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Projets IMA5 2017/2018

2018-02-21T11:22:35Z

Jletelli : /* Répartition des binômes */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en allant modifier le format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

<table border="1">
<tr>
<th>Projet</th>
<th>Elèves</th>
<th>Encadrant Ecole</th>
<th>Rapport décembre</th>
<th>Rapports finaux</th>
<th>Vidéo</th>
</tr>
<tr>
<td>[[P1 Conception d'une pompe automatique à insuline]]</td>
<td>Alice Coffin / Amina Fahem</td>
<td>Belkacem Ould Bouamama</td>
<td>[[Fichier:rapport_mi_PFE_COFFIN_FAHEM.pdf]] </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P18 Localisation of quadrotors]]</td>
<td>Nicky UNG / Hugo Delatte</td>
<td>Jérémie DEQUIDT / Gang ZHENG</td>
<td>[[Fichier:RapportMi-PFE-UNG DELATTE.pdf]] </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P25 Développement d'un cobot ]]</td>
<td>Tristan HART</td>
<td>Rodolphe Astori / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys </td>
<td>[[Fichier:RapportIntermédiaire_PFE25_HART.pdf]] </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P29 QT pour tablette à retour tactile]]</td>
<td>lValentin BEAUCHAMP / Vivian SENAFFE</td>
<td>Laurent GRISONI</td>
<td>[[Fichier:Rapport_pfe_BEAUCHAMP_SENAFFE.pdf]] </td>
<td> [[Fichier:BEAUCHAMP_SENAFFE_Rapport_Final_PFE.pdf]]</td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P30 patcher l’IoT par intrusion]]</td>
<td>Alexis DORIAN</td>
<td>Thomas Vantroys /Worldline</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P33 Utilisation de Nao avec des enfants autistes]]</td>
<td>Antoine ARNAUDET</td>
<td>Thomas VANTROYS</td>
<td> [[Fichier:ARNAUDET_ANTOINE_RAPPORT_DECEMBRE_2017_PFE.pdf]]</td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P34 Robot reconstructeur de mouvement]]</td>
<td>Baptiste GRILLERE / Jean-Baptiste SAISON</td>
<td>Rochdi MERZOUKI / Guillaume DEWAELE</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P21 Projet bras déformable antagoniste]]</td>
<td>Florian GIOVANNANGELI</td>
<td>Thor BIEZE</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P20 Projet marionnette déformable interactive ]]</td>
<td>Bacem HAGUI</td>
<td>Félix VANNESTE, Jeremie DEQUIDT</td>
<td> [[Fichier:bacem_mi_parcours.pdf]] </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P5 Commande d’une centrale de production de biogaz ]]</td>
<td>Cheikh Soilihi SAID AHMED</td>
<td>Midzodzi PEKPE </td>
<td>[[Fichier:Rapport_intermediaire.pdf]]</td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P15 Réseau de capteurs temps réel ]]</td>
<td>Edmur Lopes</td>
<td>Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys</td>
<td>[[Fichier:Rapport_mi_parcours.pdf ]] </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P23 Application de gestion de conteneurs pour sites Web]]</td>
<td>Alexis MACHEREZ</td>
<td>Xavier REDON / Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P36 Robots Mobiles Chorégraphes]]</td>
<td>Joshua LETELLIER</td>
<td>Rochdi MERZOUKI</td>
<td>[[Fichier:RapportAvancementPFE_Letellier_Joshua.pdf]] </td>
<td>[[Fichier:RapportFinalPFE_Letellier.pdf]] </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P26 Réseau de capteurs de pollution]]</td>
<td>Marianne BUTAYE</td>
<td>Alexandre BOE / Xavier REDON / Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P32 Apprentissage automatique pour la détection d’attaques par déni de services ]]</td>
<td>Robin Cavalieri</td>
<td>Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P27 Réseau LoRaWAN ]]</td>
<td>François Lefevre</td>
<td>Alexandre BOE / Xavier REDON / Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P38 Conception par fabrication additive des pièces en plastique à partir d’un robot]]</td>
<td>Diana Marrucho</td>
<td>Rochdi MERZOUKI</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
</table>

