]].
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
|
Electrovanne, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/vannes-solenoides/2551496683/], 
Capteur de température, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
Fil résistif, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/cable-industriel-multiconducteur/7496348/], 
Tuyau Clair, Diam.int 2,8mm, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/tuyaux-dair/7747018/], 
Capteur de pression, Mouser [14/03/2016] [http://www.mouser.fr/ProductDetail/EPCOS-TDK/B58601E3215B580/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAEcnfodwemFjFFuwDryPIpY%3d], 
Tube en cuivre, Diam.int 26mm, Leroy Merlin,[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/tube-d-alimentation-cuivre-diam-26-x-28-mm-en-barre-de-1-m-e8989], 
Raccord en té, RS [29/02/2016][http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-tube-a-tube-en-t/7715752/], 
Ventilateurs type PC, 
Imprimante 3D, Fabricarium, 
Raccords et buses, imprimés 3D, 
Arduino UNO [04/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P5.ods]].
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
|
 Module Laser ligne (x3), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-laser-hlm1230-19016.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Raspberry Pi 2 [01/02/2016], 
 Module caméra pour Raspberry Pi [01/02/2016] , 
 Dongle Bluetooth [01/02/2016] , 
 Batterie(Accus), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], REÇU [22/02/2016], 
 Embase à connecteur USB (x4 femelle) (x4 mâle) [01/02/2016], 
 Cordon USB mâle-femelle (x4), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 Téléphone sous Android [01/02/2016] , 
 Capteur de distance (ultrasons), Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm], REÇU [02/03/2016], , 
 LED neopixel*8 (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1426/?qs=sGAEpiMZZMu%252bmKbOcEVhFQfi8wYXkauJZrA7E1oPdUbRYeHGihkBqQ%3d%3d], REÇU [14/03/2016], 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P6.ods]].
|-
| P7 [[Journée IMA]]
|
Plaques de plexiglas (x5) (à part Gotronic, aucun magasin ne le propose) [http://www.gotronic.fr/art-plaque-lexan-lex20-11856.htm], 
Réseau de 8 transistors ULN2803A (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/ULN2803A/?qs=sGAEpiMZZMvAvBNgSS9LqpP7ived4CP2] 
Résistance 10kohm (x75), 
Résistance 1kohm (x25), MAGASIN POLYTECH [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=3], 
AOP 74HC574 (x15), Mouser (pas de stock en MAGASIN) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Texas-Instruments/SN74HC574N/?qs=sGAEpiMZZMvxP%252bvr8KwMwBnwYCvkZxeQoMRe0GOGaSg%3d], 
AOP 74HC138 (x4), MAGASIN POLYTECH , 
Condensateur 22pF (x5), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=7], 
Condensateur 1uF (x25), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation], 
Condensateur 10uF (x4), Magasin Polytech [http://melectro.polytech-lille.net/main.php?p=consultation&np=4], 
Condensateur 100uF (x3), 
Reseaux de résistance 10kohm (x5), farnell [http://fr.farnell.com/vishay/vsor1601103jtf/reseau-de-resistance-10k/dp/1203468], 
Transistor (x25), farnell [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/bc548brl1g/transistor-npn-30v-100ma-to-92/dp/2317545], 
Microcontroleur MBED (x1), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7039238/], 
Supercondensateur (x4), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/KEMET-NEC-Tokin/FG0H474ZF/?qs=sGAEpiMZZMuDCPMZUZ%252bYl5h6rep0zAk%2fMm3EuX534JE%3d], 
LED IR, (x6), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/8108247/], 
LED (x15), 
Mini moteur électrique (x3), gotronic [http://www.gotronic.fr/art-moteur-miniature-rm2-avec-pignon-12009.htm], 
support d'AOP (x15) (Magasin électronique POLYTECH Lille) , 
E-theremin (projet IMA4 2014-2015), 
Arduino UNO , 
Raspberry PI , 
BreadBoard , 
Dé électronique communicant(projet IMA4 2014-2015). 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P7.ods]]
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
|
Manette Wiimote [27/01/2016], 
Vidéo projecteur, 
Adaptateur Bluetooth USB [27/01/2016], 
Led infrarouge [27/01/2016], 
Raspberry Pi [03/02/2016], 
1 pile AA 1,5V, 
Bouton poussoir (x1) [10/02/2016], Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Omron-Electronics/B3S-1000P/?qs=sGAEpiMZZMsgGjVA3toVBDH9cQtfNNTKrsn4PC4ePBA%3d]. 
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
|
50 aimants néodyne épaisseur 1,5mm, diamètre 3mm , 
connecteurs (ICSP) , 
1 embase USB , 
1 plaque MDF pour les pièces de puzzle. 
<ul>
<li>Partie Micro-contrôleur : 
micro-contrôleur de type ATMEGA328P, FARNELL [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-mur/mcu-8-bits-atmega-20mhz-mlf-32/dp/2425125], 
1 quartz, FARNELL [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003237/quartz-cms-16mhz/dp/9713808?MER=BN-PDP-9713808], 
1 résistance 1MΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603saf1004t5e/thick-film-resistor-1mohm-100mw/dp/1631320], 
1 résistance 1KΩ ,FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1001ftl/res-couche-epaisse-1k-1-0-1w-0603/dp/2447272], 
1 bouton poussoir (RESET), 
1 LED jaune [http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0806/led-0805-super-brt-yellow/dp/1716767]. 
</li>
<li>Partie Alimentation : 
1 capacité 1uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603x105k160ct/condensateur-mlcc-x5r-1uf-16v/dp/1759407], 
1 diode, FARNELL[http://fr.farnell.com/bourns/cd0603-s01575/diode-signal-150ma-100v-603/dp/1456535], 
1 LED verte, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/ovs-0804/led-0805-green-300mcd-520nm/dp/1716766], 
2 capacités de découplage 47uF, FARNELL[http://fr.farnell.com/panasonic-electronic-components/eeefp1e470ap/condensateur-elec-alu-47uf-25v/dp/1539485], 
1 résistance 500Ω, FARNELL[http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x4993ftl/resistance-thick-film-499kohm/dp/2447379], 
1 transistor, FARNELL [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/fdn340p/transistor-mosfet-p-sot-23/dp/9846310], 
1 amplificateur, FARNELL [http://fr.farnell.com/stmicroelectronics/lm358d/ampli-op-double-puissance-cms/dp/1366578], 
1 régulateur de tension 3,3V ,FARNELL [http://fr.farnell.com/texas-instruments/lp2985-33dbvr/ldo-fixe-3-3v-0-15a-sot-23-5/dp/2395925], 
1 régulateur de tension 5V, FARNELL [http://fr.farnell.com/on-semiconductor/mc33269dt-5-0g/ic-linear-voltage-regulator/dp/1652331?ost=1652331&selectedCategoryId=&categoryName=Toutes+les+cat%C3%A9gories&categoryNameResp=Toutes%2Bles%2Bcat%25C3%25A9gories], 
1 support de piles 9V à souder, FARNELL [http://fr.farnell.com/keystone/1023/battery-holder-dual-aaa-cell-through/dp/1888397], 
6 piles de 1,5V(AAA), 
1 pile de 9V. 
</li>
<li>Partie commune : 
6 capacités 100nF,FARNELL [http://fr.farnell.com/taiyo-yuden/emk107b7104ka-t/ceramic-capacitor-0-1uf-16v-x7r/dp/1683646], 
1 résistance 10KΩ FARNELL [http://fr.farnell.com/multicomp/mcwr06x1002ftl/res-couche-epaisse-10k-1-0-1w/dp/2447230]. 
</li>
<li>Partie radio : 
Module radio de type RF-LORA-868-SO, RS ONLINE [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-rf-faible-consommation/9033059/], 
1 fil de cuivre pour antenne. 
</li>
</ul>
 TOUS LES COMPOSANTS ELECTRONIQUES SONT DES CMS (composants montés en surface) . 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P10.ods]].
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
|
2 moteurs [03/02/2016], 
1 capteur ultrasons [29/02/16], 
1 capteur de température [09/03/16], 
1 capteur de lumière [09/03/16], 
Un boitier de 4 piles AA [09/03/16], 
4 résistances de 330 Ω [07/03/16], 
4 transistors [07/03/16], 
4 diodes [07/03/16], 
1 haut parleur [07/03/16], 
2 leds rouges [07/03/16], 
2 leds jaunes [07/03/16], 
1 breadboard [29/02/16], 
Un arduino UNO [03/02/2016], 
1 kit arduino [09/03/16]. 
Récapitulatif: [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P12.ods]].
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Matrice de led tactile 40pouces. 
Câble HDMI, 
