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Fichier:Rapport PFE COFFIN FAHEM.pdf

2018-02-21T18:19:17Z

Acoffin1 :

Projets IMA5 2017/2018

2018-02-21T18:18:05Z

Acoffin1 :

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en allant modifier le format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

<table border="1">
<tr>
<th>Projet</th>
<th>Elèves</th>
<th>Encadrant Ecole</th>
<th>Rapport décembre</th>
<th>Rapports finaux</th>
<th>Vidéo</th>
</tr>
<tr>
<td>[[P1 Conception d'une pompe automatique à insuline]]</td>
<td>Alice Coffin / Amina Fahem</td>
<td>Belkacem Ould Bouamama</td>
<td>[[Fichier:rapport_mi_PFE_COFFIN_FAHEM.pdf]] </td>
<td>[[Fichier:rapport_PFE_COFFIN_FAHEM.pdf]] </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P18 Localisation of quadrotors]]</td>
<td>Nicky UNG / Hugo Delatte</td>
<td>Jérémie DEQUIDT / Gang ZHENG</td>
<td>[[Fichier:RapportMi-PFE-UNG DELATTE.pdf]] </td>
<td>[[Fichier:RapportPFE-UNG DELATTE-final.pdf]] </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P25 Développement d'un cobot ]]</td>
<td>Tristan HART</td>
<td>Rodolphe Astori / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys </td>
<td>[[Fichier:RapportIntermédiaire_PFE25_HART.pdf]] </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P29 QT pour tablette à retour tactile]]</td>
<td>lValentin BEAUCHAMP / Vivian SENAFFE</td>
<td>Laurent GRISONI</td>
<td>[[Fichier:Rapport_pfe_BEAUCHAMP_SENAFFE.pdf]] </td>
<td> [[Fichier:BEAUCHAMP_SENAFFE_Rapport_Final_PFE.pdf]]</td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P30 patcher l’IoT par intrusion]]</td>
<td>Alexis DORIAN</td>
<td>Thomas Vantroys /Worldline</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P33 Utilisation de Nao avec des enfants autistes]]</td>
<td>Antoine ARNAUDET</td>
<td>Thomas VANTROYS</td>
<td> [[Fichier:ARNAUDET_ANTOINE_RAPPORT_DECEMBRE_2017_PFE.pdf]]</td>
<td> [[Fichier:ANTOINE_ARNAUDET_P33_RAPPORT_PFE_FINAL.pdf]]</td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P34 Robot reconstructeur de mouvement]]</td>
<td>Baptiste GRILLERE / Jean-Baptiste SAISON</td>
<td>Rochdi MERZOUKI / Guillaume DEWAELE</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P21 Projet bras déformable antagoniste]]</td>
<td>Florian GIOVANNANGELI</td>
<td>Thor BIEZE</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P20 Projet marionnette déformable interactive ]]</td>
<td>Bacem HAGUI</td>
<td>Félix VANNESTE, Jeremie DEQUIDT</td>
<td> [[Fichier:bacem_mi_parcours.pdf]] </td>
<td> [[Fichier:Rapport_PFE_Hagui_Bacem.pdf]] </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P5 Commande d’une centrale de production de biogaz ]]</td>
<td>Cheikh Soilihi SAID AHMED</td>
<td>Midzodzi PEKPE </td>
<td>[[Fichier:Rapport_intermediaire.pdf]]</td>
<td>[[Fichier:RapportPFE.pdf]] </td>
<td> </td>
</tr>

<tr>
<td>[[P15 Réseau de capteurs temps réel ]]</td>
<td>Edmur Lopes</td>
<td>Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys</td>
<td>[[Fichier:Rapport_mi_parcours.pdf ]]</td>
<td>[[Fichier:Rapport PFE15 LOPES.pdf]]</td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P23 Application de gestion de conteneurs pour sites Web]]</td>
<td>Alexis MACHEREZ</td>
<td>Xavier REDON / Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P36 Robots Mobiles Chorégraphes]]</td>
<td>Joshua LETELLIER</td>
<td>Rochdi MERZOUKI</td>
<td>[[Fichier:RapportAvancementPFE_Letellier_Joshua.pdf]] </td>
<td>[[Fichier:RapportFinalPFE_Letellier.pdf]] </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P26 Réseau de capteurs de pollution]]</td>
<td>Marianne BUTAYE</td>
<td>Alexandre BOE / Xavier REDON / Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td>[[Fichier:Rapport p26 2018 marianne butaye.pdf]]</td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P32 Apprentissage automatique pour la détection d’attaques par déni de services ]]</td>
<td>Robin Cavalieri</td>
<td>Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P27 Réseau LoRaWAN ]]</td>
<td>François Lefevre</td>
<td>Alexandre BOE / Xavier REDON / Thomas VANTROYS</td>
<td> </td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
<tr>
<td>[[P38 Conception par fabrication additive des pièces en plastique à partir d’un robot]]</td>
<td>Diana Marrucho</td>
<td>Rochdi MERZOUKI</td>
<td> </td>
<td>[[Fichier:MARRUCHO Diana Rapport PFE.pdf]]</td>
<td> </td>
</tr>
</table>

