Montre - TI eZ430

2014-02-25T22:04:35Z

Fchretie :

2014-02-05T16:30:06Z

Fchretie :

2014-02-05T16:12:30Z

Fchretie :

Fichier:AppAndroidFlo.png

2014-02-05T16:11:26Z

Fchretie : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:AppAndroidFlo.png »

Montre - TI eZ430

2014-02-05T16:04:36Z

Fchretie :

= Etapes réalisation du projet =

== Montre ==

Comprendre et savoir envoyer recevoir des données SimpliciTI [OK] 
Reussir un compiler et Flasher la montre [OK] 
rediger nouveau code pour km/h [OK] 
rediger nouveau code pour distance [OK] 
rediger nouveau code pour heatrate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Arduino ==

Connecter bluetooth [OK] 
Savoir recevoir et envoyer des données bluetooth [Reception OK, emission n'a pas encore été implémenté - considéré bonus si projet terminé à l'avance] 
traiter le flux de données bluetooth pour renvoyer uniquement les données necessaire à la montre [Formatage des données à prevoir pour être certain de ne pas perdre de paquets] 
gestion du protocol SimpliciTI (Sans fil sur la montre) [Attente de reception d'une board de developpement] 
Recevoir donnée analogique Heart rate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 
Traiter la donnée analogique pour obtenir Heart rate in BPM [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Appli Android ==

Connecter bluetooth [OK] 
Savoir recevoir et envoyer des données bluetooth [OK - reception Bonus voir fin de projet si temps] 
Envoyer vitesse donnée par le GPS [OK] 
Calculer et envoyer distance par l'intermediaire du GPS [OK] 
Recevoir et afficher heart rate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Heart Rate ==

Concevoir le module avec un emetteur infrarouge et un recepteur [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Rooter carte ==

Concevoir une carte electronique pour que cela soit utilisable en conditions réels [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

= Avancement =

== Appli Android ==
[[Fichier:appAndroidFlo.png]]

L'application est très simple d'utilisation, Désactivé (ou activé) permet de compter la distance parcourut avec le telephone. Cela permet par exemple d'arrêter d'augmenter la distance lors des étirements.
Le bouton reset permet de remettre les kilomètres à zero.

Le protocol bluetooth avec lequel on se connect doit être connu au depart. Il est codé en dur dans l'application et déjà appairé avec le terminal android

Montre - TI eZ430

2014-02-05T16:03:35Z

Fchretie :

= Etapes réalisation du projet =

== Montre ==

Comprendre et savoir envoyer recevoir des données SimpliciTI [OK] 
Reussir un compiler et Flasher la montre [OK] 
rediger nouveau code pour km/h [OK] 
rediger nouveau code pour distance [OK] 
rediger nouveau code pour heatrate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Arduino ==

Connecter bluetooth [OK] 
Savoir recevoir et envoyer des données bluetooth [Reception OK, emission n'a pas encore été implémenté - considéré bonus si projet terminé à l'avance] 
traiter le flux de données bluetooth pour renvoyer uniquement les données necessaire à la montre [Formatage des données à prevoir pour être certain de ne pas perdre de paquets] 
gestion du protocol SimpliciTI (Sans fil sur la montre) [Attente de reception d'une board de developpement] 
Recevoir donnée analogique Heart rate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 
Traiter la donnée analogique pour obtenir Heart rate in BPM [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Appli Android ==

Connecter bluetooth [OK] 
Savoir recevoir et envoyer des données bluetooth [OK - reception Bonus voir fin de projet si temps] 
Envoyer vitesse donnée par le GPS [OK] 
Calculer et envoyer distance par l'intermediaire du GPS [OK] 
Recevoir et afficher heart rate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Heart Rate ==

Concevoir le module avec un emetteur infrarouge et un recepteur [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

== Rooter carte ==

Concevoir une carte electronique pour que cela soit utilisable en conditions réels [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

= Avancement =

== Appli Android ==
[[Fichier:appAndroidFlo.png]]

L'application est très simple d'utilisation, Désactivé (ou activé) permet de compter la distance parcourut avec le telephone. Cela permet par exemple d'arrêter d'augmenter la distance lors des étirements.
Le bouton reset permet de remettre les kilomètre à zero.

Le protocol bluetooth avec lequel on se connect doit être connu au depart. Il est codé en dur dans l'application et déjà appairé avec le terminal android

Fichier:AppAndroidFlo.png

2014-02-05T15:54:38Z

Fchretie :

Montre - TI eZ430

2014-02-03T14:08:34Z

Fchretie : Page créée avec « = Etapes réalisation du projet = ---- == Montre == Comprendre et savoir envoyer recevoir des données SimpliciTI [OK] Reussir un compiler et Flasher la montre [O... »

= Etapes réalisation du projet =

----

== Montre ==

Comprendre et savoir envoyer recevoir des données SimpliciTI [OK] 
Reussir un compiler et Flasher la montre [OK] 
rediger nouveau code pour km/h [OK] 
rediger nouveau code pour distance [OK] 
rediger nouveau code pour heatrate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