Ecran : Amazon [http://www.amazon.fr/BenQ-Ecran-PC-LED-27/dp/B00HZF2ME0/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1451984469&sr=8-1&keywords=BenQ+GL2760H#productDetails] ou RS [http://fr.rs-online.com/web/p/moniteurs/8962732/], 
Film sans tain autocollant : LeroyMerlin [http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/film-adhesif-vitrage-miroir-sans-tain-reflechissant-l-100-x-l-90-cm-e1400889035#&xtmc=film_sans_tain&xtcr=2] 
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
|
Raspberry Pi 2 - [03/02/2016], 
Carte SD - [03/02/2016], 
Arduino UNO - [03/02/2016], 
Clef WiFi pour mesure RSSI (x3) - [03/02/2016], 
Capteur ultrason, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] - [07/03/2016], 
Servomoteur, Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm] - [07/03/2016], 
Pilote de moteur (x5), Mouser : [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d] - [07/03/2016], 
Résistance 270 Ohm (x10), Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d], 
Capacité 100 uF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 100 nF (x5), Magasin Polytech, 
Capacité 33 nF (x5), Magasin Polytech, - [07/03/2016] 
Capacité 1 uF (x5), Magasin Polytech, 
Câble USB 2m (x1 ou x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm] - [07/03/2016], 
Fourche optique (x2), Gotronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm] - [07/03/2016], 
Breadboard - [08/03/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P21.ods]].
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
|
Neopixel [4 fournis le 03/02/2016], 
RFduino [2 fournis le 03/02/2016], 
Capteur de température DS18B20 1-Wire [03/02/2016], 
Résistance 4K7 [03/02/2016], 
Module Peltier [1 fourni le 29/02/2016], 
Diffuseur thermique [1 fourni le 29/02/2016], 
Relais [1 fourni le 09/03/2016]. 
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
|
Non inverting buffer 74HC126 [22/02/2016] 
Ardoise magnétique, 
Kit bioloid, 
Carte Arduino Uno [27/01/2016].
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
|
moteur NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-moteur-17hm15-0904s-23049.htm], 
Driver NEMA 17 x6 [http://www.gotronic.fr/art-driver-de-moteur-pas-a-pas-a4988-1182-21718.htm], 
Engrenage x6 [http://www.banggood.com/fr/1_75MM-8MM-MK7-Extruder-Drive-Gear-Bore-For-3D-Printer-Accessories-p-1013103.html], 
Roulement x6 [http://www.gotronic.fr/art-roulement-35-15-11mm-161.htm], 
Courroie GT2 [http://www.reprap-france.com/produit/387-courroie-gt2-largeur-6mm-au-metre], 
Thermistance NTC100K [http://fr.rs-online.com/web/p/thermistances/0151243/?searchTerm=Thermistance+NTC100K&autocorrected=y&relevancy-data=636F3D3226696E3D4931384E4C446573635461786F6E6F6D794272616E645365617263685465726D32266C753D6672266D6D3D6D617463687061727469616C6D617826706D3D5E5B5C707B4C7D5C707B4E647D5C707B5A737D2D2C2F255C2E5D2B2426706F3D373426736E3D592673723D4175746F636F727265637465642673613D746865726D697374616E636520226E7463203130306B222673743D4B4559574F52445F4D554C54495F414C5048415F4E554D455249432673633D592677633D4E4F4E45267573743D546865726D697374616E6365204E54433130304B26 ] , 
Arduino mega[http://www.gotronic.fr/art-carte-arduino-mega-2560-12421.htm]. 
Récapitulatif électronique (prendre version avec commentaire " mise à jour des références")[[Fichier:CommandeElectronique-2015-P28.ods]].
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
|
Un Smartphone sous Android.
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
|
Un microcontrôleur Atmega 328P-au x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/micro-8-bits-avr-32k-flash-32tqfp/dp/1715486?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
Moteur vibreur x4 (mouser) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMsv3%2fxVbQiciD2XahQ7lqLvcbiE4XVIbwo%3d],<br\>
Batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/bak/18650ca-1s-3j/batterie-lithium-ion-3-7v-2250/dp/2401852?MER=BN-2401852], <br\>
Chargeur de batterie lithium ion x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp73834-fci-un/controleur-de-charge-li-ion-li/dp/1332162],<br\>
Régulateur de tension x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/microchip/mcp1826s-3002e-db/ic-ldo-3-0v-1a-sot-223-3/dp/1578422],<br\>
Mini usb connecteur x2 (farnell) [http://fr.farnell.com/hirose-hrs/zx62r-b-5p/connecteur-micro-usb-femelle-5/dp/2300439],<br\>
Photo transistor x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-53p3c/phototransistor-5mm-940nm/dp/2290444?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead],<br\>
LED infrarouge x8 (farnell) [http://fr.farnell.com/kingbright/l-934f3c/emetteur-ir-t-1/dp/2290438],<br\>
LED verte x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmg31k1l2-gs08/led-plcc2-green/dp/1328317], <br\>
LED rouge x4 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmk31r1s1-gs08/led-plcc2-rouge/dp/2251468] (reçu led rgb),<br\>
LED bleu x2 [http://fr.farnell.com/vishay/vlmb41p1q2-gs18/led-plcc2-bleu/dp/1648564],<br\>
Interrupteur x2,<br\>
Transistor NPN CMS x4 (lot de 5) (farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/pzta42/transistor-npn-sot-223/dp/9846654],<br\>
Diode x4 (farnell) [http://fr.farnell.com/diodes-inc/bav21w-7-f/diode-commutateur-200v-0-25w-sod123/dp/1858652],<br\>
condensateurs 1uF x18 (farnell) [http://fr.farnell.com/avx-formerly-known-as-nichicon/f931c105maa/tantalum-capacitor-1uf-16v-7-5/dp/1818580], <br\>
résistances 470 Ohm x10 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-470r-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-470r-1-0-5w/dp/1877845],<br\>
résistances 4,7 kOhm x16 (farnell) [http://fr.farnell.com/vishay-draloric/rcl0612-4k7-1-100-ppm-k-e3/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-5w/dp/1877852RL],<br\>
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P30.ods]].
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Clé WiFi Wi-Pi [27/01/2016], 
Câble USB-microUSB [27/01/2016], 
Carte SD [27/01/2016], 
Câble HDMI [27/01/2016], 
Pico-projecteur ASUS S1 [27/01/2016], 
Petit microphone (farnell) [http://fr.farnell.com/pro-signal/abm-715-rc/electret-microphone-omni-leads/dp/2066501], 
Un capteur de température [Disponible a l'école], 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P32.ods]].
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
|
Raspberry Pi 2 [27/01/2016], 
Webcam pour Raspberry Pi 2[27/01/2016]. 
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
|
Robotino (Robocup).
|-
| P38 [[Hydroponie]]
|
Un sac de billes d'argile , 
Un pot panier , 
Un bac réservoir d'eau , 
Un caisson , 
Deux m² de laine de roche , 
Deux capteurs ne niveau , 
Quatre LEDs RGB : [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8294310P/], 
Une pompe à eau : [http://www.aqua-store.fr/pompes-a-eau-aquarium-eau-de-mer/1990-eden-pompe-105-4010052571607.html], 
Une batterie : [http://fr.farnell.com/yuasa/y7-12/battery-lead-acid-12v-7ah/dp/2083825], 
Un MPPT : [http://fr.farnell.com/wellsee/mppt15a-12-24/chargeur-de-batterie-mppt-solar/dp/1852558], 
Un système goutte à goutte : 2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1031-jonction-4mm-tee.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1038-bouchon-90-micro-diametre-16.html],2*[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1030-jonction-4mm-auto-percante.html],[http://www.thecitygarden.fr/fr/raccords-goutteurs-sprayers/1033-couronne-tuyau-capillaire-20m-3x5mm.html], 
Un panneau solaire (disponible à l'école), 
Un plant de fraise, 
Un transistor BC548, 
Une diode 1N4008, 
Des résistances : 1*1K, 1*10K, 
Une résistance de puissance WH25 8Ohms, 
Deux ventilateurs de PC, 
Un Arduino Uno [01/02/2016], 
Un capteur d'humidité et de température DHT11 [22/02/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P38.ods]].
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
|
Un arduino UNO [03/02/2016] , 
Ballon gonflable à l'hélium([http://www.ballon-helium.com//ballon-geant-chloroprene-180/ballon-chloroprene-unis-mat-1-20m-12661.html]), 
9 m3 d'hélium (lien du devis :[[https://projets-ima.polytech-lille.net:40079/mediawiki/index.php?title=Dirigeable_publicitaire#Devis_pour_l.27h.C3.A9lium]]),Air Liquide, 
Accessoires de drone HS (hélices, moteurs) [27/01/2016], 