== Matériel nécessaires ==

<table border="1">
<tr>
<th>Projet</th>
<th>Matériel</th>
</tr>
<tr>
<td>P15</td>
<td> 2 câbles usb
50 Positions Embase Connecteur 0,100 po (2,54 mm) Trou traversant Or [https://www.digikey.fr/products/fr?keywords=SFH11-PBPC-D25-ST-BK%20]
</td>
</tr>
<tr>
<td> P27 Réseau LoRaWAN </td>
<td> 1 Raspberry Pi 3 + boîtier + alimentation + câble USB 
 3 STM32 Nucleo + 3 câbles mini-USB 

 3 modules émetteurs LoRa 

 1 module récepteur LoRa 

 1 carte SD 

 10 câbles de connexion 
</td>
</tr>

Fichier:Rapport mi PFE COFFIN FAHEM.pdf

2017-12-21T00:13:59Z

Acoffin1 :

Projets IMA5 2017/2018

2017-12-21T00:13:40Z

Acoffin1 : /* Répartition des binômes */

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:37:13Z

Acoffin1 : /* Suivit du projet */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 400px|thumb|center|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt_pompe_insuline.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==

En assemblant les différentes pièces imprimer par les imprimantes 3D, il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes (trop de jeu autour de l’écrou). Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Le travail de ces semaines à porter sur la modélisation du système sous Simulink.
Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Le moteur DC sera relié au système vis/écrou. La rotation de la vis entraînera le mouvement en translation du piston. Le piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera par le petit orifice de sortie.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir ses équations caractéristiques.
Nous partons du moteur et de ses équations notées la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :

[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, or nous avons une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]

Les équations suivantes correspondent au système d’engrenage permettant de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercée par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]

'''Système hydraulique'''

La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

Le travail de ces semaines à porté sur la rechercher des valeurs à utilisé dans le model Simulink, à la recherche des capteurs à utiliser et à l’assemblage du prototype.

'''L’assemblage du prototype :'''

Afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC ainsi que le réducteur (en kit) qui lui correspond. Étant donné que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons utilisé le réducteur pour diviser la vitesse par 225.

Il à fallu fabriquer un socle pour fixer correctement les deux parties du système ensemble (la partie moteur + réducteur et la partie vis/écrou).

[[Fichier:proto_nov.Png| 500px|thumb|center|]]

De cette façon, pour 1 tour de moteur, le piston se déplace de 0.011mm.

La recherche des paramètres de simulation et le chois des capteurs se poursuivra dans les prochaines semaines

Fichier:Gantt pompe insuline.pdf

2017-11-29T12:36:13Z

Acoffin1 :

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:34:14Z

Acoffin1 :

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 400px|thumb|center|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==

En assemblant les différentes pièces imprimer par les imprimantes 3D, il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes (trop de jeu autour de l’écrou). Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Le travail de ces semaines à porter sur la modélisation du système sous Simulink.
Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Le moteur DC sera relié au système vis/écrou. La rotation de la vis entraînera le mouvement en translation du piston. Le piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera par le petit orifice de sortie.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir ses équations caractéristiques.
Nous partons du moteur et de ses équations notées la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :

[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, or nous avons une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]

Les équations suivantes correspondent au système d’engrenage permettant de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercée par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]

'''Système hydraulique'''

La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

Le travail de ces semaines à porté sur la rechercher des valeurs à utilisé dans le model Simulink, à la recherche des capteurs à utiliser et à l’assemblage du prototype.

'''L’assemblage du prototype :'''

Afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC ainsi que le réducteur (en kit) qui lui correspond. Étant donné que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons utilisé le réducteur pour diviser la vitesse par 225.

Il à fallu fabriquer un socle pour fixer correctement les deux parties du système ensemble (la partie moteur + réducteur et la partie vis/écrou).

[[Fichier:proto_nov.Png| 500px|thumb|center|]]

De cette façon, pour 1 tour de moteur, le piston se déplace de 0.011mm.

La recherche des paramètres de simulation et le chois des capteurs se poursuivra dans les prochaines semaines

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:32:53Z

Acoffin1 : /* Suivit du projet */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 500px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==

En assemblant les différentes pièces imprimer par les imprimantes 3D, il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes (trop de jeu autour de l’écrou). Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Le travail de ces semaines à porter sur la modélisation du système sous Simulink.
Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Le moteur DC sera relié au système vis/écrou. La rotation de la vis entraînera le mouvement en translation du piston. Le piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera par le petit orifice de sortie.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir ses équations caractéristiques.
Nous partons du moteur et de ses équations notées la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :

[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, or nous avons une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]

Les équations suivantes correspondent au système d’engrenage permettant de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercée par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]

'''Système hydraulique'''

La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

Le travail de ces semaines à porté sur la rechercher des valeurs à utilisé dans le model Simulink, à la recherche des capteurs à utiliser et à l’assemblage du prototype.

'''L’assemblage du prototype :'''

Afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC ainsi que le réducteur (en kit) qui lui correspond. Étant donné que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons utilisé le réducteur pour diviser la vitesse par 225.

Il à fallu fabriquer un socle pour fixer correctement les deux parties du système ensemble (la partie moteur + réducteur et la partie vis/écrou).