----

== Arduino ==

Connecter bluetooth [OK] 
Savoir recevoir et envoyer des données bluetooth [Reception OK, emission n'a pas encore été implémenté - considéré bonus si projet terminé à l'avance] 
traiter le flux de données bluetooth pour renvoyer uniquement les données necessaire à la montre [Formatage des données à prevoir pour être certain de ne pas perdre de paquets] 
gestion du protocol SimpliciTI (Sans fil sur la montre) [Attente de reception d'une board de developpement] 
Recevoir donnée analogique Heart rate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 
Traiter la donnée analogique pour obtenir Heart rate in BPM [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

----

== Appli Android ==

Connecter bluetooth [OK] 
Savoir recevoir et envoyer des données bluetooth [OK - reception Bonus voir fin de projet si temps] 
Envoyer vitesse donnée par le GPS [OK] 
Calculer et envoyer distance par l'intermediaire du GPS [OK] 
Recevoir et afficher heart rate [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

----

== Heart Rate ==

Concevoir le module avec un emetteur infrarouge et un recepteur [Bonus si reste fonctionne parfaitement] 

----

== Rooter carte ==

Concevoir une carte electronique pour que cela soit utilisable en conditions réels [Bonus si reste fonctionne parfaitement]

Projets IMA5 2013/2014

2014-02-03T13:55:57Z

Fchretie : /* Répartition des binômes */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en allant modifier le format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

== Répartition des binômes ==

<table border="1">
<th>Projet</th>
<th>Elèves</th>
<th>Encadrant Ecole</th>
<th>Rapport décembre</th>

<tr><td>[[Hack NFC - Proxmark3]]</td>
<td> Samir BOUDJEMA - Fabien ROMEROWSKI </td>
<td> Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Nicolas Defrance </td>
<td>12h05</td>
</tr>

<tr><td>[[Encaissement RFID]]</td>
<td> Lionel HOSSIE - Jean-Luc KEMAJOU </td>
<td> Thomas Vantroys / Alexandre Boé </td>
<td>15h21</td>
</tr>

<tr><td>[[Emargement électronique]]</td>
<td> Josue RUKATA - Jean-Marie VINCENTI </td>
<td> Thomas Vantroys / Alexandre Boé</td>
</tr>
<tr><td>[[Borne Oenologique]]</td>
<td> Quentin Lambert - Davy Ribreau </td>
<td> Thomas Vantroys / Yvan Peter</td>
<td>11h09</td>
</tr>
<tr><td>[[Outils de maquettage virtuel]]</td>
<td> Matthias De Bie - Pierre-Jean Petitprez </td>
<td> Laurent Grisoni</td>
<td>11h54</td>
</tr>
<tr><td>[[Plan DAO en réalité augmentée]]</td>
<td> Adel ALJANE - Célia AMEGAVIE </td>
<td> OXYLANE - Laurent Grisoni</td>
<td>11h52</td>
</tr>
<tr><td>[[BCI : Interface Cerveau Ordinateur]]</td>
<td> Charly MONTEIRO - Thomas CHAMPAGNE </td>
<td> Claudine LECOCQ</td>
<td>12h02</td>
</tr>
<tr><td>[[Chariot RFID]]</td>
<td> Céline BURTAIRE - Robin GOUENARD </td>
<td> Alexandre BOE - Rédha KASSI - Thomas VANTROYS </td>
<td>11h53</td>
</tr>
<tr><td>[[Capteur Communicant Intelligent]]</td>
<td> Bastien Chalaux - Nicolas Husse </td>
<td>Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Nicolas Defrance</td>
<td>11h45</td>
</tr>
<tr><td>[[Cheval Bionique]]</td>
<td> Henri PAHO - Cédric VANDERMEERSCH</td>
<td> Rochdy MERZOUKI </td>
<td>11h12</td>
</tr>
<tr><td>[[Différenciation numérique et filtrage des résidus pour une supervision robuste]]</td>
<td> Omar SAADANE - Soufiane HAMDANE</td>
<td> belkacem OULD BOUAMAMA </td>
<td>12h05</td>
</tr>
<tr><td>[[Récuperation d'énergie vibratoire]]</td>
<td> Abdel-hakim MAHIR</td>
<td> Alexandre BOE / Nicolas DEFRANCE / Thomas VANTROYS </td>
<td>10h10</td>
</tr>
<tr><td>[[Chariot de prélévement intelligent]]</td>
<td> Quentin BONVALET - Brice TCHEUSSI </td>
<td> Thomas VANTROYS - Nicolas DEFRANCE - Alexandre BOE </td>
<td>10h19</td>
</tr>
<tr><td>[[Réalité Augmentée pour la chirurgie]]</td>
<td> Papa Momar MBOUP - Calvin DELBERGHE </td>
<td> Jeremie Dequidt - Nazim Haouchine </td>
<td>11h52</td>
</tr>
<tr><td>[[Développement d'une interface informatique ergonomique de contrôle commande]]</td>
<td> Shitao Xing - Nicolas Leuliet </td>
<td> Aziz Nakrachi - Dominique Bounie - Arnaud Delique </td>
<td>18h52 j-1</td>
</tr>
<tr><td>[[Véhicule Electrique]]</td>
<td> Philippe Gombault - Nicolas Mairesse </td>
<td> Philippe Delarue - Arnaud Chielens </td>
<td>17h13 j-1</td>
</tr>
<tr><td>[[Éolienne à axe vertical]]</td>
<td> Paul Théon - Vincent Moigner </td>
<td> Philippe Delarue - Rodolphe Astori </td>
</tr>
<tr><td>[[Module Northstar sur Robotino]]</td>
<td> Mathieu LENORMAND </td>
<td> Rochdi MERZOUKI </td>
<td>12h32</td>
</tr>
<tr><td>[[Evaluation du coût des threads dans un système temps réel]]</td>
<td> Mélanie LELAURE </td>
<td> Julien FORGET / Antoine BERTOUT</td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[Montre - TI eZ430]]</td>
<td> Florent Chretien </td>
<td> Thomas Vantroys / Alexandre Boé</td>
<td></td>
</tr>
</table>