10 x Capteurs à ultrasons, Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm] [29/02/2016], 

Alim ARDUINO 5V 5000mAh, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/] [29/02/2016], 
5 x Connecteur mâle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sm12b-srss-tb-lf-sn/connecteur-header-12pos-1-rangee/dp/2399360] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b8b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-8-voies/dp/9492461] [29/02/2016], 
2x Femelle USB-B Farnell : [http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/61400416121/embase-usb-2-0-type-b-cms/dp/1642035] [29/02/2016], 
5x Mâle USB-B à sertir RS : [http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-b/6742270/][02/03/2016], 
10x Connecteur femelle 8 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/08p-sjn/boitier-femelle-a-sertir-2mm-8/dp/2320479] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 12 contacts - Pas 1mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/shr-12v-s-b/boitier-femelle-sh-12voies-1mm/dp/1830830] [29/02/2016], 
10x Connecteur mâle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/b5b-ph-k-s-lf-sn/embase-entree-sup-5-voies/dp/9492445] [29/02/2016], 
10x Connecteur femelle 5 contacts - Pas 2mm Farnell : [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/5p-san/boitier-femelle-a-sertir-2mm-5/dp/2320464] [29/02/2016], 
50 x Pin 2mm SJN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/sjn-002pt-0-9/contact-femelle-a-sertir-28-24awg/dp/2320482] , 
100 x Pin 2mm SAN, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/san-002t-0-8a/contact-femelle-a-sertir-30-24awg/dp/2320470] , 
50 x Pin 1mm SHR, Farnell [http://fr.farnell.com/jst-japan-solderless-terminals/ssh-003t-p0-2/terminaison-a-sertir-serie-sh/dp/1679142] , 
Recapitulatif electronique : [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P39.ods]]. 
Nouvelle commande électronique : [[Fichier:NouvelleCommandeElectronique-2016-P39.ods]]. 
|-
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
|
Une plaque à essai pour nos tests [01/02/2016], 
fils mâle/mâle x10 [01/02/2016], 
2 Mini Webcam USB GT06051, Gotronic [http://www.gotronic.fr/art-mini-webcam-usb-gt06051-23495.htm], 
Chargeur portable, PB-A5200, Power Bank, 5000mAh, Lithium Polymère, RS [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], 
Un câble "série" pour raspberry [01/02/2016], 
Servo-moteur 180° [01/02/2016, achat personnel], 
2 caméras 720p pour tester le flux vidéo[09/03/2016], 
convertisseur HDMI-SVGA pour Raspberry Pi [03/02/2016]. 
|-
| P42 [[Mini-drones]]
|
Minidrones Parrot : JUMPING SUMO [01/02/2016], 
Minidrones Parrot : ROLLING SPIDER [01/02/2016].
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
|