[[Fichier:proto_nov.Png| 500px|thumb|center|]]

De cette façon, pour 1 tour de moteur, le piston se déplace de 0.011mm.

La recherche des paramètres de simulation et le chois des capteurs se poursuivra dans les prochaines semaines

Fichier:Plan gantt.Png

2017-11-29T12:31:16Z

Acoffin1 :

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:29:44Z

Acoffin1 : /* Semaines du 6/11/17 au 29/11/17 */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==

En assemblant les différentes pièces imprimer par les imprimantes 3D, il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes (trop de jeu autour de l’écrou). Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Le travail de ces semaines à porter sur la modélisation du système sous Simulink.
Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Le moteur DC sera relié au système vis/écrou. La rotation de la vis entraînera le mouvement en translation du piston. Le piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera par le petit orifice de sortie.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir ses équations caractéristiques.
Nous partons du moteur et de ses équations notées la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :

[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, or nous avons une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]

Les équations suivantes correspondent au système d’engrenage permettant de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercée par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]

'''Système hydraulique'''

La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

Le travail de ces semaines à porté sur la rechercher des valeurs à utilisé dans le model Simulink, à la recherche des capteurs à utiliser et à l’assemblage du prototype.

'''L’assemblage du prototype :'''

Afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC ainsi que le réducteur (en kit) qui lui correspond. Étant donné que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons utilisé le réducteur pour diviser la vitesse par 225.

Il à fallu fabriquer un socle pour fixer correctement les deux parties du système ensemble (la partie moteur + réducteur et la partie vis/écrou).

[[Fichier:proto_nov.Png| 500px|thumb|center|]]

De cette façon, pour 1 tour de moteur, le piston se déplace de 0.011mm.

La recherche des paramètres de simulation et le chois des capteurs se poursuivra dans les prochaines semaines

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:29:00Z

Acoffin1 : /* Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==

En assemblant les différentes pièces imprimer par les imprimantes 3D, il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes (trop de jeu autour de l’écrou). Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Le travail de ces semaines à porter sur la modélisation du système sous Simulink.
Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Le moteur DC sera relié au système vis/écrou. La rotation de la vis entraînera le mouvement en translation du piston. Le piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera par le petit orifice de sortie.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir ses équations caractéristiques.
Nous partons du moteur et de ses équations notées la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :

[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, or nous avons une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]

Les équations suivantes correspondent au système d’engrenage permettant de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercée par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]

'''Système hydraulique'''

La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:27:02Z

Acoffin1 : /* Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==

En assemblant les différentes pièces imprimer par les imprimantes 3D, il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes (trop de jeu autour de l’écrou). Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation).
Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercé par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]
'''Système hydraulique'''
La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:26:29Z

Acoffin1 : /* Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons terminé la modélisation sur Onshape avant de commencer à imprimer notre pompe en 3D en utilisant les imprimantes se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Pour faire fonctionner notre pompe nous allons utiliser un moteur à courant continu (DC).
Etant donner que nous allons réaliser une simulation complète du système sous Matlab/Simulink, nous avons commencé à y modéliser un moteur DC.
Le modèle équivalent du moteur DC est représenté de la manière suivante :

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ce sont ces équations qui serons ensuite implémentées sous Matlab/Simulink afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation).
Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercé par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]
'''Système hydraulique'''
La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:25:31Z

Acoffin1 : /* Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-parties du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les éléments à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des taches à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage. Le fonctionnement étudier lors de ce stage restera le même, un système vis/écrou. Le piston est déplacé en translation par la rotation de la vis, cette vis est entrainée par un moteur.
Le premier prototype réaliser durant le stage était trop grand. En effet, les dimensions d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre de 8cm*6cm*4cm, or le modèle précédemment réalisé mesurait 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les tests sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plans de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:plan_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]
[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

De plus, afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC utilisé dans un jouet de voiture. Étant donnée que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons également penser à un système d’engrenage pour réaliser une réduction de vitesse

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.
En effet le modèle équivalent du moteur Dc est représenté de la manière suivante:

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ces équations serons ensuite implémentées sur matlab afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation).
Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercé par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]
'''Système hydraulique'''
La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:24:47Z

Acoffin1 :

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-partie du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les élément à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des tache à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

En effet, les dimension d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre du 8cm*6cm*4cm , or le modèle précédemment réalisé était de l'ordre du 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les test sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plan de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape en libre accès sur internet.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:plan_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]
[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

De plus, afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC utilisé dans un jouet de voiture. Étant donnée que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons également penser à un système d’engrenage pour réaliser une réduction de vitesse

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.
En effet le modèle équivalent du moteur Dc est représenté de la manière suivante:

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ces équations serons ensuite implémentées sur matlab afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation).
Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercé par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]
'''Système hydraulique'''
La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:24:09Z

Acoffin1 : /* Suivit du projet */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==
Pour réaliser notre suivit de projet, nous avons utilisé un Gantt.
Notre projet se repartir de la façon suivante :
[[Fichier:plan_gantt.Png| 200px|thumb|left|]]
Le suivit complet de notre projet se trouve dans le fichier suivant : [[Media:Gantt.pdf]]