== Planning des soutenances jeudi 19 décembre 2013 ==

https://xavier.polytech-reseau.net:40068/ajaxservices/planning_projets/index.php?instance=PFE_IMA5_2013

== Planning des soutenances jeudi 27 février 2014 ==

Salle B301

<table border="1">
<th>Heure</th>
<th>Projet</th>
<th>Tuteur école</th>
<th>Rapport</th>

</table>

WorldSkills2012

2013-03-18T16:13:18Z

Fchretie : /* Problèmes rencontrés */

== Présentation ==
Le but de ce projet est de se préparer pour les WorldSkills 2013 dans le métier de Robotique Mobile.

===WorldSkills===
WorldSkills une compétition qui à lieu à Leipzig en Allemagne du 2 au 7 Juillet. Cette compétition est connue en France sous le nom d'Olympiades des Métiers, la final nationale de la 42ème édition ayant eu lieu du 22 au 24 Novembre 2012 à Clermont-Ferrand. Cette année, un millier de jeunes concurrants du monde entiers vont s'affronter dans plus de 50 métiers à Leipzig en Allemagne. Pour plus d'information voici les liens vers les pages de [http://www.worldskills-france.org/ WorldSkills France] et [http://www.worldskills.org/ WorldSkills International].

===Robotique Mobile===
Le compétition dans le métier de robotique mobile consiste à l'utilisation d'un robot nommé Robotino et fabriqué par l'entreprise [http://www.festo.com/cms/fr_fr/index.htm FESTO]. Elle se déroule en plusieurs épreuves.

En effet, nous devons programmer le robot pour qu'il effectue un parcours précis, aller chercher des pièces en évitant les obstacles et les pauser ailleurs avec des parcours différents pour chaque épreuve. Pour les Worldskills, il faut généralement pour l'une des épreuves réaliser une extension au robot qui permet de manipuler les pièces.

===Objectif: WorldSkills 2013 ===
La compétition se déroule en deux épreuves:

* Lost in the black forest

Le principe de cette épreuve est d'aller chercher les enfants dans les arbres pour les emmener à l'école.

Les enfants seront représenter par des figurines de types Fisher Prices. Les arbres sont représentés par des plots de différentes hauteurs et l'école par une zone de couleur sur la piste. Les enfants seront mis sur une palette dans certains arbres. Il faudra aller chercher toutes les palettes et les emmener à l'école sans faire tomber les enfants qui sont dessus. L'école est également le point de départ du robot.

* Made in Germany

Le principe de cette épreuve est d'assembler un bonhomme.

Des pièces de différentes forme (main, pied, tête) seront disposées sur la piste, sur un présentoir. Il faudra aller chercher ces pièces et les assembler entre elles à un endroit précis sur la piste.

==Préparation du projet==
===Matériel prêter par FESTO pour la compétition===
* Un Robotino
* Une extension lève-palette
* Un hub usb pour pouvoir connecter plusieurs périphériques usb sur le Robotino
===Matériel à acheter ou fabriquer===
* Plots et palette pour '''Lost in the black forest ''' (fabriqués avec des matériaux de récupération)
* Pièces de l'épreuve '''Made in Germany''' (frabriquées avec des matériaux de récupération)
* Extension au Robotino pour prendre les pièces de l'épreuves '''Made in Germany'''
* 2 fois 2*4m de lino blanc pour réaliser les pistes des épreuves

==Avancement du projet==
===Semaine 6===
'''Séance 1: 04/02/2013

Durant cette séance nous avons identifier le matériel nécessaire et les réalisations à effectuer pour la réalisations du projet. Nous avons identifier les besoins suivants:

'''Lost in the black forest

*Utilisation du lève-palette pour aller chercher les enfants.
*Pour s'entraîner: fabrication des plots et lève-palette.

'''Made in Germany

*Fabrication d'une extension pour manipuler les pièces et les assembler.
*Fabrication des pièces pour tester la réalisation finale.