Maxim 78M6610+LMU [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Maxim-Integrated/78M6610+LMU-B01/?qs=sGAEpiMZZMuicgbJr93hQVd6%252bEl2PjSnPQyvC3%252bgS6U%3d], 
Quartz 20Mhz [http://fr.farnell.com/iqd-frequency-products/lfxtal003185/quartz-20mhz/dp/9712879], 
<ul>
<li>Capacités : 
1 µF x9 unités [http://fr.farnell.com/tdk/c1608x5r1h105k080ab/condensateur-mlcc-x5r-1uf-50v/dp/2211179], 
0.1uF x9 unités [http://fr.farnell.com/multicomp/mc0603f104z500ct/condensateur-mlcc-y5v-100nf-0603/dp/1759123], 
18 pF x6 unités [http://fr.farnell.com/walsin/0603n180j500ct/condensateur-mlcc-np0-18pf-50v/dp/2496890?MER=en-me-sr-b-all]. 
</li>
<li>Résistances : 
100 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132143/] , 
750 Ohm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6790692/] , 
1 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132266/] , 
10 KOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/2132418/] , 
1 MOhm, [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/6789932/]. 
</li>
</ul>
Résistance de shunt: 0.004 Ohm [http://fr.rs-online.com/web/p/resistances-cms/8665374/], 
Leds rouge CMS x12, [http://fr.farnell.com/rohm/sml-310vtt86l/led-0603-rouge/dp/1685064] , 
Bornier [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0308-2/bornier-2-voies/dp/3882652], 
Transformateur VTX-214 001 103 [http://fr.farnell.com/vigortronix/vtx-214-001-103/conv-ac-dc-fixe-1-o-p-1w-3-3v/dp/2401019], 
Adaptateur USB [02/02/2016], 
Fusible 250V/125mA [02/02/2016]. 
Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P43.ods]].
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
|
Un arduino UNO [27/01/2016], 
un lecteur d'empreintes digitales : Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/MikroElektronika/MIKROE-1722/?qs=GJ%2F2ZGcr5uOW3uiL4M9shA%3D%3D] [09/03/2016] , 
Un shield NFC [27/01/2016] , 
Un téléphone sous Androïd [27/01/2016], 
Un capteur de pression [03/02/2016], 
Un électro aimant [25/01/2016], 
Une alimentation électroaimant (labo 24V), 
Une alimentation arduino [27/01/2016]. 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P44.ods]].
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
|
Alimentation PC [27/01/2016], 
Lecteurs de disquette (x2) [27/01/2016], 
Lecteur CD (x1) [27/01/2016], 
Disques durs (x3) [27/01/2016], 
Scanner [27/01/2016], 
Raspberry Pi 2 + alimentation + FTDI [27/01/2016], 
Cables GPIO femelle [27/01/2016], 
Cable Alimentation PC [27/01/2016], 
Buffers 3 états (Farnell) [http://fr.farnell.com/fairchild-semiconductor/nc7sp126p5x/buffer-single-tri-state-sc-70/dp/2453002] [Commandé - Recu - En attente de confirmation des librairies Altium], 
Imprimantes [01/02/2016], 
Clavier MIDI [http://www.thomann.de/fr/m_audio_keystation_mini_32_mk2.htm?gclid=Cj0KEQiAoby1BRDA-fPXtITt3f0BEiQAPCkqQQKdntNWLwKu92GOUp2gHXfTCj5t0WB9LWyZjAaAZUkaAmDV8P8HAQ][Prêté par Hidéo VINOT - 10/03/16] . 
‎Récapitulatif électronique [[Fichier:CommandeElectronique-2015-P45.ods]].
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
|
 Logiciel Matlab simulink et la suspension magnétique Didastel. .
|-
|}