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-partie du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les élément à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des tache à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

En effet, les dimension d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre du 8cm*6cm*4cm , or le modèle précédemment réalisé était de l'ordre du 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les test sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plan de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape en libre accès sur internet.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:plan_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]
[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

De plus, afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC utilisé dans un jouet de voiture. Étant donnée que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons également penser à un système d’engrenage pour réaliser une réduction de vitesse

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.
En effet le modèle équivalent du moteur Dc est représenté de la manière suivante:

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ces équations serons ensuite implémentées sur matlab afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation).
Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercé par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]
'''Système hydraulique'''
La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-11-29T12:23:35Z

Acoffin1 :

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Suivit du projet==

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. De cette manière nous avons pu fractionner les sous-partie du projet et avons maintenant une vue d’ensemble sur les élément à réaliser.
Cela nous a permis d’organiser un calendrier provisionnel des tache à effectuer ainsi qu'un ordre de priorité

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

En effet, les dimension d'une pompe à insuline doivent être de l'ordre du 8cm*6cm*4cm , or le modèle précédemment réalisé était de l'ordre du 18cm*10cm*15cm. Il était donc important de diminuer le modèle afin de pouvoir réaliser les test sur ce dernier.
Nous avons donc réalisé les plan de ce modèle 3D sur l'application de conception 3D Onshape en libre accès sur internet.

https://www.onshape.com/

[[Fichier:ancien_modele_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:plan_pompe.Png| 900px|thumb|center|]]
[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

De plus, afin de pouvoir réaliser des tests sur notre prototype, nous avons récupéré un petit moteur DC utilisé dans un jouet de voiture. Étant donnée que le moteur est beaucoup plus rapide que ce que nous souhaitons, nous avons également penser à un système d’engrenage pour réaliser une réduction de vitesse

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.
En effet le modèle équivalent du moteur Dc est représenté de la manière suivante:

[[Fichier:modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]

On peut donc en retirer les équations suivante :

[[Fichier:equation_modele_eq_moteur.Png| 400px|thumb|center|]]
Ces équations serons ensuite implémentées sur matlab afin de simuler ce moteur et d’étudier l'influence des différents paramètres sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

==Cinquième semaine et Sixième semaine (16/10/17 : 22/10/17) et 23/10/17 : 29/10/17)==

Nous avons débuté par réaliser un schéma des éléments mis en cause dans notre modèle afin de pouvoir prendre en compte l’ensemble des phénomènes impliqués dans ce dernier.

[[Fichier:schema_systeme_pompe.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons donc décidé que le moteur DC serait relié a un vis. La rotation du vis entraînera le mouvement transversale du piston ( dans lequel nous avons introduit un écrou pour utiliser mécanisme de transformation de rotation en mouvement de translation).
Le mouvement du piston exercera une pression sur l'insuline présent dans le cylindre qui s’échappera donc par le petit orifice qui serait lié au patient.

Afin de modéliser le système, il est important de bien établir les équations caractéristique de ce dernier.
Nous commençons donc au niveau du moteur grâce auquel nous récupérons les équation du modèle équivalent vues la semaine précédente.

'''Bras moteur : Expression de la force électromotrice de l’induit'''
[[Fichier:fem_eq.Png| 500px|thumb|center|]]

On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en rotation sur notre système :
La somme des couples est égale au quotient du moment d’inertie et de l’accélération angulaire du point considéré. On a donc :
[[Fichier:PFD1.Png| 500px|thumb|center|]]

Le frottement existant entre la vis et l’écrou constitue un élément résistif sur le système, Or on a une relation directe entre le couple de frottement et la vitesse angulaire :
[[Fichier:Resistance1.Png| 500px|thumb|center|]]
On utilise ensuite un système d’engrenage afin de réduire la vitesse de rotation appliqué à la vis
[[Fichier:eq2.Png| 500px|thumb|center|]]
On applique ensuite le principe fondamental de la dynamique en translation sur notre système, pour cela on considère la force exercé par le piston, les forces de frottement et la force lie à la pression qu’exerce le liquide sur le piston :
[[Fichier:eq3.Png| 500px|thumb|center|]]
'''Système hydraulique'''
La variation de volume dans le cylindre est équivalente au produit de la vitesse du piston et de la section du cylindre
[[Fichier:eq4.Png| 500px|thumb|center|]]
Nous avons ensuite calculé le débit totale grâce à l’équation suivante :
[[Fichier:eq5.Png| 500px|thumb|center|]]

Référence : https://ocm.univ-lille1.fr/index.php/s/mwaO1ya25mocGRH

==Semaines du 6/11/17 au 29/11/17==

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-10-12T14:05:51Z

Acoffin1 :

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px|thumb|center|]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px|thumb|center|]]

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-10-12T14:05:28Z

Acoffin1 : /* Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px]]

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|center|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px|thumb|center|]]

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-10-12T14:02:03Z

Acoffin1 : /* Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px]]

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|thumb|left|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px]]

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-10-12T13:59:56Z

Acoffin1 : /* Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.

[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px]]

Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|||Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px]]

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-10-12T13:59:42Z

Acoffin1 : /* Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17) */

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.
[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px]]
Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.

[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|||Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.