'''Séance 2: 07/02/2013'''

Durant cette séance, nous sommes allez voir les professeurs du département mécanique pour avoir des conseils sur les matériaux à utiliser pour réaliser les pièces manquantes et sur la manière de les faire.

===Semaine 7===
'''Séance 3: 11/02/2013'''

Lors de cette séance nous avons testé l’extension du Robotino NorthStar. Nous avons eu quelques problèmes d'initialisation et de précision. En effet, pour un déplacement de 3m, la NorthStar indique un déplacement de 1m.

'''A faire lors de la prochaine séance:

Rechercher sur internet plus informations sur la NorthStar. Il est indiqué dans la doc technique une précision de 5cm pour un déplacement de 1m.

Continuer la réflexion sur les solutions techniques pour réaliser l'extension.

'''Séance 4: 14/02/2013'''

Depuis la dernière séance, nous avons reçu du matériel venant de FESTO. Nous avons reçu un lève-palette et un hub usb pour le robotino. Nous avons donc passé la séance à monter et câbler ce matériel sur le robot.

Voici comment nous avons connecté les capteurs sur les entrées sorties du robot:
[[Fichier:CablageCateurs.jpg|500px|center|thumb|câblage des capteurs]]

Nous avons également fait des essais d'asservissement en position du lève-palette.

De plus, à cause des problèmes rencontrés avec la NorthStar nous avons décidé de ne pas l'utiliser et d'utiliser l'odomètre déjà présent sur le robot pour les déplacements.

===Semaine 9===
'''Séance 5: 25/02/2013'''

Depuis la dernière séance l'asservissement du lève-palette en hauteur à été avec un correcteur PD.

Durant cette séance nous avons réfléchi aux solutions techniques pour réaliser le bras permettant de prendre les pièces.
Pour prendre les pièces le bras doit avoir un mouvement verticale, pour se positionner à la hauteur de la pièce et un mouvement horizontale avec une pince pour la prendre par l'avant. Les autres mouvements pour se placer en face de la pièce seront fait par le Robotino.

Nous avons également pris rendez-vous avec un professeur de Mécanique M.Dienne pour le Mercredi 27/02 à 14h.

'''Séance 6: 27/02/2013'''

Nous avons vu M. Dienne pour discuter des solutions techniques pour la réalisation de l'extension.
Nous pensons utiliser l'axe vertical du lève-palette pour faire le mouvement verticale nécessaire et adapter une pince dessus pour prendre les pièces par l'avant.

Cependant, en effectuant les mesures pour le cahier des charges, nous avons réaliser que la course de l'axe verticale est trop courte pour aller chercher certaines pièces. Il manque 5cm.
Nous avons chercher d'autres solutions sans l'axe verticale. Nous avons pensez utiliser ressemblant à une grue avec un axe verticale beaucoup plus grand et prendre les pièces par le haut dans le sens de l'épaisseur (la taille la plus petite). En prenant les pièces par le haut il est nécessaire d'avoir un axe beaucoup plus grand que prévu car nous ne pourrons pas empiler les pièces pour les déplacer. Nous sommes donc à la recherche de pince déjà faite.

'''Séance 7: 28/02/2013'''

Nous avons chercher des systèmes de pince pouvant prendre des pièces de 15 à 150 mm.

De plus, n'ayant pas trouver de solutions à moindre coût pour réaliser les pièces de '''Made in Germany
nous avons commencez a réaliser ces pièces en cartons en dehors des séances de projet.

===Semaine 10===
'''Séance 8: 04/03/2013'''

Nous avons à nouveau rencontré le professeur de mécanique afin de réfléchir à une solution sans l'axe verticale disponible sur le robot. Finalement le système de pince restera celui prévu avec un système de vis à bille. L'axe verticale sera également réalisé avec un système de vis à bille.

'''Séance 9: 06/03/2013'''

Durant cette séance, nous avons mesuré et fait le schéma de l'espace disponible sur le robot pour placer l'extension, cette partie est nécessaire à la réalisation mécanique.

[[Fichier:SchemaBas.jpg|200px|thumb|center|Schéma de la partie basse]] [[Fichier:SchemaArriere.jpg|300px|thumb|center|Schéma de la partie arrière]]

Nous avons également essayer d'asservir le lève palette de la caméra. En effet, pour l'épreuve '''Lost in the black forest'''
les palettes seront disposées à des hauteurs différentes, il faut donc pouvoir adapter à la hauteur du lève-palette. La palette étant de couleur rouge ou bleu et les supports de couleur noir, il est possible de détecter à l'aide de la caméra la palette. En mettant la caméra sur le lève-palette, lorsque le lève-palette est prêt à prendre la palette, la distance entre la caméra et la palette est identique.

'''Séance 10: 07/03/2013'''

Nous avons effectué une recherche bibliographique des systèmes de vis à bille durant cette séance.