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P0 [[Commande USB par micro-contrôleur]]
| Vide.
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| P4 [[Train de véhicules]]
| Cahier des charges très correct, bien rédigé, illustré, un schéma intéressant, le sujet est compris. Une liste du matériel nécessaire, précise et raisonnable.
| Excellent Wiki, travail effectué et restant à réaliser clairement décrits, Wiki bien rédigé et illustré.La progression est très satisfaisante.
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|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Très bon cahier des charges, bien rédigé, illustré, bonne synthèse du travail à effectuer. Le matériel nécessaire est listé mais sans référence précise.Il n'est pas évident que ce matériel soit d'un coût raisonnable.
| Wiki non alimenté depuis le mois de janvier. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
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|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Cahier des charges correct. Synthèse d'une réunion interne. Liste précise du matériel.
| Wiki non alimenté depuis plus d'un mois. Il est impossible de juger de l'avancement du projet.
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| P7 [[Journée IMA]]
| Un cahier des charges finalement correct fin décembre.
| Wiki avec des coquilles et à la rédaction approximative. Deux photos trop grandes dont une floues. Le Wiki présente bien l'état d'avancement du projet. Des inquiétudes quand à la concrétisation du projet voire même d'un seul des 5 sous-projets menés de front.
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|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Cahier des charges correct, le projet semble être spécifié. Une rencontre avec l'encadrant. Attention tout de même au coté très ouvert du sujet. Un embryon de liste de matériel. Il faut donner des références pour la caméra par exemple.
| Un Wiki avec quelques coquilles. Bien illustré sur les deux premières semaines, un peu en chantier sur les 3 dernières. Aucun résultat pour l'instant. Vous semblez perdus dans votre programmation. Produisez un code fonctionnel même incomplet pour une démonstration intermédiaire pour la semaine 6. Vous parlez de "complexité" de développement sans aucune explication concrète.
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| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Quelques coquilles de rédaction. Le sujet est décrit mais on pourrait souhaiter plus de détail. Une illustration.
| Un Wiki très dépouillé. Il manque les reproduction des pièces de puzzle réalisés sur carton, des images empreintes des composants réalisés sous Altium. Il manque aussi une semaine sur les 5 ... A ce moment du projet nous devrions avoir une proposition de PCB pour les 3 pièces principales : alimentation, micro-contrôleur, radio LORA
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|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Un cahier des charges finalement très correct.
| Un Wiki très correctement tenu, bien rédigé, bien illustré. La progression du travail est clairement exposée. Un bémol cependant, le travail de la semaine 5 est minimal ou trop rapidement décrit. A ce niveau du projet vous devriez avoir un prototype du réducteur et des roues à présenter.
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| P16 [[Miroir intelligent]]
| Cahier des charges très correct même si on pourrait demander des précisions sur les retouches à apporter à l'image. Correctement rédigé, un effort de mise en forme. Une liste de matériel.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
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|
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Cahier des charges correct. Attention à bien identifier des tâches à réaliser ne dépendant pas du projet des CM5. Préciser ce système de tags pour calibrer la position du robot. Une liste de matériel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. La progression du travail est facile à suivre.
On aimerait un mot sur l'état du robot des CM5 et voir le PCB de la carte correspondant à la vue plaque d'essais.
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| P23 [[Matelas connecté]]
| Bel effort de présentation d'un cahier des charges pour un sujet très "ouvert". Rédaction très correcte. Une inquiétude sur la possibilité d'obtenir le matériel. Merci de mettre à jour le cahier des charges après la rencontre avec l'industriel.
| Wiki clair, bien rédigé et illustré. Le travail effectué est bien présenté.
Rien sur la semaine 5.
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| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Les grandes lignes sont définies. Quand vous parlez de commander le robot sans logiciel vous voulez dire commander le robot sans logiciel propriétaire ? Le cahier des charges est un peu court. Préciser l'environnement de développement C des Bioloid et l'interface entre l'Arduino et les servos-moteurs.
| Wiki clair et détaillé. Le travail effectué est présenté précisement.
Il faudrait peut-être dire un mot sur la conception du robot lui même ? Dites ce qu'est un CM5.
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| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Le cahier des charges est correct, vous avez contacté votre encadrant. Précisez que la solution de soudure de segments de filaments vient de vos encadrants ? Etablissez une liste du matériel nécessaire.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Corrigez immédiatement le tir. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation.
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|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Pas de différence notable avec le sujet initial. Un doute sur l'intérêt d'un portable pour la lecture des étiquettes. Un autre doute sur la possibilité de cette lecture. La date d'expiration est généralement difficile à trouver et mal imprimée, quelles solutions envisagez-vous ? Aucune modication entre le 3 décembre et fin janvier.
| Wiki non alimenté depuis le mois de décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable.
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| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Une bonne description du projet et du but à atteindre. Un doute sur les moteurs choisis (non commandable par l'université d'ailleurs) : ce sont des moteurs très rapides. Des réflexions avancées sur le matériel. Il reste à trouver des références exploitables.
| Un Wiki correctement rédigé mais plutôt dépouillé, sans illustration. Le Wiki est abandonné depuis la semaine 3 incluse. Mettez le à jour ! Il est difficile de savoir où vous en êtes ...
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| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Cahier des charges très correct. Bien rédigé. Clairement le projet a été bien appréhendé. Une liste du matériel avec des références.
| Juste quelques mots sur la première séance et encore il s'agit d'intentions et pas de résultats. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Corrigez le tir immédiatement.
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| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Enfin un cahier des charges à peu près correct fin janvier.
| Wiki clair et bien rédigé. Illustré. La progression du travail est clairement exposée.
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| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Cahier des charges correct. Quelques coquilles manque de formatage.
| Un Wiki quasiment vide concernant l'avancement du projet. Impossible de se faire une idée du travail réalisé. Ce manque de sérieux dans la documentation aura un impact sur la note finale. Corrigez le tir au plus tôt.
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| P38 [[Hydroponie]]
| Un cahier des charges finalisé très tardivement fin janvier.
| Un Wiki à peu près vide hors cahier des charge. Des semaines sans travail effectué. Des semaines avec un descriptif laissant deviner l'ampleur du travail effectué. Vu votre manque de sérieux en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Réagissez pour prouver le contraire.
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| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Cahier des charges très correct. Pour l'hélium il faudrait contacter le fournisseur de l'université pour un devis. Vous pouvez commencer à concevoir la nacelle avec les hélices. Il faut aussi trouver des références pour la liste du matériel.
| Wiki donnant en détail le travail effectué. Largement illustré par photos et vidéo.
Ajoutez des images des composants réalisés sous Altium.
Peu de résultats pour l'instant. Il devient urgent de savoir commander les moteurs.
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| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Un Wiki illustré et formaté correctement. Toujours aucune précision sur la connexion entre l'occulus rift et le drone.
| Wiki minimal, pas d'illustration, rédaction rapide. Rien sur la semaine 5. Une démonstation sur la récupération du flux vidéo et le contrôle de webcam serait la bienvenue.
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| P42 [[Mini-drones]]
| Cahier des charges correct. Un effort d'illustration avec un schéma. Vous pouvez commencer à manipuler le SDK des mini-drônes, ces derniers sont disponibles en E306.
| Wiki non alimenté depuis début décembre. Ce manque de sérieux au niveau de la documentation sera pris en compte dans la notation. Vu votre absentéisme en projet une note catastrophique pour ce module est fortement probable. Venez rendre compte à votre encadrant le plus vite possible.
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| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Bel effort de Wiki vu le retard pris pour la rédaction du cahier des charges. Je pense qu'il y a une confusion sur la signification de "puissance effective". Mettre à jour le Wiki après entretien avec Guillaume Renault. Au 27 janvier toujours en attente d'une réelle étude du sujet.
| Le Wiki ne comporte que le compte-rendu des réunions avec les encadrants. La dernière réunion date d'il y a plus d'un mois. Aucune description du travail accompli. Votre manque de sérieux au niveau de la documentation et du travail laisse présager une note catastrophique dans le module.
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| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Projet enfin attaqué fin décembre. Un vrai cahier des charges, très correct.
| Wiki minimal sans illustration. Rien après la semaine 3. Le travail effectué dans les trois premières semaines est soit mal décrit soit très léger. Des photos des circuits de test pourraient mieux donner idée du travail réalisé.
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| P45 [[Orchestre électronique]]
| Projet correctement appréhendé. Le cahier des charges est précisé dans ses grandes lignes. Une partie sur les instruments reste à affiner mais c'est normal. Essayez de trouver une référence pour les dispositifs MIDI à connecter à la RaspBerry Pi. Ces dispositifs sont fondamentaux pour lancer le projet.
| Wiki très détaillé, un peu illustré mais la rédaction pourrait être améliorée (style télégraphique). Le travail réalisé est parfaitement décrit, projet bien avancé.
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| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Un cahier des charges enfin correct le 4 janvier 2016.Pourriez-vous mettre en perspective votre projet par rapport à celui de 2012/2013 [[Suspension_magnétique_2013]] ?
| Wiki très détaillé, très bien illustré, très correctement rédigé. Le Wiki est mieux présenté que celui de 2013. C'est bien.
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|
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|}

== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! 9 mars !! 16 mars !! 23 mars
|-
| P4 [[Train de véhicules]]
| Manuel BUENO / Maureen GILLET
| présent et excusée
| E304 / présents
| E304
|-
| P5 [[Imprimante 3D à chocolat]]
| Hugo VANDENBUNDER / Sylvain VERDONCK
| Hugo VANDENBUNDER excusé, Sylvain VERDONCK présent (sous-sol ?)
| E304 / présents
|
|-
| P6 [[Zone de sécurité pour vélo]]
| Martin CLAVERIE / Victor CHARNET
| Victor CHARNET aurait travaillé le matin
| E304 / présents
| E304
|-
| P7 [[Journée IMA]]
| Michel MIKHAEL
| présent
| C201 / présent
|
|-
| P9 [[Tableau blanc interactif]]
| Romuald LENTIEUL / Léo MAZIER
| Romuald LENTIEUL présent, Léo MAZIER absent
| E304 - C201 / présents
| E305
|-
| P10 [[Réseau de capteurs longue distance]]
| Sonia NDUWAYO / Cong CHEN
| présentes
| C201 - E306 / présentes
| C201 - E306
|-
| P12 [[Robots mobiles pour Arduino]]
| Audrey AFFOYON / Leticia STEPHANES LIMA
| présentes
| C201/Fablab / présents
|
|-
| P16 [[Miroir intelligent]]
| Valentin BEAUCHAMP / Guillaume VILLEMONT
| absents
| E304 / présents
|E305
|-
| P21 [[Robot autonome pour cartographie]]
| Pierre MICHEL / Alexandre DESCAMD
| présents tout le mardi précédent
| E306 / présents
|E304
|-
| P23 [[Matelas connecté]]
| Vincent ROBIC / Morgan OBEISSART
| présents
| E306 / présents
| E306
|-
| P27 [[BIOLOID commandé par Arduino]]
| Quentin GRUSON / Jordan RAZAFINDRAIBE
| présents
| C201 / présents
|
|-
| P28 [[Imprimante 3D multi-fils]]
| Antonin CLAUS / Cédric DUVAL
| Antonin CLAUS présent, Cédric DUVAL absent
| Fabricarium
| Fabricarium
|-
| P29 [[Aide anti-gaspillage alimentaire]]
| Florian GIOVANNANGELI / Pierre FITOUSSI
| Présents
| FabLab
|
|-
| P30 [[Micro-robots auto-organisés]]
| Corentin CASIER / Julie DEBOCK
| Julie DEBOCK absente, Corentin CASIER en D209
| D209 / présents
| D209
|-
| P32 [[Veilleuse enfant connecté]]
| Romain RUET / Julien BIELLE
| présents
| E306 / présents
|
|-
| P34 [[Jeu de plateforme tangible]]
| Stéphane MAIA / Maxime SZWECHOWIEZ
| présents A3xx
| A313 / présents
| A201
|-
| P37 [[Interface de communication entre robots]]
| Vianney PAYELLE
| présent en D336
| D336
|
|-
| P38 [[Hydroponie]]
| Nicolas WEGRZYN
| présent
| C205 / présent
|
|-
| P39 [[Dirigeable publicitaire]]
| Julien JOIGNAUX / Loïc DELECROIX
| présents
| E306 / présents
| E306
|
|-
| P41 [[Drone et occulus rift]]
| Geoffrey PIEKACZ / Nathan RICHEZ
| présents
| E304 / présents
|
|-
| P42 [[Mini-drones]]
| Valentin TAFFIN / Alexandre CUADROS
| absents
| E303 / B200 / présents
| E301
|-
| P43 [[SmartMeter, gestion de consommation électrique]]
| Haroun ABDELALI / Charlène DA COSTA NETO
| absents
| E306 / présents
|
|-
| P44 [[Le marteau de Thor]]
| Matthieu HERWEGH / Kevin LE VAN PHUNG
| Kevin LE VAN PHUNG absent, Matthieu HERWEGH présent (sous-sol ?)
| E303 / C205 / Kevin LE VAN PHUNG présent
|
|-
| P45 [[Orchestre électronique]]
| Thomas ROJ / Joshua LETELLIER
| présents
| E306 / présents
| E306
|-
| P47 [[Commande d'une suspension magnétique]]
| Hongyu ZHANG / Weixing JIN
| présents C002
| C002 / présents
|
|}