[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 900px]]

Fichier:PI simulink S4.Png

2017-10-12T13:58:21Z

Acoffin1 :

Fichier:PI proto S4.JPG

2017-10-12T13:57:53Z

Acoffin1 :

Fichier:PI CAD S3.Png

2017-10-12T13:57:15Z

Acoffin1 :

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-10-12T13:56:44Z

Acoffin1 :

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

==Première semaine (18/09/17 : 24/09/17)==

===Objectif du Projet===
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

===Description===
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un challenge très important pour le confort des diabétiques insulinodépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

===Le diabète===
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du cœur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

===Les pompes à insuline===
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchés sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

==Deuxième semaine (25/09/17 : 01/10/17)==

Lors de cette semaine, nous avons répertorié l’ensemble des taches à réaliser afin de mener à bien le projet. Nous avons également commencé la réduction du modèle 3D précédemment réalisée lors du stage en diminuant les dimensions de ce dernier.

[[Fichier:Xmind pompe.Png| 900px]]

==Troisième semaine (02/10/17 : 08/10/17)==

Nous avons donc terminé le modèle 3D avant de l’imprimer en 3D sur l'imprimante se trouvant au fabricarium.
[[Fichier:PI_CAD_S3.Png| 400px]]
Nous avons également commencé à modéliser un moteur DC afin de comprendre son fonctionnement en analysant l'influence de chaque paramètre sur le système.

==Quatrième semaine (09/10/17 : 15/10/17)==
En assemblant les différentes pièces il est apparu que certaines dimensions n’étaient pas les bonnes. Nous avons donc réimprimé ces pièces.

Ci-dessous l’assemblage de notre prototype avec vis-écrou.
[[Fichier:PI_proto_S4.JPG| 400px|Dimensions extérieures : 4 x 3.5 x 3.5 cm]]

La modélisation du moteur DC sous Simulink a été poursuivi et les premières simulations réalisées avec des valeurs types. Il faut mesurer les valeurs pour notre moteur.
[[Fichier:PI_simulink_S4.Png| 400px]]

P1 Conception d'une pompe automatique à insuline

2017-09-21T12:59:25Z

Acoffin1 : Page créée avec « ''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama '' ''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM'' =Objectif du Projet= Concevoir un système mécatronique rep... »

''Tuteurs : Belkacem Ould Bouamama ''
''Projet de fin d'étude réalisé par Alice COFFIN et Amina FAHEM''

=Objectif du Projet=
Concevoir un système mécatronique représentant une pompe automatique d'injection d'insuline. Le produit final doit être une réalisation d'un prototype qui sera conçu au fabricarium de Polytech.

=Description=
Le remplacement du fonctionnement du pancréas pour l’équilibre de la glycémie est un chalenge très important pour le confort des diabétiques insulino dépendant. Depuis peu de temps, des pompes fonctionnant en boucle ouverte sont proposées aux patients. Le profil du débit d'insuline à injecter est introduit manuellement en fonction des prescriptions du médecin. La problématique réside dans l'allure de la trajectoire de de débit car il dépend d'un grand nombre de facteurs (activité physique, type d'alimentation, état du patient...). Ce projet est proposé par le laboratoire Cristal de Villeneuve d’Ascq et consiste en la réalisation d’un prototype de cette pompe avec une commande en boucle fermée c.à.d. en contre réaction du taux de glycémie avec des algorithmes de commande avancée.

==Le diabète==
Le diabète est une maladie caractérisée par un taux de sucre dans le sang anormalement élevé.
Cela est due au manque d’une hormone appelée insuline, cette hormone est sécrétée par des îlots de Langerhans se trouvant au niveau du pancréas. Le diabète insulinodépendant est une maladie caractérisée par un déficit de cette hormone.
Cette maladie est très dangereuse et peut même engendrer la mort du patient s’il n’est pas pris en charge. Elle peut également causer de grave complication (au niveau des yeux, des reins, du coeur et même des vaisseaux sanguins).
Le patient doit réaliser le contrôle de sa glycémie lui-même et s’injecter les doses d’insuline nécessaire de manière à réguler son taux de sucre.

==Les pompes à insuline==
Le diabète est une maladie très contraignante, c’est pour cela que différents dispositifs ont été réalisés afin de faciliter la vie de ces patients. Les pompes à insuline en font partie.
La pompe à insuline est un appareil réalisant des injections d’insuline à un patient atteint de diabète. Le patient programme sa pompe en fonction de valeurs qu’il mesure grâce à un capteur de glycémie.
Ces pompes sont généralement constituées d’un réservoir d’insuline, d’un circuit électronique intégrant un moteur et une canule au bout de laquelle on trouvera une petite aiguille servant à injecter le produit (on appelle également cette partie le cathéter).
Il existe à présent de nombreux modèle de pompe à insuline. Les principales entreprises qui réalisent ces pompes sont Medtronic, Animas ou encore Omnipod , mais ces dernières années, certain laboratoire se sont penchées sur la réalisation d’un pancréas artificiel.