[[Fichier:piste.jpg|thumb|200px|Nous avons realisé une piste d'entrainement pour le premier parcourt]]
===Semaine 11===

'''Séance 11: 11/03/2013'''

Nous avons réalisé la piste pour '''Lost in the Black Forest'''
durant cette séance.
Chaque petit carré de scotch noir est sera en réalité un plot. Nous en disposons seulement de 5 pour le moment une par taille possible. Les lignes noir devant les plots sont censé guider le robot à bien se positionner devant (elle seront également là le jour de la compétition).

'''Séance 12: 13/03/2013'''
[[Fichier:CapteurDeDistance.jpg|thumb|left|200px|Capteurs de distance présent sur le Robotino]]

Dans le cadre de la préparation à la compétition, nous devions participer à la finale national des Pays-Bas durant cette semaine. Les Master Skills de Rotterdam se déroulant du 15 au 17 Mars 2013.
Cependant, à cause de la tempête de neige qui a sévit sur le nord de l'europe, nous n'avons pas pu partir. Cela ne remet pas en cause notre participation aux '''Worldskills'''.

Durant cette séance nous avons travaillé sur l'initialisation du Robotino. En effet, pour diriger le robot dans l'espace nous dispons d'un Odomètre. Cependant, la position du robot à l'initialisation doit être précise et surtout toujours la même. Pour faire cette initialisation, nous avons choisi d'utiliser les capteurs afin de se positionner dans un angle de la piste.

Nous avons donc choisi d'utiliser les capteurs 5 et 6 afin de se positionner perpandiculèrement au mur arrière et le capteur 3 pour se mettre à une distance connu du mur gauche. En effet, lorsque la valeur des deux capteurs 5 et 6 est identique le robot est bien perpandiculère au mur. De plus, nous avons utilisé un correcteur PI afin d'être plus précis.

===Semaine 12===

===Reste à faire ===
* Finir les pièces de '''Made in Germany

* Trouver la solution finale pour l'extension.
* Réaliser la piste pour l'épreuve '''Made in germany'''.
* Programmer le robots pour faire les déplacements requis.
* Réaliser l'extension
* Tester l'extension

==Problèmes rencontrés==

La réalisation d'un prototype des pièces à déplacer, nous a posé problème. En effet, certaines sont trop grandes pour faite en impression 3D. Elles sont longues et cher à réaliser en aluminium.

La création de l'extension nous a également posé problème car nous pensions utiliser l'axe vertical du lève-palette mais ça course est trop petite.

WorldSkills2012

2013-03-18T16:09:21Z

Fchretie : /* Semaine 11 */

== Présentation ==
Le but de ce projet est de se préparer pour les WorldSkills 2013 dans le métier de Robotique Mobile.

===WorldSkills===
WorldSkills une compétition qui à lieu à Leipzig en Allemagne du 2 au 7 Juillet. Cette compétition est connue en France sous le nom d'Olympiades des Métiers, la final nationale de la 42ème édition ayant eu lieu du 22 au 24 Novembre 2012 à Clermont-Ferrand. Cette année, un millier de jeunes concurrants du monde entiers vont s'affronter dans plus de 50 métiers à Leipzig en Allemagne. Pour plus d'information voici les liens vers les pages de [http://www.worldskills-france.org/ WorldSkills France] et [http://www.worldskills.org/ WorldSkills International].

===Robotique Mobile===
Le compétition dans le métier de robotique mobile consiste à l'utilisation d'un robot nommé Robotino et fabriqué par l'entreprise [http://www.festo.com/cms/fr_fr/index.htm FESTO]. Elle se déroule en plusieurs épreuves.

En effet, nous devons programmer le robot pour qu'il effectue un parcours précis, aller chercher des pièces en évitant les obstacles et les pauser ailleurs avec des parcours différents pour chaque épreuve. Pour les Worldskills, il faut généralement pour l'une des épreuves réaliser une extension au robot qui permet de manipuler les pièces.

===Objectif: WorldSkills 2013 ===
La compétition se déroule en deux épreuves:

* Lost in the black forest

Le principe de cette épreuve est d'aller chercher les enfants dans les arbres pour les emmener à l'école.

Les enfants seront représenter par des figurines de types Fisher Prices. Les arbres sont représentés par des plots de différentes hauteurs et l'école par une zone de couleur sur la piste. Les enfants seront mis sur une palette dans certains arbres. Il faudra aller chercher toutes les palettes et les emmener à l'école sans faire tomber les enfants qui sont dessus. L'école est également le point de départ du robot.

* Made in Germany

Le principe de cette épreuve est d'assembler un bonhomme.

Des pièces de différentes forme (main, pied, tête) seront disposées sur la piste, sur un présentoir. Il faudra aller chercher ces pièces et les assembler entre elles à un endroit précis sur la piste.