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T15:23:06Z

Pmichel : /* Planning prévisionnel */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: Établissement de la liste précise de matériel 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T14:51:00Z

Pmichel :

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.
[[Fichier:Robot_P21.jpg]]

* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Fichier:Robot P21.jpg

2016-03-16T14:50:03Z

Pmichel :

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T14:49:36Z

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.

* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T14:49:19Z

Pmichel : /* Semaine 5-6 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

==Semaine 6-7==
* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T14:48:45Z

Pmichel : /* Semaine 5-6 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.

* Contact avec les élèves de CM5. Leur robot est désormais disponible au fablab, les élèves ayant terminés leur PFE et n'étant plus à Polytech.
** Le robot ne possède pas de bras au final.
** Il est alimenté par un générateur de tension pour le moment.
** 2 MCC entraînent des chenilles, permettant son déplacement.

==Semaine 6-7==
* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T14:39:51Z

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.
==Semaine 6-7==
* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque 1: Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

** Remarque 2 : Difficulté du servomoteur à se positionner très précisément suivant un ordre donné. Ainsi celui-ci tangue autour de la position souhaitée à cause d'un mauvais asservissement vraisemblablement. De ce fait, le programme se bloque à une certaine ligne du code. Recherches et tentatives de contournement du problème.

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=

Robot autonome pour cartographie

2016-03-16T14:29:38Z

Pmichel : /* Semaine 6-7 */

=Cahier des charges=
==Présentation générale ==
===Contexte===

De nos jours, la localisation indoor est devenu un enjeu important. Se localiser précisément à l'intérieur d'un bâtiment n'est pas une tâche facile et répond à de nombreuses applications relevant du domaine de la santé, afin de mesurer l'exposition à certaines ondes par exemple, ou encore du militaire.

===Objectifs===

Notre projet a pour but de développer un robot pouvant établir une cartographie électromagnétique d'un signal Wifi à l'intérieur d'un bâtiment. Cela permettra par la suite à un utilisateur de pouvoir se localiser en comparant le signal qu'il reçoit avec celui établit dans la base de données de la cartographie.

===Description du projet===

La cartographie Wifi d'un bâtiment n'est pas fixe puisqu'elle dépend des modifications apportées en terme d'ajout, de retrait ou de déplacement de bornes wifi mais également du mobilier ou de tous les systèmes pouvant interférer avec le signal, il faut ainsi pouvoir concevoir un robot parfaitement autonome, que ce soit énergétiquement mais également du point de vue de son déplacement et de la récupération des données.

Ainsi, le robot devra être capable de se déplacer librement dans son environnement tout en détectant et contournant les obstacles qui se présenteront à lui.
A chacune de ses positions, le robot devra faire des relevés d'intensité du signal Wifi reçu (RSSI), ce qui permettra ensuite d'établir une carte 3D.

La position du robot devant être connue à chaque instant, un calibrage régulier grâce à une lecture de tags se devra donc d'être implantée.

La partie mécanique du robot ne relève pas de notre projet. Celle ci est en cours d'étude par des élèves de CM5. Nous devons alors entrer en contact avec eux afin de faire correspondre leurs objectifs avec les nôtres.

===Matériels utilisés===
(à définir plus précisément par le futur) 

Pour notre projet, nous utiliserons le matériel suivant : 
* Une platine mécanique dotée de capteurs. 
* Un capteur pour la détection des obstacles. 
* Un servomoteur pour faire pivoter le sonar. 
* Une carte Arduino pour le contrôle des moteurs et capteurs. 
* Une Raspberry et des clés wifi pour récupérer les mesures RSSI, gérer ces données, et faire la reconnaissance des tags visuels. 
* Une liaison série (entre la raspberry et l'arduino) pour la communication (gestion des ordres et des données). 
* Une batterie pour gérer l'alimentation des différents composants et aussi des moteurs. 
* Des puces drivers de moteurs pour les piloter. 