Fichier:Haptique robot.pdf

2017-05-09T15:34:00Z

Acoffin1 :

Fichier:Haptique PID.pdf

2017-05-09T15:33:48Z

Acoffin1 :

Fichier:Haptique modele complet.pdf

2017-05-09T15:33:35Z

Acoffin1 :

Fichier:Haptique controle.pdf

2017-05-09T15:33:08Z

Acoffin1 :

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:13:31Z

Acoffin1 : /* Semaine 1 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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1h
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|Explications complémentaires
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|5h
|4h
|4h
|1h
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|Modification programme pour tester rotations
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|2h
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|Tester programmes
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|1h
|1h
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|Rédaction Wiki
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|1h
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
|1h
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
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|-
|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
|1h30
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|-
|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|-
|Recherches et bouquinage
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|2h
|2h
|8h
|4h
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|-
|Simulations / Tests Matlab
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|2h
|2h
|4h
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:12:55Z

Acoffin1 : /* Semaine 1 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|2h
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|Tester programmes
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|Rédaction Wiki
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
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|Compréhension code et schéma de commande
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|1h30
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|2h
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|8h
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
|2h
|4h
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

Fichier:Schema hexapod.png

2017-05-09T15:12:29Z

Acoffin1 :

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T14:33:31Z

Acoffin1 : /* Semaine 6 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

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!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Tester programmes
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|Dont problèmes logiciels
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
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===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
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*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
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===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

Fichier:Schema commande.png

2017-05-09T14:20:09Z

Acoffin1 :

Fichier:Video test rotation.mp4

2017-05-09T13:37:10Z

Acoffin1 :

Fichier:Video translation.mp4

2017-05-09T13:26:33Z

Acoffin1 : translation

translation

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-15T16:17:03Z

Acoffin1 : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T10:37:38Z

Acoffin1 : /* Semaine 2 */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T10:37:21Z

Acoffin1 : /* Semaine 2 */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T10:33:07Z

Acoffin1 : /* Semaine 2 */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T10:21:48Z

Acoffin1 : /* Semaine 1 */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T09:58:17Z

Acoffin1 : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T09:41:43Z

Acoffin1 : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T09:41:20Z

Acoffin1 : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T09:40:28Z

Acoffin1 : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-09T09:27:58Z

Acoffin1 : /* Tuteurs du projet */

Fichier:Aff ordi.jpg

2016-03-31T19:54:28Z

Acoffin1 :

Projet IMA3 P1, 2015/2016, TD1

2016-03-31T19:54:13Z

Acoffin1 : /* Séance supplémentaire 3 (2h) */

= Projet IMA3-SC 2015/2016 : Titre =

== Cahier des charges ==
Dans le cadre du projet IMA3, nous avons décidé de réaliser un afficheur qui ferait défiler une phrase saisie par le biais d'une application web. L'application enverrait cette phrase par le biais du port série à la carte électronique et aux afficheurs. Nous avons l'intention de réaliser cela grâce à des afficheurs 16 segments.

Le matériel nous paraissant indispensable est le suivant :

* huit afficheurs 16 segments
* une Nanoboard
* une Raspberry Pi

== Séance 1 ==

=== Partie électronique ===

Pour commencer cette partie du projet il a fallu réfléchir à comment et avec quoi nous allions le réaliser.

Préalablement nous avions réfléchi au multiplexage des afficheurs car nous savions que la Nanoboard ne possédait pas suffisamment de sorties pour pouvoir y connecter chaque pin des afficheurs, il aurait fallu 136 sorties (17 pins x 8 afficheurs).
Nous avons pu, grâce au logiciel Logisim, tester le multiplexage d'afficheurs sept segments. On peut voir ci-dessous le résultat. Le multiplexage est réalisé par les sept multiplexeurs qui sont, en sortie liée à chaque segment des afficheurs (un multiplexeur par segment) et en entrées, on retrouve les valeurs de l'affichage pour chaque afficheur (quatre afficheurs donc quatre entrées). Les labels (A, B, etc.) en sortie des multiplexeurs représentent les pins de sortie de la Nanoboard. (Le reste du schéma ne sert que pour pouvoir afficher les valeurs sur le logiciel.)

[[Fichier:logisim.jpg|600px|thumb|center|schéma réalisé sur logisim]]

Nous avons pu voir un des afficheurs que nous utiliserons et ainsi trouver sa datasheet sur internet.

[[Media:datasheet.pdf]]

Nous avons ainsi appris que les afficheurs étaient à anodes communes - pour les faire fonctionner il faut mettre l'alimentation (1 logique) sur le pin de l'anode (ici pins 6 et 18) et la masse (0 logique) sur les pins des segments à allumer. Pour sélectionner l'afficheur qui devra être éclairé il faudra mettre ses pins 6 et 18 à "1" et ceux des autres afficheurs à "0".

Nous avons terminé la séance en commençant à nous familiariser avec le logiciel AltiumDesigner pour pouvoir faire la programmation de la Nanoboard durant la séance suivante.

=== Partie informatique ===

Nous avons commencé par la réalisation de la liaison série. Pour notre projet, nous allons enregistrer une phrase qui sera écrite sur la page web. Cette phrase n'est rien d'autre qu'une séquence de caractères qui se termine par un caractère spécial. La séquence sera convertie en code ASCII (code binaire relatif à chaque caractère) et envoyée à l'Arduino (qui pour le moment remplace la carte électronique qui est en cours de réalisation) qui se chargera de reconvertir le code ASCII en une suite de caractères qui pourra être envoyée aux afficheurs.