== Matériel nécessaires ==

<table border="1">
<tr>
<th>Projet</th>
<th>Matériel</th>
</tr>
<tr>
<td>P15</td>
<td> 2 câbles usb
50 Positions Embase Connecteur 0,100 po (2,54 mm) Trou traversant Or [https://www.digikey.fr/products/fr?keywords=SFH11-PBPC-D25-ST-BK%20]
</td>
</tr>
<tr>
<td> P27 Réseau LoRaWAN </td>
<td> 1 Raspberry Pi 3 + boîtier + alimentation + câble USB 
 3 STM32 Nucleo + 3 câbles mini-USB 

 3 modules émetteurs LoRa 

 1 module récepteur LoRa 

 1 carte SD 

 10 câbles de connexion 
</td>
</tr>

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2018-02-21T11:20:57Z

Jletelli : /* Annexes */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Liste du matériel===
{| class="wikitable centre" width="80%"
|-
| align="center" colspan="3" |
Energie
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Batterie
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
LiPo 2600mAh 7.4V
|-
|-
| width="33%" |
Chargeur Batterie
| align="center" width="33%" |
2
| width="33%" |
UP100AC QUAD Multi charger
|-
| width="33%" |
Stepdown
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
Pololu 5V 2.5A
|-
| align="center" colspan="3" |
Motorisation
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Contrôle de 2 moteurs
| align="center" width="33%" |
14
| width="33%" |
L298N/RB01C025
|-
|-
| width="33%" |
Moteur
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
RS003-Enco
|-
|-
| align="center" colspan="3" |
Contrôle
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Teensy 3.2
| align="center" width="33%" |
13
| width="33%" |
Contenu 3
|-
|-
| width="33%" |
Module Wifi
| align="center" width="33%" |
13
| width="33%" |
ESP8266
|-
| align="center" colspan="3" |
Capteur
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Sharp IR
| align="center" width="33%" |
47
| width="33%" |
GP2D150A
|-
| width="33%" |
Microrupteur
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
SPS75GCC
|-
| width="33%" |
Capteurs à effet hall
| align="center" width="33%" |
13
| width="33%" |
Module Tinkerkit capteur effet Hall Arduino T000070
|-
| align="center" colspan="3" |
Mécanique
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Visserie
| align="center" width="33%" |
3
| width="33%" |
à compléter
|-
|}

= Annexes =
[[Fichier:RapportAvancementPFE_Letellier_Joshua.pdf]]

[[Fichier:RapportFinalPFE_Letellier.pdf]]

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2018-02-21T11:20:06Z

Jletelli : /* Annexes */

Fichier:RapportFinalPFE Letellier.pdf

2018-02-21T11:18:49Z

Jletelli :

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-12-20T23:37:58Z

Jletelli : /* Liste du matériel */

Fichier:RapportAvancementPFE Letellier Joshua.pdf

2017-12-20T23:35:58Z

Jletelli :

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-12-18T16:35:51Z

Jletelli : /* Liste du matériel */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-12-16T15:50:58Z

Jletelli : /* Explication */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Liste du matériel===
{| class="wikitable centre" width="80%"
|-
| align="center" colspan="3" |
Energie
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Batterie
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26
| width="33%" |
LiPo 2600mAh 7.4V
|-
|-
| width="33%" |
Chargeur Batterie
| align="center" width="33%" |
2
| width="33%" |
UP100AC QUAD Multi charger
|-
| align="center" colspan="3" |
Motorisation
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Contrôle de 2 moteurs
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14
| width="33%" |
L298N/RB01C025
|-
|-
| width="33%" |
Moteur
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
RS003-Enco
|-
|-
| width="33%" |
Stepdown
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
Pololu 5V 2.5A
|-
| align="center" colspan="3" |
Contrôle
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Teensy 3.2
| align="center" width="33%" |
13
| width="33%" |
Contenu 3
|-
|-
| width="33%" |
Module Wifi
| align="center" width="33%" |
13
| width="33%" |
ESP8266
|-
| align="center" colspan="3" |
Capteur
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Sharp IR
| align="center" width="33%" |
47
| width="33%" |
GP2D150A
|-
| width="33%" |
Microrupteur
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26
| width="33%" |
SPS75GCC
|-
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Capteurs à effet hall
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13
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Module Tinkerkit capteur effet Hall Arduino T000070
|-
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Mécanique
|-
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! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Visserie
| align="center" width="33%" |
3
| width="33%" |
à compléter
|-
|}

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-24T10:00:58Z

Jletelli : /* Liste du matériel */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer un diffuseur de lumière le plus grand possible.