[[Fichier:Arduino_raspberry.png‎|center]]

==Planning prévisionnel==

Semaine 1-2: Recherches bibliographiques et élaboration du cahier des charges. 
Semaine 2-3: 
Semaine 3-4: 
Semaine 4-5: 
Semaine 5-6: 
Semaine 6-7: 
Semaine 7-8: 
Semaine 8-9: 
Semaine 9-10: 
Semaine 10-11: Réalisation de la vidéo. 

=Avancement du projet=

==Semaine 1-2==

* Rencontre avec les élèves de CM5 travaillant sur la partie mécanique du robot et Alexandre Boé. Nous avons pris connaissance de l'architecture mécanique du robot, ainsi que des différents moteurs permettant sa mise en mouvement. Le projet des élèves de CM5 repose sur un robot pouvant monter des escaliers. Ainsi, le robot est pourvu de chenilles d'une taille permettant au robot d'être stable sur 3 marches d'escalier et également d'un bras mobile lui permettant de se hisser sur la première marche.

'''Établissement de la liste précise de matériels'''

* Utilisation de 3 clés wifi que l'on disposera le long d'un bras vertical, ce qui permettra de relever 3 mesures de signal RSSI à chaque position du robot. 

* Calibrage régulière de la position du robot grâce à la caméra de la raspberry. Le principe reposera sur la détection d'une image ou forme par la caméra et l'asservissement ensuite du robot concernant sa position et la direction à prendre. 

* '''Choix du capteur :''' Plusieurs solutions sont envisageables, les capteurs infrarouges, lasers ou ultrasons.Les capteurs infrarouges sont difficiles à mettre en œuvre et sont sensibles à la lumière. Les capteurs lasers sont très précis mais relativement cher. Nous choisissons donc d'utiliser un capteur ultrasons puisque ceux-ci sont d'un prix très abordables, facile à utiliser et la lumière ambiante et l'opacité de la surface n'influent pas sur les résultats. Le capteur ultrason sera disposé sur un servomoteur pour la détection d'obstacle. Ainsi, la détection pourra se faire suivant toutes les directions par rapport au robot. Pilotage du servomoteur grâce à l'Arduino. 

==Semaine 2-3==

* Choix d'une fourche optique pour l'asservissement du robot. On disposera une roue libre associée à une roue crantée sur le robot. Les impulsions fournies par la fourche optique permettront de connaître et d'asservir les différents moteurs via l'Arduino. 

* Choix des pilotes de moteurs en fonction du dimensionnement des différents moteurs. Il nous faudra par la suite réaliser des PCB en suivant la schématique de la figure suivante. Commande des différentes résistances et condensateurs.
[[Fichier:Schematic_gate_driver.png|center|600px]]

'''Liste définitive de matérielle'''

{| class="wikitable"
|-
! Matériel !! Quantité requise !! Quantité disponible !! A commander !! Commentaires
|-
| Arduino UNO
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Raspberry Pi 2
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Carte SD
| 1
| 1
| 0
|
|-
| Clé Wifi
| 3
| 3
| 0
|
|-
| Capteur Ultrason
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm]
|-
| Servomoteur
| 1
| 0
| 1
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s05nf-21481.htm]
|-
| Pilote de moteur
| 5
| 0
| 5
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Freescale-Semiconductor/MC34931EK/?qs=sGAEpiMZZMvQcoNRkxSQkiOBqyFfjGe5mG1PBZLkPLE%3d]
|-
| Résistance 270 Ohm
| 10
| 0
| 10
| Mouser : [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TE-Connectivity-Holsworthy/3521270RFT/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG15ROd0nQ7Wlf0zCDKWeZ5snBOgjDqh8dA%3d%3d]
|-
| Condensateur 100 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 100 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 33 nF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Condensateur 1 uF
| 5
| 0
| 5
| Magasin Polytech
|-
| Câble USB 2m
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-cordon-2m-cw091b-15249.htm]
|-
| Fourche optique
| 2
| 0
| 2
| GoTronic : [http://www.gotronic.fr/art-interrupteur-optique-gp1a57hrj00f-21001.htm]
|}

==Semaine 3-4==

'''Architecture matérielle finale''' 
[[Fichier:Architecture_materielle.png|center]]
 
* Programmation de la carte Arduino sur l'IDE Arduino dans un premier temps sans tenir compte d'une détection de tag visuels par la Raspberry.
** Pilotage du servomoteur.
** Détection présence grâce au sonar.
** Mise en marche des moteurs en fonction des pilotes de moteurs.
** Asservissement des moteurs en fonction des fourches optiques.

==Semaine 4-5==

* Création de la bibliothéque Altium pour nos différents composants

* Modèle de câblage de la carte arduino : 
[[Fichier:Schema_arduino.png‎|center|400px]]

* Mise en réseau de la Raspberry
==Semaine 5-6==
* Début de création des PCB sous Altium Designer pour les pilotes de moteurs.
* Reçu du matériel et prises en main de ceux-ci via l'Arduino sur breadboard.
* Utilisation de la bibliothèque OpenCV pour le traitement d'image sur la raspeberry et du module de la caméra Picamera.
==Semaine 6-7==
* Suite de création des PCB.
* Programmation de la carte Arduino en suivi un algorithme précis concernant la détection d'obstacle.
** Remarque : Lors du relevé de distance du capteur ultrason, quelques mesures parasites peuvent intervenir. Pour éviter de faire arrêter le robot par erreur de mesure, nous choisissons d'opérer sur des valeurs moyennes de mesures faites toutes les 10 ms.
<pre>int distance_moyenne()
{
int i;
int val_i;
int somme = 0;
for (i = 0; i < 10; i += 1) {
val_i = getDistance();
delay(10);
somme = somme + val_i;
}
val_moy = somme / 10;
Serial.print("valeur moyenne: val_moy");
return val_moy;
}

int getDistance()
{
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH);
val = lecture_echo / 58;
Serial.print("Distance : ");
Serial.println(val);
return val;
}
</pre>

==Semaine 7-8==
==Semaine 8-9==
==Semaine 9-10==
==Semaine 10-11==

=Conclusion=