La liaison série sera donc l'outil qui permettra d'envoyer le code ASCII de l'ordinateur à l'Arduino. Pour ce faire, nous avons utilisé un outil de gestion de liaison série que Posix met à disposition. Cet outil permet d'ouvrir un canal de communication entre l'ordinateur et l'Arduino par le biais d'un câble USB.

Pour gérer la conversion des caractères en code binaire, nous avons utilisé le même code qui figure dans la librairie de l'Arduino. Nous stockons la phrase dans une variable, puis nous récupérons sa longueur. Ensuite nous convertissions chaque caractère, du début de la phrase jusqu'à la fin et nous l’envoyons. Pour s'assurer du fonctionnement, nous avons testé avec un message envoyé dans le code (et non à partir de la page web puisque nous ne l'avions pas encore fait).

Le code réalisé est visible ici : [[Media : code_seance1.pdf]]

== Séance 2 ==
=== Partie électronique ===
Lors de cette séance, nous avons réalisé le schéma logique qui sera implanté sur la Nanoboard avec AltiumDesigner.

[[Media : Schema_Altium_Alphabet.pdf]]

Pour pouvoir afficher les lettres à la vitesse que l'on souhaite sans dépendre de la liaison série, nous avons décidé de nous servir de registres afin de mémoriser le code de chaque lettre reçue sur le port série. Il faut 8 registres 16 bits pour pouvoir stocker la valeur de chaque segment par afficheur.
Sur l'image qui suit, on peut voir le registre servant pour mémoire de l'afficheur 1.
La sortie de la mémoire est décomposée par bit pour qu'ils soient envoyés vers le bon multiplexeur pour la suite. L'ordre des bits à été donné par la partie informatique.

[[Fichier:memoire.jpg|400px|thumb|center| registre memoire ]]

Nous avons utilisé un compteur ainsi qu'un décodeur afin de sélectionner l'afficheur à allumer. Nous avons également utilisé des multiplexeurs gérés par le même compteur qui permettent de sélectionner la mémoire dans laquelle il faut aller lire. Il y a 16 multiplexeurs à 8 entrées car 16 segments sur les afficheurs et 8 afficheurs en tout.

Sur le pdf précédent et sur les deux images ci-dessous, nous pouvons voir que la sortie du compteur est reliée aux commandes des multiplexeurs et du décodeur (ce compteur compte de 0 à 7). C'est par le biais du décodeur qu'est sélectionné l'afficheur mis en marche. Les multiplexeurs permettent d'aller chercher les données dans la mémoire correspondante.
Ex: Lorsque le compteur est à 0, les segments sont lus dans la mémoire 1 (pin 0 des multiplexeurs) et envoyés vers l'afficheur 1.

[[Fichier:COMPTEUR_DECODEUR.jpg|900px|thumb|center| compteur et décodeur ]]
[[Fichier:multiplex.jpg|350px|thumb|center| multiplexeur ]]

Pour pouvoir réaliser les premiers tests sans la réception des données par la liaison série, il faut placer en entrée des mémoires les valeurs à mémoriser. Pour ce test, nous avons décidé d'afficher les premières lettres de l'alphabet.
Dans le registre 1 (image ci-dessous) entre un bus de données initialisé avec des 0 (GND, segment éteint) et des 1 (VCC, segment éclairé) pour réaliser la lettre A.

[[Fichier:donnée.jpg|600px|thumb|center| afin réaliser les tests sans la liaison série, il faut entrer à la mains les valeurs à mémorisées, ici la lettre A]]

Maintenant, pour pouvoir réaliser les tests, il faut que nous reliions les afficheurs et la Nanoboard.
Une fois cela fait, il ne restera plus qu'à travailler la liaison série afin de récupérer et d'afficher les phrases envoyées depuis l'application web.

=== Partie informatique ===

Durant cette séance, nous avons commencé à réaliser la page web. Nous voulons envoyer la phrase, écrite dans le navigateur web, à notre programme qui se chargera de l'envoyer à l'Arduino. Pour cela, nous devons instaurer une communication entre les deux. A cette fin, nous allons utiliser un web socket. Nous allons ouvrir une communication au niveau de notre programme et nous mettre en attente de recevoir notre phrase venant du browser.

Ensuite, nous avons créé une page HTML dans laquelle nous avons mis un champ où l'on pourra saisir la phrase à envoyer aux afficheurs. Cette page doit pouvoir stocker et envoyer la phrase au programme. Pour ce faire, on insère dans la page, du code JavaScript qui permettra d'ouvrir une communication grâce au web socket et envoyer ainsi les données. Le code réalisé fonctionne mais l'afficheur ne fait pas défiler la phrase, il ne l'affiche qu'une seule fois. La prochaine étape sera de faire en sorte que la phrase parcourt les afficheurs continuellement.

Après l'implémentation, nous avons testé le programme.