===Liste du matériel===
{| class="wikitable centre" width="80%"
|-
| align="center" colspan="3" |
Energie
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Batterie
| align="center" width="33%" |
26
| width="33%" |
LiPo 2600mAh 7.4V
|-
|-
| width="33%" |
Chargeur Batterie
| align="center" width="33%" |
2
| width="33%" |
UP100AC QUAD Multi charger
|-
| align="center" colspan="3" |
Motorisation
|-
! scope=col | Nom
! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Contrôle de 2 moteurs
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14
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L298N/RB01C025
|-
|-
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Moteur
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26
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RS003-Enco
|-
|-
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Stepdown
| align="center" width="33%" |
26
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Pololu 5V 2.5A
|-
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Contrôle
|-
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! scope=col | Quantité
! scope=col | Détail
|-
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Teensy 3.2
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Contenu 3
|-
|-
| width="33%" |
Module Wifi
| align="center" width="33%" |
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| width="33%" |
ESP8266
|-
| align="center" colspan="3" |
Capteur
|-
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|-
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Sharp IR
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| width="33%" |
GP2D150A
|-
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Microrupteur
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26
| width="33%" |
SPS75GCC
|-
| width="33%" |
Capteurs à effet hall
| align="center" width="33%" |
13
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Module Tinkerkit capteur effet Hall Arduino T000070
|-
| align="center" colspan="3" |
Mécanique
|-
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! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Visserie
| align="center" width="33%" |
3
| width="33%" |
à compléter
|-
|}

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-24T09:54:39Z

Jletelli : /* Liste du matériel */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer un diffuseur de lumière le plus grand possible.

===Liste du matériel===
{| class="wikitable centre" width="80%"
|-
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Energie
|-
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|-
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Batterie
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LiPo 2600mAh 7.4V
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Chargeur Batterie
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| width="33%" |
UP100AC QUAD Multi charger
|-
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Motorisation
|-
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|-
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Contrôle de 2 moteurs
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Moteur
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Stepdown
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Contrôle
|-
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|-
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Teensy 3.2
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Contenu 3
|-
|-
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Module Wifi
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ESP8266
|-
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Capteur
|-
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|-
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Sharp IR
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Microrupteur
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|-
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Capteurs à effet hall
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|-
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Mécanique
|-
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! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Visserie
| align="center" width="33%" |
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| width="33%" |
à compléter
|-
|}

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-24T09:52:25Z

Jletelli : /* Liste du matériel */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer un diffuseur de lumière le plus grand possible.

===Liste du matériel===
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|-
| align="center" colspan="3" |
Energie
|-
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|-
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Batterie
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LiPo 2600mAh 7.4V
|-
|-
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Chargeur Batterie
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UP100AC QUAD Multi charger
|-
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Motorisation
|-
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|-
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|-
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|-
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Capteur
|-
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|-
| width="33%" |
Capteurs à effet hall
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13
| width="33%" |

|-
|}

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-18T13:13:30Z

Jletelli : /* Liste du matériel */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer un diffuseur de lumière le plus grand possible.

===Liste du matériel===
{| class="wikitable centre" width="80%"
|-
| align="center" colspan="3" |
Energie
|-
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|-
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Batterie
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Contenu 3
|-
|-
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Chargeur Batterie
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Contenu 3
|-
| align="center" colspan="3" |
Motorisation
|-
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|-
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Driver Moteur
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Contenu 3
|-
|-
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Moteur
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Contenu 3
|-
|-
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Stepdown
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Contenu 3
|-
| align="center" colspan="3" |
Contrôle
|-
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|-
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Teensy 3.2
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Contenu 3
|-
|-
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Module Wifi
| align="center" width="33%" |
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Contenu 3
|-
| align="center" colspan="3" |
Capteur
|-
! scope=col | Nom
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! scope=col | Détail
|-
| width="33%" |
Sharp IR
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47
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Contenu 3
|-
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Switch contact
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26
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Contenu 3
|-
| width="33%" |
Capteurs à effet hall
| align="center" width="33%" |
13
| width="33%" |
Contenu 3
|-
|}

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-18T12:54:54Z

Jletelli : /* Explication */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer un diffuseur de lumière le plus grand possible.