==Préparation du projet==
===Matériel prêter par FESTO pour la compétition===
* Un Robotino
* Une extension lève-palette
* Un hub usb pour pouvoir connecter plusieurs périphériques usb sur le Robotino
===Matériel à acheter ou fabriquer===
* Plots et palette pour '''Lost in the black forest ''' (fabriqués avec des matériaux de récupération)
* Pièces de l'épreuve '''Made in Germany''' (frabriquées avec des matériaux de récupération)
* Extension au Robotino pour prendre les pièces de l'épreuves '''Made in Germany'''
* 2 fois 2*4m de lino blanc pour réaliser les pistes des épreuves

==Avancement du projet==
===Semaine 6===
'''Séance 1: 04/02/2013

Durant cette séance nous avons identifier le matériel nécessaire et les réalisations à effectuer pour la réalisations du projet. Nous avons identifier les besoins suivants:

'''Lost in the black forest

*Utilisation du lève-palette pour aller chercher les enfants.
*Pour s'entraîner: fabrication des plots et lève-palette.

'''Made in Germany

*Fabrication d'une extension pour manipuler les pièces et les assembler.
*Fabrication des pièces pour tester la réalisation finale.

'''Séance 2: 07/02/2013'''

Durant cette séance, nous sommes allez voir les professeurs du département mécanique pour avoir des conseils sur les matériaux à utiliser pour réaliser les pièces manquantes et sur la manière de les faire.

===Semaine 7===
'''Séance 3: 11/02/2013'''

Lors de cette séance nous avons testé l’extension du Robotino NorthStar. Nous avons eu quelques problèmes d'initialisation et de précision. En effet, pour un déplacement de 3m, la NorthStar indique un déplacement de 1m.

'''A faire lors de la prochaine séance:

Rechercher sur internet plus informations sur la NorthStar. Il est indiqué dans la doc technique une précision de 5cm pour un déplacement de 1m.

Continuer la réflexion sur les solutions techniques pour réaliser l'extension.

'''Séance 4: 14/02/2013'''

Depuis la dernière séance, nous avons reçu du matériel venant de FESTO. Nous avons reçu un lève-palette et un hub usb pour le robotino. Nous avons donc passé la séance à monter et câbler ce matériel sur le robot.

Voici comment nous avons connecté les capteurs sur les entrées sorties du robot:
[[Fichier:CablageCateurs.jpg|500px|center|thumb|câblage des capteurs]]

Nous avons également fait des essais d'asservissement en position du lève-palette.

De plus, à cause des problèmes rencontrés avec la NorthStar nous avons décidé de ne pas l'utiliser et d'utiliser l'odomètre déjà présent sur le robot pour les déplacements.

===Semaine 9===
'''Séance 5: 25/02/2013'''

Depuis la dernière séance l'asservissement du lève-palette en hauteur à été avec un correcteur PD.

Durant cette séance nous avons réfléchi aux solutions techniques pour réaliser le bras permettant de prendre les pièces.
Pour prendre les pièces le bras doit avoir un mouvement verticale, pour se positionner à la hauteur de la pièce et un mouvement horizontale avec une pince pour la prendre par l'avant. Les autres mouvements pour se placer en face de la pièce seront fait par le Robotino.

Nous avons également pris rendez-vous avec un professeur de Mécanique M.Dienne pour le Mercredi 27/02 à 14h.

'''Séance 6: 27/02/2013'''

Nous avons vu M. Dienne pour discuter des solutions techniques pour la réalisation de l'extension.
Nous pensons utiliser l'axe vertical du lève-palette pour faire le mouvement verticale nécessaire et adapter une pince dessus pour prendre les pièces par l'avant.

Cependant, en effectuant les mesures pour le cahier des charges, nous avons réaliser que la course de l'axe verticale est trop courte pour aller chercher certaines pièces. Il manque 5cm.
Nous avons chercher d'autres solutions sans l'axe verticale. Nous avons pensez utiliser ressemblant à une grue avec un axe verticale beaucoup plus grand et prendre les pièces par le haut dans le sens de l'épaisseur (la taille la plus petite). En prenant les pièces par le haut il est nécessaire d'avoir un axe beaucoup plus grand que prévu car nous ne pourrons pas empiler les pièces pour les déplacer. Nous sommes donc à la recherche de pince déjà faite.

'''Séance 7: 28/02/2013'''

Nous avons chercher des systèmes de pince pouvant prendre des pièces de 15 à 150 mm.

De plus, n'ayant pas trouver de solutions à moindre coût pour réaliser les pièces de '''Made in Germany
nous avons commencez a réaliser ces pièces en cartons en dehors des séances de projet.

===Semaine 10===
'''Séance 8: 04/03/2013'''

Nous avons à nouveau rencontré le professeur de mécanique afin de réfléchir à une solution sans l'axe verticale disponible sur le robot. Finalement le système de pince restera celui prévu avec un système de vis à bille. L'axe verticale sera également réalisé avec un système de vis à bille.

'''Séance 9: 06/03/2013'''

Durant cette séance, nous avons mesuré et fait le schéma de l'espace disponible sur le robot pour placer l'extension, cette partie est nécessaire à la réalisation mécanique.