[[Fichier:page_web1.jpg|600px|thumb|center|page web]]

[[Fichier:affichage_1er_seance.jpg|600px|thumb|center|]]

Code du programme : [[Media : code_seance2.pdf]]

== Séance 3 ==

=== Partie électronique ===
Pendant cette séance, nous avons réalisé la carte PCB pour lier les afficheurs.

° La carte avait été préalablement routée avec le logiciel Kicad. Il a fallu créer le schéma des afficheurs dans la bibliothèque de composants du logiciel car il n'y était pas. Cela a été possible grâce aux informations données dans la datasheet du composant.

[[Fichier:schema_kicad.jpg|800px|thumb|center|]]

° La carte a ensuite été réalisée à l'aide d'une graveuse mécanique, ce qui a pris un certain temps.

[[Fichier:gravure1.jpg|400px|thumb|left|]]

[[Fichier:gravure2.jpg|400px|thumb|right|]]

[[Fichier:gravure3.jpg|800px|thumb|center|]]

° Une fois la gravure terminée, la soudure a pu commencer mais la forme des afficheurs étant particulière, il a fallu couper des supports en deux et enlever certains pins.

[[Fichier:souder.jpg|800px|thumb|center|]]

Cette partie du travail a été longue, elle a pris plus de 4h.
Nous nous sommes rendu compte à la fin que nous avions oublié de prévoir une place pour les résistances et finalement nous n'avons que trois afficheurs verts et un bleu (peut-être 4 bleus mais il faut que les trois manquants soit dessoudés ailleurs).

Lors de séances supplémentaires, il faudra souder des résistances et tester l'affichage.

=== Partie informatique ===

Après avoir corrigé et réajusté notre application en donnant la possibilité à l'utilisateur d'augmenter ou de diminuer la vitesse de défilement des lettres sur les afficheurs, nous avons commencé à configurer la Raspberry pour y mettre toute l'application. Nous avons revérifié le tout à partir de la Raspberry et nous nous sommes assurées que tout fonctionnait comme avant.

[[Fichier:page_web2.jpg|600px|thumb|center|]]

Code Raspberry : [[Media : code_raspberry.pdf]]

Code page web : [[Media : code_page.pdf]]

Video : [[Media : video_info.mp4]]

== Séance supplémentaire 1 (30min) ==

=== Partie électronique ===

Soudure des résistances
Les afficheurs n'étant pas tous de même couleur, les tensions d'alimentation ne sont pas non plus les mêmes. Ce qui est également le cas entre les petits et les grands segments. Il a donc fallu mettre des résistances différentes en fonction des segments et respecter les valeurs de tension de l'afficheur dont la tension max était la plus faible.
On a ensuite allumé tous les segments du premier afficheur avec un Arduino en alimentation.

[[Fichier:aff1_allumer.jpg|600px|thumb|center|]]

== Séance supplémentaire 2 (2h) ==

=== Partie électronique ===

Affichage de l'alphabet
Lors de cette séance, nous avons pu commencer à faire les tests avec la Nanoboard.

[[Fichier:carte_nanoboard.jpg|600px|thumb|center|câblage de la carte à afficheurs vers la Nanoboard]]

Nous avons connecté trois sorties de la Nanoboard sur un appareil ce qui nous a permis de voir la mise en marche des trois premiers afficheurs. On voit bien que chaque afficheur est en marche 1/8 du temps et qu'ils fonctionnent bien les uns après les autres.

[[Fichier:nanoboard_appareil.jpg|600px|thumb|center|câblage des sorties de la Nanoboard vers l'appareil de mesure ]]

[[Fichier:ecran_afficheur.jpg|800px|thumb|center|]]

Lors du test par lui-même, nous avons eu la mauvaise surprise de découvrir que la Nanoboard de génère pas suffisamment de courant pour faire fonctionner les afficheurs.
On peut voir sur la photo ci-dessous que seuls les petits segments s'éclairent.
Néanmoins, le test est concluant, lorsque l'on sait quelle lettre est écrite, on la reconnait bien sur l'afficheur.

[[Fichier:affichage_alphabet.jpg|800px|thumb|center|]]

Sur l'image qui suit, on peut voir qu'en affichant le signal d'une sortie branchée à un des grands segments, on retrouve bien les changements d'état en fonction de l'afficheur sélectionné.
On sait donc ainsi que cette partie de notre projet est fonctionnelle.

[[Fichier:ecran_segment.jpg|800px|thumb|center|]]

Maintenant, il ne reste plus qu'à travailler sur la liaison série coté Nanoboard et lier les parties informatique et électronique ensemble.

== Séance supplémentaire 3 (2h) ==

Pour cette dernière séance, nous avons préparé la liaison série avec AltiumDesigner. On nous a donné le programme qui réalise la liaison pour recevoir 8 bits, mais comme pour notre application nous avons besoins de recevoir les 16 bits composant une lettre il a fallu le modifier.

Nouveau programme de réception sur la liaison série : [[Media: Reception.pdf]]

Schéma Altium : [[Media:Schema_Altium_Avec_Liaison.pdf]]

photo raspberry
...

[[Fichier:aff_ordi.jpg|600px|thumb|center|écran de l'ordinateur lors du test]]

Video : [[Media : Affichage_Phrase.avi]]

== Conclusion ==