===Liste du matériel===

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T15:21:25Z

Jletelli : /* CAO */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|250px]]
[[Fichier:Sniper2.png|250px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer
===Liste du matériel===

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T15:21:03Z

Jletelli : /* CAO */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|400px]]
[[Fichier:Sniper2.png|400px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|250px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|300px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|300px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer
===Liste du matériel===

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T15:17:43Z

Jletelli : /* CAO */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|400px]]
[[Fichier:Sniper2.png|400px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|200px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|200px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|200px]]

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer
===Liste du matériel===

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T15:17:11Z

Jletelli : /* Dernière version */

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|400px]]
[[Fichier:Sniper2.png|400px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.PNG|400px]]
[[Fichier:Sniper4.PNG|400px]]
[[Fichier:Sniper5.PNG|400px]]
===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer
===Liste du matériel===

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T15:16:11Z

Jletelli :

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|400px]]
[[Fichier:Sniper2.png|400px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===
[[Fichier:Sniper3.png|400px]]
[[Fichier:Sniper4.png|400px]]
[[Fichier:Sniper5.png|400px]]
===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer
===Liste du matériel===

Fichier:Sniper5.PNG

2017-10-12T15:14:26Z

Jletelli :

Fichier:Sniper4.PNG

2017-10-12T15:14:07Z

Jletelli :

Fichier:Sniper3.PNG

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Jletelli :

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T13:47:55Z

Jletelli :

''Tuteurs : Rochdi MERZOUKI ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Joshua LETELLIER''

== Présentation générale du projet ==
=== Contexte ===
Ce projet est réalisé dans le cadre des projets de fin d’études de cinquième année à l’école d’ingénieur Polytech Lille en formation IMA (informatique, Microélectronique, Automatique).

En 2016, Polytech Lille a accompagné une association artistique 'P.A.S' dans la réalisation d'un ensemble de robot mobile, servant dans une démonstration artistique, démontrant le chaos généré par les THF (Transactions Hautes Fréquences). Suite à ce stage, un prototype fonctionnel a été réalisé, des modifications ont été apportés et une commande pour 12 robots a été faite.

=== Objectif ===
L'objectif de ce PFE est de reproduire 12 robots sur la base du prototype déjà en place en prenant en compte les modifications prévues. Il faut élaborer ensuite une stratégie de coopération en partenariat avec les artistes. Le test de l'ensemble se fera lors d'un évènement artistique en Fév. 2018.

=== Cahier des charges ===
Lors du stage le cahier des charges du prototype était le suivant:
* pouvoir effectuer mouvement fluide / saccadé
* rester dans une zone (zone non visible du public)
* recevoir des commandes d’un serveur via wifi
* éviter les autres robots
* émettre de la lumière visible du public
* coût réduit (<300 €)
* mise en route rapide et facile
* autonomie 30 min (minimum)
Pour le PFE, les robots doivent respecter le même cahier des charges

== Présentation du prototype ==
=== Définitions des fonctions et solutions ===
[[Fichier:Fonction1.png|700px]]
[[Fichier:Fonction2.png|700px]]

=== Choix technique ===
'''Châssis''': Un châssis en bois plutôt qu'en plastique car beaucoup plus simple à fabriquer et à modifier. De plus grâce au fabricarium nous pouvons découper nos pièces à la découpe laser.

'''Moteurs''': Moteur Courant Continue + Motoréducteur commandé par un driver moteur.

'''Commandes''':La teensy 3.2: elle est plus puissance et plus rapide (90Mhz) qu'une arduino et coûte le même prix.