[[Fichier:SchemaBas.jpg|200px|thumb|center|Schéma de la partie basse]] [[Fichier:SchemaArriere.jpg|300px|thumb|center|Schéma de la partie arrière]]

Nous avons également essayer d'asservir le lève palette de la caméra. En effet, pour l'épreuve '''Lost in the black forest'''
les palettes seront disposées à des hauteurs différentes, il faut donc pouvoir adapter à la hauteur du lève-palette. La palette étant de couleur rouge ou bleu et les supports de couleur noir, il est possible de détecter à l'aide de la caméra la palette. En mettant la caméra sur le lève-palette, lorsque le lève-palette est prêt à prendre la palette, la distance entre la caméra et la palette est identique.

'''Séance 10: 07/03/2013'''

Nous avons effectué une recherche bibliographique des systèmes de vis à bille durant cette séance.

[[Fichier:piste.jpg|thumb|200px|Nous avons realisé une piste d'entrainement pour le premier parcourt]]
===Semaine 11===

'''Séance 11: 11/03/2013'''

Nous avons réalisé la piste pour '''Lost in the Black Forest'''
durant cette séance.
Chaque petit carré de scotch noir est sera en réalité un plot. Nous en disposons seulement de 5 pour le moment une par taille possible. Les lignes noir devant les plots sont censé guider le robot à bien se positionner devant (elle seront également là le jour de la compétition).

'''Séance 12: 13/03/2013'''
[[Fichier:CapteurDeDistance.jpg|thumb|left|200px|Capteurs de distance présent sur le Robotino]]

Dans le cadre de la préparation à la compétition, nous devions participer à la finale national des Pays-Bas durant cette semaine. Les Master Skills de Rotterdam se déroulant du 15 au 17 Mars 2013.
Cependant, à cause de la tempête de neige qui a sévit sur le nord de l'europe, nous n'avons pas pu partir. Cela ne remet pas en cause notre participation aux '''Worldskills'''.

Durant cette séance nous avons travaillé sur l'initialisation du Robotino. En effet, pour diriger le robot dans l'espace nous dispons d'un Odomètre. Cependant, la position du robot à l'initialisation doit être précise et surtout toujours la même. Pour faire cette initialisation, nous avons choisi d'utiliser les capteurs afin de se positionner dans un angle de la piste.

Nous avons donc choisi d'utiliser les capteurs 5 et 6 afin de se positionner perpandiculèrement au mur arrière et le capteur 3 pour se mettre à une distance connu du mur gauche. En effet, lorsque la valeur des deux capteurs 5 et 6 est identique le robot est bien perpandiculère au mur. De plus, nous avons utilisé un correcteur PI afin d'être plus précis.

===Semaine 12===

===Reste à faire ===
* Finir les pièces de '''Made in Germany

* Trouver la solution finale pour l'extension.
* Réaliser la piste pour l'épreuve '''Made in germany'''.
* Programmer le robots pour faire les déplacements requis.
* Réaliser l'extension
* Tester l'extension

==Problèmes rencontrés==

La réalisation d'un prototype des pièces à déplacer, nous a posé problème. En effet, certaines sont trop grande pour faite en impression 3D. Elles sont longues et cher à réaliser en aluminium.

La création de l'extension nous a également posé problème car nous pensions utiliser l'axe vertical du lève-palette mais ça course est trop petite.

2012-04-20T12:52:09Z

Fchretie : /* Rapports des élèves */

== Evaluation informatique ==

=== Gestion de projet / rédaction Wiki ===

La gestion de projet n'a pas forcément été optimale; pas de démonstration complète. La rédaction du Wiki est moyenne; pas d'illustrations et un format peu évolué. Peu d'informations sur la partie informatique avec des coquilles comme le répertoire du serveur web (note : 50%).

=== Test fonctionnels ===

* Sous-système : Le sous-système est fonctionnel sur le PC avec beaucoup d'aide, transfert très tardif sur la FoxBoard (note : 75%).
* Système : Non abordé (note : 0%).

=== Qualité de la réalisation ===

* Procédure rédigée sur le Wiki : Très peu d'information en partie fausse sur le Wiki, rien sur la FoxBoard (note : 50%).
* Pages HTML et Javascript : Un effort pour la présentation du bras, beaucoup d'aide pour le javascript (note : 66%).
* Scripts PHP ou programmes C : Beaucoup d'aide pour les scripts PHP mais ils sont fonctionnels (note : 66%)
* Installation sur FoxBoard : Installation entreprise très tardivement, le principal est fait (note : 75%).

=== Bilan ===

Tous les points ont un poids équivalent (sauf "système" qui est un bonus).

Note : 65% (13/20).

Cependant, le banc d'essai n'était pas finalisé et un travail a du être mené sur une plate-forme Arduino pour compenser.

Bonus de 2 points, la note passe a 15/20.

== Rapports des élèves ==

PREMIÈRE SÉANCE
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INFORMATIQUE
Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance.
gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0

Prise en main du robot via un serveur apache à distance via n'importe quel ordinateur connecté au réseau Polytech.
Nous avons crée un site internet qui permet de contrôler le robot à distance, reste à faire un site avec de belles images pour que cela soit plus attractif.
ÉLECTRONIQUE
Prise en Main d'Altium. Réalisation d'un compteur 8 bits et d'un comparateur à l'aide d'un AOP.
Il nous faut maintenant réaliser un CAN pour connaître la pression exercé sur le capteur de pression par la pince.