'''Communication''':L'ESP8622 est de plus en plus utilisé par la communauté et malgré sa complexité il exite beaucoup de documentations sur internet. De plus elle dispose d'un très bon rapport qualité/prix.

'''Lumières''':Les neopixels sont d'excellent composant et sont beaucoup utlisés en spectacle. Cependant ils consomment beaucoup.

'''Batterie''':Technologie Lithium Ion, plus difficile à mettre en place (besoin d'un circuit de contrôle pour la charge et la décharge) mais une bien meilleure capacité volumique.

'''Capteur obstacle''': 3 Sharp IR placé à l'avant du robot, simple et économique.Plus deux micro-rupteurs actionné avec le bumper en cas de contact.

'''Capteur entrée/sortie''': Capteur à effet hall avec une bande magnétique placé sur la scène.

===CAO===
[[Fichier:Sniper1.png|400px]]
[[Fichier:Sniper2.png|400px]]

===Principe===
[[Fichier:Principe_sniper.png]]

Comme nous pouvons le voir sur la figure, le robot possède :
* 3 capteurs télémétriques Sharp
* 2 microrupteurs utilisés pour la détection de collision
* 2 encodeurs à quadrature de phase
* 2 moteurs CC + motoréducteurs
* Bande LED néopixels

Les moteurs sont régulés en vitesse en boucle fermée grâce aux encodeurs à quadrature de phases. Ceci offre une résolution de 512 impulsions pour 1 tour de roue. Le robot peut atteindre une vitesse maximum de 57 cm/sec (~2 km/h) et minimum de 5mm/sec.

La commande des moteurs se fait via PWM (Pulse Width Modulation) permettant de modifier la tension moyenne et donc la vitesse. On passe par un driver moteur pour avoir la puissance requise.

Le prototype fonctionne avec un programme d'exploration qui utilise les capteurs sharp pour définir une direction.
[[Fichier:Principe_exploration.png]]

Les capteurs Sharp donnent une valeur entre 0 (pas d’obstacle) et 500 (obstacle < 1cm) [varie avec la luminosité]. Il nous faut maintenant traiter ces données pour en sortir une commande de direction.

Pour cela, nous avons décidé de faire une analogie avec une balance où chaque donnée des capteurs serait un poids sur celle-ci. (cf fig X). En calculant le point d’équilibre, c’est-à-dire le barycentre, on peut en déduire une commande de direction. Cette commande est le contraire du barycentre. Autrement dit, si le barycentre se trouve à droite, il faut tourner à gauche.

L’avantage de cette technique est que le robot peut réaliser des virages plus ou moins serré en fonction de l’environnement. On peut régler ce paramètre en augmentant la variable (imaginaire) de distance qui correspond à la longueur de la balance.

En plus de cela, nous pouvons modifier la couleur et la vitesse du flux de la bande de neopixels via Wifi.

Nous avons donc atteint les objectifs souhaité sur UN prototype, j'y ai aujourd'hui apporté des modifications.

==Dernière version==
===CAO===

===Explication===
J'ai gardé la forme générale du robot mais j'ai augmenté son périmètre de sorte à pouvoir installer
===Liste du matériel===

Fichier:Principe exploration.png

2017-10-12T12:46:32Z

Jletelli :

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:45:39Z

Jletelli : /* Principe */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:29:03Z

Jletelli : /* Programmation */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:24:52Z

Jletelli : /* Présentation du prototype */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:24:19Z

Jletelli : /* Principe */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:24:06Z

Jletelli : /* Principe */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:22:28Z

Jletelli : /* Présentation du prototype */

Fichier:Principe sniper.png

2017-10-12T12:21:15Z

Jletelli :

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:16:56Z

Jletelli : /* CAO */

Fichier:Sniper2.png

2017-10-12T12:16:00Z

Jletelli :

Fichier:Sniper1.png

2017-10-12T12:14:09Z

Jletelli :

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:09:54Z

Jletelli : /* Présentation du prototype */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-12T12:08:22Z

Jletelli : /* Choix technique */

P36 Robots Mobiles Chorégraphes

2017-10-10T15:34:29Z