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DEUXIEME SÉANCE
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INFORMATIQUE
réalisation du site web pour le fonctionnement du bras:

-nous avons superposé l'image du robot en arrière plan et les boutons permettants l'action sur les organes mobiles du bras à partir du site.

Nous avons lié le site web au bras sur un ordinateur:

-pour cela nous avons créé un serveur sur l'ordinateur.

-nous pouvons donc contrôler le bras depuis l'ordinateur.
ÉLECTRONIQUE
Réalisation d'une rampe pour le CAN à l'aide d'une PWM.

Pour que la PWM fonctionne correctement :

-L'horloge rapide doit fonctionner à une fréquence de 44,8 MHz

-L'horloge lente doit fonctionner à une fréquence de 64 KHz

Ces deux valeurs sont multiples l'une de l'autre pour que la rampe généré par la PWM soit belle.

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TROISIEME SÉANCE
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INFORMATIQUE
le but de la séance a été de gérer le capteur de pression de la maquette.
Pour cela nous avons utilisé une carte Arduino. Cette carte nous permet de faire une conversion analogique numérique, et de renvoyer cette conversion à la Foxboard par liaison série.
Pour la carte Arduino nous avons récupéré un des programme en exemple pour faire la conversion.
Nous avons utilisé le programme série.c pour récupérer les informations provenants de la carte Arduino.
Nous avons aussi modifié le site pour qu'il affiche le mot de la pression en temps réel.
ÉLECTRONIQUE
Nous avons fini de réaliser la partie Numérique du CAN et nous avons commencé à réaliser la partie logique.

Conception du circuit RC.

Il nous faut un circuit RC de fréquence de coupure 64 kHz pour filtrer chaque petite "marche" de la rampe.

On a donc besoin :

-d'une résistance de valeur R=446 Ohms nous opterons pour R=440 Ohms

-d'une capacité de valeur C=220nF

ainsi w0= 2*pi/(220e(-09)*440) = 64.9e+03 ~64 kHz.

La tension relié en sortie de ce filtre est V+

Ensuite pour avoir une tension image du capteur de pression, nous utilisons un pont diviseur de tension telle que la resistance fixe vale ~180 kOhm.
La résistance variable sera le capteur de pression.

La tension en sortie de ce filtre est V-

Enfin, on reboucle la tension en sorti de l'AOP sur la Foxboard. Le but est que quant la tension en sorti est suffisante, on bloque le compteur
pour obtenir le mot binaire sur 6 bits image de la pression et pouvoir ainsi l'afficher sur le site internet.

À la fin de la séance il nous manquait une bascule D pour sauvegarder la valeur.

[[Fichier:Projet_SC.png]]

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SÉANCE BONUS
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INFORMATIQUE
Nous avons implanté tous nos programmes et fonctions du site:
-le site web est dans le repertoire /www/bras
-les programmes sont dans le repertoire /root/bras (ils tournent en arrière-plan dès le démarrage de la Foxboard)

l'affichage du mot de la pression ne fonctionne pas sur la Foxboard (problème de mise à jour PHP).
Sinon la fonction fonctionne sur l'ordinateur.

le site est accessible à l'adresse 172.26.79.110
ÉLECTRONIQUE
Nous avons refait le montage en ajoutant la bascule D. Mais nous ne somme pas sûr que cela fonctionne.

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Conclusion
Ce projet nous à permis de découvrir la filiere SC, avec ses deux grand pôles: électronique et informatique.
Il nous a permis, même si ce n'était pas toujours facile, d'acquérir une autonomie.
Il nous a appris à travailler en équipe, de découvrir de nouveau materiels. Tel que la FoxBoard et la carte Arduino.
On peut dire que ces deux carte résume la filière IMA: FoxBoard pour système Communiquant et Arduino pour système Autonome.

2012-03-27T16:50:05Z

Fchretie :

Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1

2012-03-27T16:43:16Z

Fchretie :

********** PREMIÈRE SÉANCE **************
Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance.
gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0

Projets troisième année, 2011/2012, TD1

2012-03-21T07:16:59Z

Fchretie : /* Répartition des binômes */

== Répartition des binômes ==

<table border="1">
<th>Projet</th>
<th>Elèves</th>
<tr><td>[[Contrôle de matrice leds, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Communication série, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Gestion mémoire, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Gestion afficheurs, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Contrôle LED 256 couleurs, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Contrôle de sonar, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Contrôle d'accéléromètre, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Prénom Nom, Prénom Nom</td>
</tr>
<tr>
<td>[[Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1]]</td>
<td>Florent Chretien, Philippe Gombault, Stella Loembet</td>
</tr>
</table>

Projets troisième année, 2011/2012, TD1

2012-03-21T07:14:25Z

Fchretie : /* Répartition des binômes */